| author | Florian Pose <fp@igh-essen.com> |
| Thu, 05 Jan 2006 13:39:39 +0000 | |
| changeset 42 | a22a202d0f42 |
| parent 39 | 6965c23a6826 |
| permissions | -rw-r--r-- |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
1 |
/****************************************************************************** |
| 0 | 2 |
* |
3 |
* e c _ d e v i c e . c |
|
4 |
* |
|
5 |
* Methoden für ein EtherCAT-Gerät. |
|
6 |
* |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
7 |
* $Id$ |
| 0 | 8 |
* |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
9 |
*****************************************************************************/ |
| 0 | 10 |
|
|
24
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
11 |
#include <linux/module.h> |
| 0 | 12 |
#include <linux/skbuff.h> |
13 |
#include <linux/if_ether.h> |
|
14 |
#include <linux/netdevice.h> |
|
|
2
b0a7a4745bf9
?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
15 |
#include <linux/delay.h> |
| 0 | 16 |
|
17 |
#include "ec_device.h" |
|
18 |
||
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
19 |
/*****************************************************************************/ |
| 0 | 20 |
|
21 |
/** |
|
22 |
EtherCAT-Geräte-Konstuktor. |
|
|
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
23 |
|
| 0 | 24 |
Initialisiert ein EtherCAT-Gerät, indem es die Variablen |
25 |
in der Struktur auf die Default-Werte setzt. |
|
26 |
||
27 |
@param ecd Zu initialisierendes EtherCAT-Gerät |
|
28 |
*/ |
|
29 |
||
30 |
void EtherCAT_device_init(EtherCAT_device_t *ecd) |
|
31 |
{
|
|
32 |
ecd->dev = NULL; |
|
33 |
ecd->tx_skb = NULL; |
|
34 |
ecd->rx_skb = NULL; |
|
35 |
ecd->tx_time = 0; |
|
36 |
ecd->rx_time = 0; |
|
37 |
ecd->tx_intr_cnt = 0; |
|
38 |
ecd->rx_intr_cnt = 0; |
|
39 |
ecd->intr_cnt = 0; |
|
40 |
ecd->state = ECAT_DS_READY; |
|
41 |
ecd->rx_data_length = 0; |
|
|
25
7d124bfba3ce
IF's im rtl8139too-Treiber vereinfacht und kein Polling mehr.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
24
diff
changeset
|
42 |
ecd->isr = NULL; |
|
33
f4171b8aadf8
Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
27
diff
changeset
|
43 |
ecd->module = NULL; |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
44 |
ecd->error_reported = 0; |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
45 |
} |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
46 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
47 |
/*****************************************************************************/ |
| 0 | 48 |
|
49 |
/** |
|
50 |
EtherCAT-Geräte-Destuktor. |
|
|
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
51 |
|
| 0 | 52 |
Gibt den dynamisch allozierten Speicher des |
53 |
EtherCAT-Gerätes (die beiden Socket-Buffer) wieder frei. |
|
54 |
||
55 |
@param ecd EtherCAT-Gerät |
|
56 |
*/ |
|
57 |
||
58 |
void EtherCAT_device_clear(EtherCAT_device_t *ecd) |
|
59 |
{
|
|
60 |
ecd->dev = NULL; |
|
61 |
||
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
62 |
if (ecd->tx_skb) {
|
| 0 | 63 |
dev_kfree_skb(ecd->tx_skb); |
64 |
ecd->tx_skb = NULL; |
|
65 |
} |
|
66 |
||
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
67 |
if (ecd->rx_skb) {
|
| 0 | 68 |
dev_kfree_skb(ecd->rx_skb); |
69 |
ecd->rx_skb = NULL; |
|
70 |
} |
|
71 |
} |
|
72 |
||
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
73 |
/*****************************************************************************/ |
| 0 | 74 |
|
75 |
/** |
|
76 |
Weist einem EtherCAT-Gerät das entsprechende net_device zu. |
|
|
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
77 |
|
| 0 | 78 |
Prüft das net_device, allokiert Socket-Buffer in Sende- und |
79 |
Empfangsrichtung und weist dem EtherCAT-Gerät und den |
|
80 |
Socket-Buffern das net_device zu. |
|
81 |
||
82 |
@param ecd EtherCAT-Device |
|
83 |
@param dev net_device |
|
84 |
||
85 |
@return 0: Erfolg, < 0: Konnte Socket-Buffer nicht allozieren. |
|
86 |
*/ |
|
87 |
||
88 |
int EtherCAT_device_assign(EtherCAT_device_t *ecd, |
|
89 |
struct net_device *dev) |
|
90 |
{
|
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
91 |
if (!dev) {
|
| 26 | 92 |
printk("EtherCAT: Device is NULL!\n");
|
| 0 | 93 |
return -1; |
94 |
} |
|
95 |
||
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
96 |
if ((ecd->tx_skb = dev_alloc_skb(ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE)) == NULL) {
|
| 26 | 97 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not allocate device tx socket buffer!\n"); |
| 0 | 98 |
return -1; |
99 |
} |
|
100 |
||
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
101 |
if ((ecd->rx_skb = dev_alloc_skb(ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE)) == NULL) {
|
| 0 | 102 |
dev_kfree_skb(ecd->tx_skb); |
103 |
ecd->tx_skb = NULL; |
|
| 26 | 104 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not allocate device rx socket buffer!\n"); |
| 0 | 105 |
return -1; |
106 |
} |
|
107 |
||
108 |
ecd->dev = dev; |
|
109 |
ecd->tx_skb->dev = dev; |
|
110 |
ecd->rx_skb->dev = dev; |
|
111 |
||
| 26 | 112 |
printk("EtherCAT: Assigned Device %X.\n", (unsigned) dev);
