etherlabmaster: include/EtherCAT_rt.h@30d0708229b9 (annotated)

54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1	/******************************************************************************
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	2	*
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	3	* Oeffentliche EtherCAT-Schnittstellen fuer Echtzeitprozesse.
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	4	*
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	5	* $Id$
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	6	*
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	7	*****************************************************************************/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	8
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	9	#ifndef _ETHERCAT_RT_H_
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	10	#define _ETHERCAT_RT_H_
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	11
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	12	/*****************************************************************************/
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	13
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	14	struct ec_master;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	15	typedef struct ec_master ec_master_t;
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	16
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	17	struct ec_domain;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	18	typedef struct ec_domain ec_domain_t;
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	19
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	20	struct ec_slave;
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	21	typedef struct ec_slave ec_slave_t;
059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	22
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	23	typedef enum
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	24	{
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	25	ec_sync,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	26	ec_async
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	27	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	28	ec_domain_mode_t;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	29
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	30	typedef enum
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	31	{
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	32	ec_status,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	33	ec_control,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	34	ec_ipvalue,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	35	ec_opvalue
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	36	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	37	ec_field_type_t;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	38
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	39	typedef struct
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	40	{
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	41	void **data;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	42	const char *address;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	43	const char *vendor;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	44	const char *product;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	45	ec_field_type_t field_type;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	46	unsigned int field_index;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	47	unsigned int field_count;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	48	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	49	ec_field_init_t;
61 cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 56 diff changeset	50
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	51	/*****************************************************************************/
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	52	// Master request functions
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	53
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	54	ec_master_t *EtherCAT_rt_request_master(unsigned int master_index);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	55
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	56	void EtherCAT_rt_release_master(ec_master_t *master);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	57
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	58	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	59	// Master methods
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	60
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	61	ec_domain_t EtherCAT_rt_master_register_domain(ec_master_t master,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	62	ec_domain_mode_t mode,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	63	unsigned int timeout_us);
61 cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 56 diff changeset	64
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	65	int EtherCAT_rt_master_activate(ec_master_t *master);
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	66
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	67	int EtherCAT_rt_master_deactivate(ec_master_t *master);
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	68
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	69	void EtherCAT_rt_master_debug(ec_master_t *master, int level);
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	70	void EtherCAT_rt_master_print(const ec_master_t *master);
56 36d1fa37f5e1 Bugfix im Master, ec_master_reset() und laufendes Beispiel in rt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	71
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	72	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	73	// Domain Methods
55 059a9e712aa7 Mit neuer Schnittstelle wieder lauff?hig. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	74
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	75	ec_slave_t EtherCAT_rt_register_slave_field(ec_domain_t domain,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	76	const char *address,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	77	const char *vendor_name,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	78	const char *product_name,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	79	void **data_ptr,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	80	ec_field_type_t field_type,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	81	unsigned int field_index,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	82	unsigned int field_count);
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	83
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	84	int EtherCAT_rt_domain_xio(ec_domain_t *domain);
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	85
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	86	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	87	// Slave Methods
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	88
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 68 diff changeset	89	int EtherCAT_rt_canopen_sdo_write(ec_slave_t *slave,
77 677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	90	uint16_t sdo_index,
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	91	uint8_t sdo_subindex,
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	92	uint32_t value,
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	93	size_t size);
61 cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 56 diff changeset	94
80 8cd08d73b560 CANopen SDO read implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	95	int EtherCAT_rt_canopen_sdo_read(ec_slave_t *slave,
8cd08d73b560 CANopen SDO read implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	96	uint16_t sdo_index,
8cd08d73b560 CANopen SDO read implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	97	uint8_t sdo_subindex,
8cd08d73b560 CANopen SDO read implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	98	uint32_t *value);
8cd08d73b560 CANopen SDO read implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	99
8cd08d73b560 CANopen SDO read implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	100	int EtherCAT_rt_canopen_sdo_addr_write(ec_master_t *master,
8cd08d73b560 CANopen SDO read implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	101	const char *addr,
8cd08d73b560 CANopen SDO read implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	102	uint16_t sdo_index,
8cd08d73b560 CANopen SDO read implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	103	uint8_t sdo_subindex,
8cd08d73b560 CANopen SDO read implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	104	uint32_t value,
8cd08d73b560 CANopen SDO read implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	105	size_t size);
8cd08d73b560 CANopen SDO read implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	106
8cd08d73b560 CANopen SDO read implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	107	int EtherCAT_rt_canopen_sdo_addr_read(ec_master_t *master,
8cd08d73b560 CANopen SDO read implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	108	const char *addr,
8cd08d73b560 CANopen SDO read implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	109	uint16_t sdo_index,
8cd08d73b560 CANopen SDO read implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	110	uint8_t sdo_subindex,
8cd08d73b560 CANopen SDO read implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	111	uint32_t *value);
8cd08d73b560 CANopen SDO read implementiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	112
61 cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 56 diff changeset	113	/*****************************************************************************/
cd014255f94f register_slave_list() und Bugfix in deactivate_slaves() Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 56 diff changeset	114
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	115	#endif

author	Florian Pose <fp@igh-essen.com>
	Fri, 24 Feb 2006 13:54:27 +0000
changeset 82	30d0708229b9
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