author | Florian Pose <fp@igh-essen.com> |
Tue, 12 Jan 2010 23:40:37 +0100 | |
branch | kernel-2.4 |
changeset 1766 | 9e4d4306b641 |
parent 20 | 7dd6216fb7cf |
child 23 | 39364fbcd069 |
permissions | -rw-r--r-- |
0 | 1 |
/**************************************************************** |
2 |
* |
|
3 |
* e c _ m a s t e r . c |
|
4 |
* |
|
5 |
* Methoden für einen EtherCAT-Master. |
|
6 |
* |
|
7 |
* $Date$ |
|
8 |
* $Author$ |
|
9 |
* |
|
10 |
***************************************************************/ |
|
11 |
||
12 |
#include <linux/kernel.h> |
|
13 |
#include <linux/string.h> |
|
14 |
#include <linux/slab.h> |
|
15 |
#include <linux/delay.h> |
|
16 |
||
17 |
#include "ec_globals.h" |
|
18 |
#include "ec_master.h" |
|
19 |
#include "ec_dbg.h" |
|
20 |
||
21 |
/***************************************************************/ |
|
22 |
||
23 |
/** |
|
24 |
Konstruktor des EtherCAT-Masters. |
|
25 |
||
26 |
@param master Zeiger auf den zu initialisierenden |
|
27 |
EtherCAT-Master |
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
28 |
@param dev Zeiger auf das EtherCAT-Gerät, mit dem der |
0 | 29 |
Master arbeiten soll |
30 |
||
31 |
@return 0 bei Erfolg, sonst < 0 (= dev ist NULL) |
|
32 |
*/ |
|
33 |
||
34 |
int EtherCAT_master_init(EtherCAT_master_t *master, |
|
35 |
EtherCAT_device_t *dev) |
|
36 |
{ |
|
37 |
if (!dev) |
|
38 |
{ |
|
39 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Master init without device!\n"); |
|
40 |
return -1; |
|
41 |
} |
|
42 |
||
43 |
master->slaves = NULL; |
|
44 |
master->slave_count = 0; |
|
45 |
master->dev = dev; |
|
46 |
master->command_index = 0x00; |
|
47 |
master->tx_data_length = 0; |
|
48 |
master->process_data = NULL; |
|
49 |
master->process_data_length = 0; |
|
2
b0a7a4745bf9
?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
50 |
master->debug_level = 0; |
0 | 51 |
|
52 |
return 0; |
|
53 |
} |
|
54 |
||
55 |
/***************************************************************/ |
|
56 |
||
57 |
/** |
|
58 |
Destruktor eines EtherCAT-Masters. |
|
59 |
||
60 |
Entfernt alle Kommandos aus der Liste, löscht den Zeiger |
|
61 |
auf das Slave-Array und gibt die Prozessdaten frei. |
|
62 |
||
63 |
@param master Zeiger auf den zu löschenden Master |
|
64 |
*/ |
|
65 |
||
66 |
void EtherCAT_master_clear(EtherCAT_master_t *master) |
|
67 |
{ |
|
68 |
// Remove all slaves |
|
69 |
EtherCAT_clear_slaves(master); |
|
70 |
||
71 |
if (master->process_data) |
|
72 |
{ |
|
73 |
kfree(master->process_data); |
|
74 |
master->process_data = NULL; |
|
75 |
} |
|
76 |
||
77 |
master->process_data_length = 0; |
|
78 |
} |
|
79 |
||
80 |
/***************************************************************/ |
|
81 |
||
82 |
/** |
|
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
83 |
Sendet ein einzelnes Kommando in einem Frame und |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
84 |
wartet auf dessen Empfang. |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
85 |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
86 |
@param master EtherCAT-Master |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
87 |
@param cmd Kommando zum Senden/Empfangen |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
88 |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
89 |
@return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
90 |
*/ |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
91 |
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
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changeset
|
92 |
int EtherCAT_simple_send_receive(EtherCAT_master_t *master, |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
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changeset
|
93 |
EtherCAT_command_t *cmd) |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
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changeset
|
94 |
{ |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
95 |
unsigned int tries_left; |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
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changeset
|
96 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
97 |
if (EtherCAT_simple_send(master, cmd) < 0) return -1; |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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11
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changeset
|
98 |
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
99 |
EtherCAT_device_call_isr(master->dev); |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
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changeset
|
100 |
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
101 |
tries_left = 1000; |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
102 |
while (master->dev->state == ECAT_DS_SENT && tries_left) |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
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changeset
|
103 |
{ |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
104 |
udelay(1); |
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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11
diff
changeset
|
105 |
EtherCAT_device_call_isr(master->dev); |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
106 |
tries_left--; |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
107 |
} |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
108 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
109 |
if (EtherCAT_simple_receive(master, cmd) < 0) return -1; |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
110 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
111 |
return 0; |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
112 |
} |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
113 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
114 |
/***************************************************************/ |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
115 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
116 |
/** |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
117 |
Sendet ein einzelnes Kommando in einem Frame. |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
118 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
119 |
@param master EtherCAT-Master |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
120 |
@param cmd Kommando zum Senden |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
121 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
122 |
@return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
123 |
*/ |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
124 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
125 |
int EtherCAT_simple_send(EtherCAT_master_t *master, |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
126 |
EtherCAT_command_t *cmd) |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
127 |
{ |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
128 |
unsigned int length, framelength, i; |
