user-Implementation aus aktueller Entwicklung entfernt.
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*
* e c _ m a s t e r . h
*
* Struktur für einen EtherCAT-Master.
*
* $Date$
* $Author$
*
***************************************************************/
#ifndef _EC_MASTER_H_
#define _EC_MASTER_H_
#include "ec_device.h"
#include "ec_slave.h"
#include "ec_command.h"
/***************************************************************/
/**
EtherCAT-Master
Verwaltet die EtherCAT-Slaves und kommuniziert mit
dem zugewiesenen EtherCAT-Gerät.
*/
typedef struct
{
EtherCAT_slave_t *slaves; /**< Zeiger auf statischen Speicher
mit Slave-Informationen */
unsigned int slave_count; /**< Anzahl der Slaves in slaves */
EtherCAT_command_t process_data_command; /**< Kommando zum Senden und
Empfangen der Prozessdaten */
EtherCAT_device_t *dev; /**< Zeiger auf das zugewiesene EtherCAT-Gerät */
unsigned char command_index; /**< Aktueller Kommando-Index */
unsigned char tx_data[ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE]; /**< Statischer Speicher
für zu sendende Daten */
unsigned int tx_data_length; /**< Länge der Daten im Sendespeicher */
unsigned char rx_data[ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE]; /**< Statische Speicher für
eine Kopie des Rx-Buffers
im EtherCAT-Gerät */
unsigned int rx_data_length; /**< Länge der Daten im Empfangsspeicher */
unsigned char *process_data; /**< Zeiger auf Speicher mit Prozessdaten */
unsigned int process_data_length; /**< Länge der Prozessdaten */
int debug_level; /**< Debug-Level im Master-Code */
}
EtherCAT_master_t;
/***************************************************************/
// Master creation and deletion
void EtherCAT_master_init(EtherCAT_master_t *);
void EtherCAT_master_clear(EtherCAT_master_t *);
// Registration of devices
int EtherCAT_master_open(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_device_t *);
void EtherCAT_master_close(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_device_t *);
// Sending and receiving
int EtherCAT_simple_send_receive(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *);
int EtherCAT_simple_send(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *);
int EtherCAT_simple_receive(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *);
// Slave management
int EtherCAT_check_slaves(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *, unsigned int);
void EtherCAT_clear_slaves(EtherCAT_master_t *);
int EtherCAT_read_slave_information(EtherCAT_master_t *,
unsigned short int,
unsigned short int,
unsigned int *);
int EtherCAT_activate_slave(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *);
int EtherCAT_deactivate_slave(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *);
int EtherCAT_activate_all_slaves(EtherCAT_master_t *);
int EtherCAT_deactivate_all_slaves(EtherCAT_master_t *);
int EtherCAT_state_change(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *, unsigned char);
// Process data
int EtherCAT_write_process_data(EtherCAT_master_t *);
int EtherCAT_read_process_data(EtherCAT_master_t *);
void EtherCAT_clear_process_data(EtherCAT_master_t *);
// Private functions
void output_debug_data(const EtherCAT_master_t *);
/***************************************************************/
#endif