13 |
13 |
14 /*****************************************************************************/ |
14 /*****************************************************************************/ |
15 |
15 |
16 // EtherCAT-Protokoll |
16 // EtherCAT-Protokoll |
17 #define EC_MAX_FRAME_SIZE 1500 /**< Maximale Größe eines EtherCAT-Frames ohne |
17 #define EC_MAX_FRAME_SIZE 1500 /**< Maximale Größe eines EtherCAT-Frames ohne |
18 Ethernet-II-Header und -Prüfsumme*/ |
18 Ethernet-II-Header und -Prüfsumme */ |
19 #define EC_MIN_FRAME_SIZE 46 /** Minimale Größe, s. o. */ |
19 #define EC_MIN_FRAME_SIZE 46 /** Minimale Größe, s. o. */ |
20 #define EC_FRAME_HEADER_SIZE 2 /**< Größe des EtherCAT-Frame-Headers */ |
20 #define EC_FRAME_HEADER_SIZE 2 /**< Größe des EtherCAT-Frame-Headers */ |
21 #define EC_COMMAND_HEADER_SIZE 10 /**< Größe eines EtherCAT-Kommando-Headers */ |
21 #define EC_COMMAND_HEADER_SIZE 10 /**< Größe eines EtherCAT-Kommando-Headers */ |
22 #define EC_COMMAND_FOOTER_SIZE 2 /**< Größe eines EtherCAT-Kommando-Footers */ |
22 #define EC_COMMAND_FOOTER_SIZE 2 /**< Größe eines EtherCAT-Kommando-Footers */ |
23 #define EC_SYNC_SIZE 8 /**< Größe einer Sync-Manager-Konfigurationsseite */ |
23 #define EC_SYNC_SIZE 8 /**< Größe einer Sync-Manager-Konfigurationsseite */ |
41 #define EC_DBG(fmt, args...) \ |
41 #define EC_DBG(fmt, args...) \ |
42 printk(KERN_DEBUG "EtherCAT DEBUG: " fmt, ##args) |
42 printk(KERN_DEBUG "EtherCAT DEBUG: " fmt, ##args) |
43 |
43 |
44 /*****************************************************************************/ |
44 /*****************************************************************************/ |
45 |
45 |
46 /** |
|
47 Zustand eines EtherCAT-Slaves |
|
48 */ |
|
49 |
|
50 typedef enum |
|
51 { |
|
52 EC_SLAVE_STATE_UNKNOWN = 0x00, /**< Status unbekannt */ |
|
53 EC_SLAVE_STATE_INIT = 0x01, /**< Init-Zustand (Keine Mailbox- |
|
54 Kommunikation, Kein I/O) */ |
|
55 EC_SLAVE_STATE_PREOP = 0x02, /**< Pre-Operational (Mailbox- |
|
56 Kommunikation, Kein I/O) */ |
|
57 EC_SLAVE_STATE_SAVEOP = 0x04, /**< Save-Operational (Mailbox- |
|
58 Kommunikation und Input Update) */ |
|
59 EC_SLAVE_STATE_OP = 0x08, /**< Operational, (Mailbox- |
|
60 Kommunikation und Input/Output Update) */ |
|
61 EC_ACK = 0x10 /**< Acknoledge-Bit beim Zustandswechsel |
|
62 (dies ist kein eigener Zustand) */ |
|
63 } |
|
64 ec_slave_state_t; |
|
65 |
|
66 /*****************************************************************************/ |
|
67 |
|
68 #endif |
46 #endif |
69 |
47 |
70 /* Emacs-Konfiguration |
48 /* Emacs-Konfiguration |
71 ;;; Local Variables: *** |
49 ;;; Local Variables: *** |
72 ;;; c-basic-offset:4 *** |
50 ;;; c-basic-offset:4 *** |