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
129 |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
130 |
if (master->debug_level > 0) |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
131 |
{ |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
132 |
EC_DBG(KERN_DEBUG "EtherCAT_send_receive_command\n"); |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
133 |
} |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
134 |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
135 |
if (cmd->state != ECAT_CS_READY) |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
136 |
{ |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
137 |
EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT_send_receive_command: Command not in ready state!\n"); |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
138 |
} |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
139 |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
140 |
length = cmd->data_length + 12; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
141 |
framelength = length + 2; |
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
142 |
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
143 |
if (framelength > ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE) |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
144 |
{ |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
145 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Frame too long (%i)!\n", framelength); |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
146 |
return -1; |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
147 |
} |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
148 |
|
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
149 |
if (framelength < 46) framelength = 46; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
150 |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
151 |
if (master->debug_level > 0) |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
152 |
{ |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
153 |
EC_DBG(KERN_DEBUG "Frame length: %i\n", framelength); |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
154 |
} |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
155 |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
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changeset
|
156 |
master->tx_data[0] = length & 0xFF; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
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changeset
|
157 |
master->tx_data[1] = ((length & 0x700) >> 8) | 0x10; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
158 |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
159 |
cmd->index = master->command_index; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
160 |
master->command_index = (master->command_index + 1) % 0x0100; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
161 |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
162 |
if (master->debug_level > 0) |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
163 |
{ |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
164 |
EC_DBG(KERN_DEBUG "Sending command index %i\n", cmd->index); |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
165 |
} |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
166 |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
167 |
cmd->state = ECAT_CS_SENT; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
168 |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
169 |
master->tx_data[2 + 0] = cmd->type; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
170 |
master->tx_data[2 + 1] = cmd->index; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
171 |
master->tx_data[2 + 2] = cmd->address.raw[0]; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
172 |
master->tx_data[2 + 3] = cmd->address.raw[1]; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
173 |
master->tx_data[2 + 4] = cmd->address.raw[2]; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
174 |
master->tx_data[2 + 5] = cmd->address.raw[3]; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
175 |
master->tx_data[2 + 6] = cmd->data_length & 0xFF; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
176 |
master->tx_data[2 + 7] = (cmd->data_length & 0x700) >> 8; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
177 |
master->tx_data[2 + 8] = 0x00; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
178 |
master->tx_data[2 + 9] = 0x00; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
179 |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
180 |
if (cmd->type == ECAT_CMD_APWR |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
181 |
|| cmd->type == ECAT_CMD_NPWR |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
182 |
|| cmd->type == ECAT_CMD_BWR |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
183 |
|| cmd->type == ECAT_CMD_LRW) // Write |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
184 |
{ |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
185 |
for (i = 0; i < cmd->data_length; i++) master->tx_data[2 + 10 + i] = cmd->data[i]; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
186 |
} |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
187 |
else // Read |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
188 |
{ |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
189 |
for (i = 0; i < cmd->data_length; i++) master->tx_data[2 + 10 + i] = 0x00; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
190 |
} |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
191 |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
192 |
master->tx_data[2 + 10 + cmd->data_length] = 0x00; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
193 |
master->tx_data[2 + 11 + cmd->data_length] = 0x00; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
194 |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
195 |
// Pad with zeros |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
196 |
for (i = cmd->data_length + 12 + 2; i < 46; i++) master->tx_data[i] = 0x00; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
197 |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
198 |
master->tx_data_length = framelength; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
199 |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
200 |
if (master->debug_level > 0) |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
201 |
{ |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
202 |
EC_DBG(KERN_DEBUG "device send...\n"); |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
203 |
} |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
204 |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
205 |
// Send frame |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
206 |
if (EtherCAT_device_send(master->dev, master->tx_data, framelength) != 0) |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
207 |
{ |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