|
| 0 | 113 |
|
114 |
return 0; |
|
115 |
} |
|
116 |
||
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
117 |
/*****************************************************************************/ |
| 0 | 118 |
|
119 |
/** |
|
120 |
Führt die open()-Funktion des Netzwerktreibers aus. |
|
121 |
||
122 |
Dies entspricht einem "ifconfig up". Vorher wird der Zeiger |
|
123 |
auf das EtherCAT-Gerät auf Gültigkeit geprüft und der |
|
124 |
Gerätezustand zurückgesetzt. |
|
125 |
||
126 |
@param ecd EtherCAT-Gerät |
|
127 |
||
128 |
@return 0 bei Erfolg, < 0: Ungültiger Zeiger, oder open() |
|
129 |
fehlgeschlagen |
|
130 |
*/ |
|
131 |
||
132 |
int EtherCAT_device_open(EtherCAT_device_t *ecd) |
|
133 |
{
|
|
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
134 |
unsigned int i; |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
135 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
136 |
if (!ecd) {
|
| 26 | 137 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Trying to open a NULL device!\n"); |
| 0 | 138 |
return -1; |
139 |
} |
|
140 |
||
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
141 |
if (!ecd->dev) {
|
|
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
142 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: No net_device to open!\n"); |
| 0 | 143 |
return -1; |
144 |
} |
|
145 |
||
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
146 |
// Device could have received frames before |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
147 |
for (i = 0; i < 4; i++) EtherCAT_device_call_isr(ecd); |
|
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
148 |
|
| 0 | 149 |
// Reset old device state |
150 |
ecd->state = ECAT_DS_READY; |
|
151 |
ecd->tx_intr_cnt = 0; |
|
152 |
ecd->rx_intr_cnt = 0; |
|
153 |
||
154 |
return ecd->dev->open(ecd->dev); |
|
155 |
} |
|
156 |
||
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
157 |
/*****************************************************************************/ |
| 0 | 158 |
|
159 |
/** |
|
160 |
Führt die stop()-Funktion des net_devices aus. |
|
161 |
||
162 |
@param ecd EtherCAT-Gerät |
|
163 |
||
164 |
@return 0 bei Erfolg, < 0: Kein Gerät zum Schliessen |
|
165 |
*/ |
|
166 |
||
167 |
int EtherCAT_device_close(EtherCAT_device_t *ecd) |
|
168 |
{
|
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
169 |
if (!ecd->dev) {
|
| 26 | 170 |
printk("EtherCAT: No device to close!\n");
|
171 |
return -1; |
|
172 |
} |
|
173 |
||
|
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
174 |
printk("EtherCAT: Stopping device (txcnt: %u, rxcnt: %u)\n",
|
| 0 | 175 |
(unsigned int) ecd->tx_intr_cnt, |
176 |
(unsigned int) ecd->rx_intr_cnt); |
|
177 |
||
178 |
return ecd->dev->stop(ecd->dev); |
|
179 |
} |
|
180 |
||
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
181 |
/*****************************************************************************/ |
| 0 | 182 |
|
183 |
/** |
|
184 |
Sendet einen Rahmen über das EtherCAT-Gerät. |
|
185 |
||
186 |
Kopiert die zu sendenden Daten in den statischen Socket- |
|
187 |
Buffer, fügt den Ethernat-II-Header hinzu und ruft die |
|
188 |
start_xmit()-Funktion der Netzwerkkarte auf. |
|
189 |
||
190 |
@param ecd EtherCAT-Gerät |
|
191 |
@param data Zeiger auf die zu sendenden Daten |
|
192 |
@param length Länge der zu sendenden Daten |
|
193 |
||
194 |
@return 0 bei Erfolg, < 0: Vorheriger Rahmen noch |
|
195 |
nicht empfangen, oder kein Speicher mehr vorhanden |
|
196 |
*/ |
|
197 |
||
198 |
int EtherCAT_device_send(EtherCAT_device_t *ecd, |
|
199 |
unsigned char *data, |
|
200 |
unsigned int length) |
|
201 |
{
|
|
202 |
unsigned char *frame_data; |
|
203 |
struct ethhdr *eth; |
|
204 |
||
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
205 |
if (unlikely(ecd->state == ECAT_DS_SENT)) {
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
206 |
printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Warning - Trying to send frame" |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
207 |
" while last was not received!\n"); |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
208 |
} |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
209 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
210 |
// Clear transmit socket buffer and reserve |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
211 |
// space for Ethernet-II header |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
212 |
skb_trim(ecd->tx_skb, 0); |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
213 |
skb_reserve(ecd->tx_skb, ETH_HLEN); |
| 0 | 214 |
|
215 |
// Copy data to socket buffer |
|
216 |
frame_data = skb_put(ecd->tx_skb, length); |
|
217 |
memcpy(frame_data, data, length); |
|
218 |
||
219 |
// Add Ethernet-II-Header |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
220 |
if (unlikely((eth = (struct ethhdr *) |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
221 |
skb_push(ecd->tx_skb, ETH_HLEN)) == NULL)) {
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
