1 /****************************************************************

     2  *

     3  *  e c _ c o m m a n d . h

     4  *

     5  *  Struktur für ein EtherCAT-Kommando.

     6  *

     7  *  $Date$

     8  *  $Author$

     9  *

    10  ***************************************************************/

    11 

    12 #ifndef _EC_COMMAND_H_

    13 #define _EC_COMMAND_H_

    14 

    15 #include "ec_globals.h"

    16 

    17 /**

    18    Status eines EtherCAT-Kommandos.

    19 */

    20 

    21 typedef enum

    22 {

    23   ECAT_CS_READY, ECAT_CS_SENT, ECAT_CS_RECEIVED

    24 }

    25 EtherCAT_command_state_t;

    26 

    27 /**

    28    EtherCAT-Adresse.

    29 

    30    Im EtherCAT-Rahmen sind 4 Bytes für die Adresse reserviert, die

    31    ja nach Kommandoty eine andere bedeutung haben: Bei Autoinkrement-

    32    befehlen sind die ersten zwei Bytes die (negative)

    33    Autoinkrement-Adresse, bei Knoten-adressierten Befehlen entsprechen

    34    sie der Knotenadresse. Das dritte und vierte Byte entspricht in

    35    diesen Fällen der physikalischen Speicheradresse auf dem Slave.

    36    Bei einer logischen Adressierung entsprechen alle vier Bytes

    37    der logischen Adresse.

    38 */

    39 

    40 typedef union

    41 {

    42   struct

    43   {

    44     union

    45     {

    46       short pos; /**< (Negative) Ring-Position des Slaves */

    47       unsigned short node; /**< Konfigurierte Knotenadresse */

    48     }

    49     dev;

    50 

    51     unsigned short mem; /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */

    52   }

    53   phy;

    54 

    55   unsigned long logical; /**< Logische Adresse */

    56   unsigned char raw[4]; /**< Rohdaten für die generierung des Frames */

    57 }

    58 EtherCAT_address_t;

    59 

    60 /***************************************************************/

    61 

    62 /**

    63    EtherCAT-Kommando.

    64 */

    65 

    66 typedef struct EtherCAT_command

    67 {

    68   EtherCAT_cmd_type_t type; /**< Typ des Kommandos (APRD, NPWR, etc...) */

    69   EtherCAT_address_t address; /**< Adresse des/der Empfänger */

    70   unsigned int data_length; /**< Länge der zu sendenden und/oder empfangenen Daten */

    71 

    72   struct EtherCAT_command *next; /**< (Für den Master) Zeiger auf nächstes Kommando

    73                                     in der Liste */

    74 

    75   EtherCAT_command_state_t state; /**< Zustand des Kommandos (bereit, gesendet, etc...) */

    76   unsigned char index; /**< Kommando-Index, mit der das Kommando gesendet wurde (wird

    77                           vom Master beim Senden gesetzt. */

    78   unsigned int working_counter; /**< Working-Counter bei Empfang (wird vom Master gesetzt) */

    79 

    80   unsigned char data[ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE]; /**< Kommandodaten */

    81 

    82   unsigned char reserved; /**< Markiert, das das Kommando gerade benutzt wird */

    83 }

    84 EtherCAT_command_t;

    85 

    86 /***************************************************************/

    87 

    88 void EtherCAT_command_init(EtherCAT_command_t *);

    89 void EtherCAT_command_clear(EtherCAT_command_t *);

    90 

    91 /***************************************************************/

    92 

    93 #endif