include/EtherCAT_si.h
author Florian Pose <fp@igh-essen.com>
Thu, 26 Jan 2006 10:48:26 +0000
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EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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 *  E t h e r C A T _ s i . h
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 *  EtherCAT Slave-Interface.
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#define EC_PROC_DATA(SLAVE) ((unsigned char *) ((SLAVE)->process_data))
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    ((EC_PROC_DATA(SLAVE)[0] >> (CHANNEL)) & 0x01)
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    ((short int) ((EC_PROC_DATA(SLAVE)[(CHANNEL) * 3 + 2] << 8) | \
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                   EC_PROC_DATA(SLAVE)[(CHANNEL) * 3 + 1]))
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#define EC_WRITE_EL20XX(SLAVE, CHANNEL, VALUE) \
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        if (VALUE) EC_PROC_DATA(SLAVE)[0] |=  (1 << (CHANNEL)); \
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        else       EC_PROC_DATA(SLAVE)[0] &= ~(1 << (CHANNEL)); \
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    } while (0)
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        EC_PROC_DATA(SLAVE)[(CHANNEL) * 3 + 1] = ((VALUE) & 0xFF00) >> 8; \
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        EC_PROC_DATA(SLAVE)[(CHANNEL) * 3 + 2] =  (VALUE) & 0xFF; \
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/* Emacs-Konfiguration
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;;; Local Variables: ***
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;;; c-basic-offset:4 ***
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;;; End: ***
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