mini/mini.c
author Florian Pose <fp@igh-essen.com>
Thu, 26 Jan 2006 09:12:09 +0000
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 * m i n i . c
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 * Minimalmodul für EtherCAT
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db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
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a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#include <linux/module.h>
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d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#include <linux/delay.h>
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#include <linux/timer.h>
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#include "../include/EtherCAT_rt.h"
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a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
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6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
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// Auskommentieren, wenn keine zyklischen Daten erwuenscht
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#define ECAT_CYCLIC_DATA
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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ec_master_t *master = NULL;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
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d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
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int value;
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int dig1;
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struct timer_list timer;
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unsigned long last_start_jiffies;
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#endif // ECAT_CYCLIC_DATA
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 *
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 * Function: run
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 *
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 * Beschreibung: Zyklischer Prozess
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 *
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6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
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#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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static void run(unsigned long data)
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6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
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{
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a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
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  static int ms = 0;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    static unsigned long int k = 0;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    static int firstrun = 1;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    ms++;
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    ms %= 1000;
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#if 0
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a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    if (klemme >= 0)
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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        EtherCAT_write_value(&ecat_slaves[klemme], kanal, up_down);
54
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#endif
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
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a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    60
    // Prozessdaten lesen und schreiben
22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
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    rdtscl(k);
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    EtherCAT_rt_domain_xio(master, 1, 100);
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    firstrun = 0;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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24
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
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    timer.expires += HZ / 1000;
22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    add_timer(&timer);
0
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}
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e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#endif // ECAT_CYCLIC_DATA
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
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/******************************************************************************
22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    73
 * Function: init
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *****************************************************************************/
22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    77
int __init init_mini_module(void)
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6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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{
36
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    79
    printk(KERN_INFO "=== Starting Minimal EtherCAT environment... ===\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    81
    if ((master = EtherCAT_rt_request_master(0)) == NULL) {
36
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    82
        printk(KERN_ERR "EtherCAT master 0 not available!\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    83
        goto out_return;
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    84
    }
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
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    85
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    86
    //check_slaves();
36
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    87
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    88
    printk("Activating all EtherCAT slaves.\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    89
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    90
    if (EtherCAT_rt_activate_slaves(master) != 0) {
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    91
        printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not activate slaves!\n");
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    92
        goto out_release_master;
36
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    93
    }
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
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    94
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    95
#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    96
    printk("Starting cyclic sample thread.\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
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    97
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    98
    init_timer(&timer);
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
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    99
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   100
    timer.function = run;
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   101
    timer.data = 0;
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
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   102
    timer.expires = jiffies+10; // Das erste Mal sofort feuern
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
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   103
    last_start_jiffies = timer.expires;
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
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   104
    add_timer(&timer);
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
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   105
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
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   106
    printk("Initialised sample thread.\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   107
#endif
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   108
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   109
    printk(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment started. ===\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   110
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   111
    return 0;
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   112
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   113
 out_release_master:
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7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   114
  EtherCAT_rt_release_master(master);
36
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   115
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   116
 out_return:
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   117
  return -1;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   118
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   119
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   120
/******************************************************************************
22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   121
 *
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   122
 * Function: cleanup
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   123
 *
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 36
diff changeset
   124
 *****************************************************************************/
22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   125
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
   126
void __exit cleanup_mini_module(void)
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   127
{
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   128
    printk(KERN_INFO "=== Stopping Minimal EtherCAT environment... ===\n");
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   129
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
   130
    if (master)
22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   131
    {
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   132
#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
36
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   133
        del_timer_sync(&timer);
22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   134
#endif // ECAT_CYCLIC_DATA
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   135
36
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   136
        printk(KERN_INFO "Deactivating slaves.\n");
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 36
diff changeset
   137
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
   138
        EtherCAT_rt_deactivate_slaves(master);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
   139
        EtherCAT_rt_release_master(master);
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   140
    }
22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   141
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   142
    printk(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment stopped. ===\n");
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   143
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   144
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   145
/*****************************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   146
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   147
MODULE_LICENSE("GPL");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   148
MODULE_AUTHOR ("Florian Pose <fp@igh-essen.com>");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   149
MODULE_DESCRIPTION ("Minimal EtherCAT environment");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   150
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
   151
module_init(init_mini_module);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 47
diff changeset
   152
module_exit(cleanup_mini_module);
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   153
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   154
/*****************************************************************************/
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 36
diff changeset
   155
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 36
diff changeset
   156
/* Emacs-Konfiguration
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 36
diff changeset
   157
;;; Local Variables: ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 36
diff changeset
   158
;;; c-basic-offset:4 ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 36
diff changeset
   159
;;; End: ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 36
diff changeset
   160
*/