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0
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1 |
/****************************************************************
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2 |
*
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3 |
* e c _ c o m m a n d . h
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4 |
*
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5 |
* Struktur für ein EtherCAT-Kommando.
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6 |
*
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7 |
* $Date$
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8 |
* $Author$
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9 |
*
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10 |
***************************************************************/
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11 |
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12 |
#ifndef _EC_COMMAND_H_
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13 |
#define _EC_COMMAND_H_
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14 |
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15 |
#include "ec_globals.h"
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16 |
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17 |
/**
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18 |
Status eines EtherCAT-Kommandos.
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19 |
*/
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20 |
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21 |
typedef enum
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22 |
{
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23 |
ECAT_CS_READY, ECAT_CS_SENT, ECAT_CS_RECEIVED
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24 |
}
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25 |
EtherCAT_command_state_t;
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26 |
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27 |
/**
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28 |
EtherCAT-Adresse.
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29 |
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30 |
Im EtherCAT-Rahmen sind 4 Bytes für die Adresse reserviert, die
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31 |
ja nach Kommandoty eine andere bedeutung haben: Bei Autoinkrement-
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32 |
befehlen sind die ersten zwei Bytes die (negative)
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33 |
Autoinkrement-Adresse, bei Knoten-adressierten Befehlen entsprechen
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34 |
sie der Knotenadresse. Das dritte und vierte Byte entspricht in
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35 |
diesen Fällen der physikalischen Speicheradresse auf dem Slave.
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36 |
Bei einer logischen Adressierung entsprechen alle vier Bytes
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37 |
der logischen Adresse.
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38 |
*/
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39 |
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40 |
typedef union
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41 |
{
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42 |
struct
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43 |
{
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44 |
union
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45 |
{
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46 |
short pos; /**< (Negative) Ring-Position des Slaves */
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47 |
unsigned short node; /**< Konfigurierte Knotenadresse */
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48 |
}
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49 |
dev;
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50 |
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51 |
unsigned short mem; /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */
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52 |
}
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53 |
phy;
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54 |
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55 |
unsigned long logical; /**< Logische Adresse */
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56 |
unsigned char raw[4]; /**< Rohdaten für die generierung des Frames */
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57 |
}
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58 |
EtherCAT_address_t;
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59 |
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60 |
/***************************************************************/
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61 |
|
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62 |
/**
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63 |
EtherCAT-Kommando.
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64 |
*/
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65 |
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66 |
typedef struct EtherCAT_command
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67 |
{
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68 |
EtherCAT_cmd_type_t type; /**< Typ des Kommandos (APRD, NPWR, etc...) */
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69 |
EtherCAT_address_t address; /**< Adresse des/der Empfänger */
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70 |
unsigned int data_length; /**< Länge der zu sendenden und/oder empfangenen Daten */
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71 |
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72 |
struct EtherCAT_command *next; /**< (Für den Master) Zeiger auf nächstes Kommando
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73 |
in der Liste */
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74 |
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75 |
EtherCAT_command_state_t state; /**< Zustand des Kommandos (bereit, gesendet, etc...) */
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76 |
unsigned char index; /**< Kommando-Index, mit der das Kommando gesendet wurde (wird
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77 |
vom Master beim Senden gesetzt. */
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78 |
unsigned int working_counter; /**< Working-Counter bei Empfang (wird vom Master gesetzt) */
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79 |
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80 |
unsigned char data[ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE]; /**< Kommandodaten */
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81 |
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82 |
unsigned char reserved; /**< Markiert, das das Kommando gerade benutzt wird */
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83 |
}
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84 |
EtherCAT_command_t;
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85 |
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86 |
/***************************************************************/
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87 |
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88 |
void EtherCAT_command_init(EtherCAT_command_t *);
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89 |
void EtherCAT_command_clear(EtherCAT_command_t *);
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90 |
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91 |
/***************************************************************/
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92 |
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93 |
#endif
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