222 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: device_send -" |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
223 |
" Could not allocate Ethernet-II header!\n"); |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
224 |
return -1; |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
225 |
} |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
226 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
227 |
// Protocol type |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
228 |
eth->h_proto = htons(0x88A4); |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
229 |
// Hardware address |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
230 |
memcpy(eth->h_source, ecd->dev->dev_addr, ecd->dev->addr_len); |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
231 |
// Broadcast address |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
232 |
memset(eth->h_dest, 0xFF, ecd->dev->addr_len); |
| 0 | 233 |
|
234 |
rdtscl(ecd->tx_time); // Get CPU cycles |
|
235 |
||
236 |
// Start sending of frame |
|
237 |
ecd->state = ECAT_DS_SENT; |
|
238 |
ecd->dev->hard_start_xmit(ecd->tx_skb, ecd->dev); |
|
|
2
b0a7a4745bf9
?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
239 |
|
| 0 | 240 |
return 0; |
241 |
} |
|
242 |
||
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
243 |
/*****************************************************************************/ |
| 0 | 244 |
|
245 |
/** |
|
246 |
Holt einen empfangenen Rahmen von der Netzwerkkarte. |
|
247 |
||
248 |
Zuerst wird geprüft, ob überhaupt ein Rahmen empfangen |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
249 |
wurde. Wenn ja, wird dieser in den angegebenen |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
250 |
Speicherbereich kopiert. |
| 0 | 251 |
|
252 |
@param ecd EtherCAT-Gerät |
|
253 |
@param data Zeiger auf den Speicherbereich, in den die |
|
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
254 |
empfangenen Daten kopiert werden sollen |
| 0 | 255 |
|
256 |
@return Anzahl der kopierten Bytes bei Erfolg, sonst < 0 |
|
257 |
*/ |
|
258 |
||
|
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
7
diff
changeset
|
259 |
int EtherCAT_device_receive(EtherCAT_device_t *ecd, |
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
260 |
unsigned char *data) |
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
261 |
{
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
262 |
if (unlikely(ecd->state != ECAT_DS_RECEIVED)) {
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
263 |
if (likely(ecd->error_reported)) {
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
264 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: receive - Nothing received!\n"); |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
265 |
ecd->error_reported = 1; |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
266 |
} |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
267 |
return -1; |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
268 |
} |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
269 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
270 |
if (unlikely(ecd->rx_data_length > ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE)) {
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
271 |
if (likely(ecd->error_reported)) {
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
272 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: receive - " |
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
273 |
" Reveived frame is too long (%i Bytes)!\n", |
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
274 |
ecd->rx_data_length); |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
275 |
ecd->error_reported = 1; |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
276 |
} |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
277 |
return -1; |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
278 |
} |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
279 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
280 |
if (unlikely(ecd->error_reported)) {
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
281 |
ecd->error_reported = 0; |
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
282 |
} |
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
283 |
|
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
284 |
memcpy(data, ecd->rx_data, ecd->rx_data_length); |
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
285 |
|
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
286 |
return ecd->rx_data_length; |
| 0 | 287 |
} |
288 |
||
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
289 |
/*****************************************************************************/ |
| 0 | 290 |
|
291 |
/** |
|
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
39
diff
changeset
|
292 |
Ruft die Interrupt-Routine der Netzwerkkarte auf. |
|
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
293 |
|
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
294 |
@param ecd EtherCAT-Gerät |
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
295 |
