1 /******************************************************************************

     2  *

     3  *  E t h e r C A T _ s i . h

     4  *

     5  *  EtherCAT Slave-Interface.

     6  *

     7  *  $Id$

     8  *

     9  *****************************************************************************/

    10 

    11 #define EC_PROC_DATA(SLAVE) ((unsigned char *) ((SLAVE)->process_data))

    12 

    13 /*****************************************************************************/

    14 

    15 #define EC_READ_EL10XX(SLAVE, CHANNEL) \

    16     ((EC_PROC_DATA(SLAVE)[0] >> (CHANNEL)) & 0x01)

    17 

    18 /*****************************************************************************/

    19 

    20 #define EC_READ_EL31XX(SLAVE, CHANNEL) \

    21     ((short int) ((EC_PROC_DATA(SLAVE)[(CHANNEL) * 3 + 2] << 8) | \

    22                    EC_PROC_DATA(SLAVE)[(CHANNEL) * 3 + 1]))

    23 

    24 /*****************************************************************************/

    25 

    26 #define EC_WRITE_EL20XX(SLAVE, CHANNEL, VALUE) \

    27     do { \

    28         if (VALUE) EC_PROC_DATA(SLAVE)[0] |=  (1 << (CHANNEL)); \

    29         else       EC_PROC_DATA(SLAVE)[0] &= ~(1 << (CHANNEL)); \

    30     } while (0)

    31 

    32 /*****************************************************************************/

    33 

    34 #define EC_WRITE_EL41XX(SLAVE, CHANNEL, VALUE) \

    35     do { \

    36         EC_PROC_DATA(SLAVE)[(CHANNEL) * 3 + 1] = ((VALUE) & 0xFF00) >> 8; \

    37         EC_PROC_DATA(SLAVE)[(CHANNEL) * 3 + 2] =  (VALUE) & 0xFF; \

    38     } while (0)

    39 

    40 /*****************************************************************************/

    41 

    42 /* Emacs-Konfiguration

    43 ;;; Local Variables: ***

    44 ;;; c-basic-offset:4 ***

    45 ;;; End: ***

    46 */