|
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
296 |
@return Anzahl der kopierten Bytes bei Erfolg, sonst < 0 |
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
297 |
*/ |
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
298 |
|
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
299 |
void EtherCAT_device_call_isr(EtherCAT_device_t *ecd) |
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
300 |
{
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
301 |
if (likely(ecd->isr)) ecd->isr(0, ecd->dev, NULL); |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
302 |
} |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
303 |
|
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
304 |
/*****************************************************************************/ |
|
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
305 |
|
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
306 |
/** |
| 0 | 307 |
Gibt alle Informationen über das Device-Objekt aus. |
308 |
||
309 |
@param ecd EtherCAT-Gerät |
|
310 |
*/ |
|
311 |
||
312 |
void EtherCAT_device_debug(EtherCAT_device_t *ecd) |
|
313 |
{
|
|
| 26 | 314 |
printk(KERN_DEBUG "---EtherCAT device information begin---\n"); |
| 0 | 315 |
|
316 |
if (ecd) |
|
317 |
{
|
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
318 |
printk(KERN_DEBUG "Assigned net_device: %X\n", |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
319 |
(unsigned) ecd->dev); |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
320 |
printk(KERN_DEBUG "Transmit socket buffer: %X\n", |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
321 |
(unsigned) ecd->tx_skb); |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
322 |
printk(KERN_DEBUG "Receive socket buffer: %X\n", |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
323 |
(unsigned) ecd->rx_skb); |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
324 |
printk(KERN_DEBUG "Time of last transmission: %u\n", |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
325 |
(unsigned) ecd->tx_time); |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
326 |
printk(KERN_DEBUG "Time of last receive: %u\n", |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
327 |
(unsigned) ecd->rx_time); |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
328 |
printk(KERN_DEBUG "Number of transmit interrupts: %u\n", |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
329 |
(unsigned) ecd->tx_intr_cnt); |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
330 |
printk(KERN_DEBUG "Number of receive interrupts: %u\n", |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
331 |
(unsigned) ecd->rx_intr_cnt); |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
332 |
printk(KERN_DEBUG "Total Number of interrupts: %u\n", |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
333 |
(unsigned) ecd->intr_cnt); |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
334 |
printk(KERN_DEBUG "Actual device state: %i\n", |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
335 |
(int) ecd->state); |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
336 |
printk(KERN_DEBUG "Receive buffer: %X\n", |
|
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
337 |
(unsigned) ecd->rx_data); |
| 26 | 338 |
printk(KERN_DEBUG "Receive buffer fill state: %u/%u\n", |
| 0 | 339 |
(unsigned) ecd->rx_data_length, ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE); |
340 |
} |
|
341 |
else |
|
342 |
{
|
|
| 26 | 343 |
printk(KERN_DEBUG "Device is NULL!\n"); |
344 |
} |
|
345 |
||
346 |
printk(KERN_DEBUG "---EtherCAT device information end---\n"); |
|
| 0 | 347 |
} |
348 |
||
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
349 |
/*****************************************************************************/ |
|
24
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
350 |
|
|
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
351 |
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_device_init); |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
352 |
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_device_clear); |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
353 |
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_device_assign); |
|
24
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
354 |
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_device_open); |
|
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
355 |
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_device_close); |
|
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
356 |
|
|
39
6965c23a6826
likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
33
diff
changeset
|
357 |
/*****************************************************************************/ |
|
42
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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/* Emacs-Konfiguration |
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Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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