208 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not send!\n"); |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
209 |
return -1; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
210 |
} |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
211 |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
212 |
if (master->debug_level > 0) |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
213 |
{ |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
214 |
EC_DBG(KERN_DEBUG "EtherCAT_send done.\n"); |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
215 |
} |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
216 |
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
217 |
return 0; |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
218 |
} |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
219 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
220 |
/***************************************************************/ |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
221 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
222 |
/** |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
223 |
Wartet auf den Empfang eines einzeln gesendeten |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
224 |
Kommandos. |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
225 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
226 |
@param master EtherCAT-Master |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
227 |
@param cmd Gesendetes Kommando |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
228 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
229 |
@return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
230 |
*/ |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
231 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
232 |
int EtherCAT_simple_receive(EtherCAT_master_t *master, |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
233 |
EtherCAT_command_t *cmd) |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
234 |
{ |
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
235 |
unsigned int length; |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
236 |
int receive_ret; |
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
237 |
unsigned char command_type, command_index; |
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
238 |
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
239 |
if ((receive_ret = EtherCAT_device_receive(master->dev, |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
240 |
master->rx_data)) < 0) |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
241 |
{ |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
242 |
return -1; |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
243 |
} |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
244 |
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
245 |
master->rx_data_length = (unsigned int) receive_ret; |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
246 |
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
247 |
if (master->rx_data_length < 2) |
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
248 |
{ |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
249 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Received frame with incomplete EtherCAT header!\n"); |
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
250 |
output_debug_data(master); |
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
251 |
return -1; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
252 |
} |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
253 |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
254 |
// Länge des gesamten Frames prüfen |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
255 |
length = ((master->rx_data[1] & 0x07) << 8) | (master->rx_data[0] & 0xFF); |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
256 |
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
257 |
if (length > master->rx_data_length) |
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
258 |
{ |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
259 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Received corrupted frame (length does not match)!\n"); |
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
260 |
output_debug_data(master); |
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
261 |
return -1; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
262 |
} |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
263 |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
264 |
command_type = master->rx_data[2]; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
265 |
command_index = master->rx_data[2 + 1]; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
266 |
length = (master->rx_data[2 + 6] & 0xFF) | ((master->rx_data[2 + 7] & 0x07) << 8); |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
267 |
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
268 |
if (master->rx_data_length - 2 < length + 12) |
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
269 |
{ |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
270 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Received frame with incomplete command data!\n"); |
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
271 |
output_debug_data(master); |
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
272 |
return -1; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
273 |
} |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
274 |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
275 |
if (cmd->state == ECAT_CS_SENT |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
276 |
&& cmd->type == command_type |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
277 |
&& cmd->index == command_index |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
278 |
&& cmd->data_length == length) |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
279 |
{ |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
280 |
cmd->state = ECAT_CS_RECEIVED; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
281 |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
282 |
// Empfangene Daten in Kommandodatenspeicher kopieren |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
283 |
memcpy(cmd->data, master->rx_data + 2 + 10, length); |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
284 |
|
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
285 |
// Working-Counter setzen |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
286 |
cmd->working_counter = ((master->rx_data[length + 2 + 10] & 0xFF) |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
287 |
| ((master->rx_data[length + 2 + 11] & 0xFF) << 8)); |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
288 |
} |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
289 |
else |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
290 |
{ |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
291 |
EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: WARNING - Send/Receive anomaly!\n"); |
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
292 |
output_debug_data(master); |
0 | 293 |
} |
294 |
||
295 |
master->dev->state = ECAT_DS_READY; |
|
296 |
||
297 |
return 0; |
|
298 |
} |
|
299 |
||
300 |
/***************************************************************/ |
|
301 |
||
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
302 |
/** |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
303 |
Überprüft die angeschlossenen Slaves. |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
304 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
305 |
Vergleicht die an den Bus angeschlossenen Slaves mit |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
306 |
den im statischen-Slave-Array vorgegebenen Konfigurationen. |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
307 |
Stimmen Anzahl oder Typen nicht überein, gibt diese |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
308 |
Methode einen Fehler aus. |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
309 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
310 |
@param master Der EtherCAT-Master |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
311 |
@param slaves Zeiger auf ein statisches Slave-Array |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
312 |
@param slave_count Anzahl der Slaves im Array |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
313 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
314 |
@return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
315 |
*/ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
316 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
317 |
int EtherCAT_check_slaves(EtherCAT_master_t *master, |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
318 |
EtherCAT_slave_t *slaves, |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
319 |
unsigned int slave_count) |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
320 |
{ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
321 |
EtherCAT_command_t cmd; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
322 |
EtherCAT_slave_t *cur; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
323 |
unsigned int i, j, found, length, pos; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
324 |
unsigned char data[2]; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
325 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
326 |
// EtherCAT_clear_slaves() must be called before! |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
327 |
if (master->slaves || master->slave_count) |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
328 |
{ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
329 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT duplicate slave check!"); |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
330 |
return -1; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
331 |
} |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
332 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
333 |
// No slaves. |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
334 |
if (slave_count == 0) |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
335 |
{ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
336 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: No slaves in list!"); |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
337 |
return -1; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
338 |
} |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
339 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
340 |
// Determine number of slaves on bus |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
341 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
342 |
EtherCAT_command_broadcast_read(&cmd, 0x0000, 4); |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
343 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
344 |
if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
345 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
346 |
if (cmd.working_counter != slave_count) |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
347 |
{ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
348 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Wrong number of slaves on bus: %i / %i\n", |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
349 |
cmd.working_counter, slave_count); |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
350 |
return -1; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
351 |
} |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
352 |
else |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
353 |
{ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
354 |
EC_DBG("EtherCAT: Found all %i slaves.\n", slave_count); |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
355 |
} |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
356 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
357 |
// For every slave in the list |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
358 |
for (i = 0; i < slave_count; i++) |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
359 |
{ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
360 |
cur = &slaves[i]; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
361 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
362 |
if (!cur->desc) |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
363 |
{ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
364 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Slave %i has no description.\n", i); |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
365 |
return -1; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
366 |
} |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
367 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
368 |
// Set ring position |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
369 |
cur->ring_position = -i; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
370 |
cur->station_address = i + 1; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
371 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
372 |
// Write station address |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
373 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
374 |
data[0] = cur->station_address & 0x00FF; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
375 |
data[1] = (cur->station_address & 0xFF00) >> 8; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
376 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
377 |
EtherCAT_command_position_write(&cmd, cur->ring_position, 0x0010, 2, data); |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
378 |
if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
379 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
380 |
if (cmd.working_counter != 1) |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
381 |
{ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
382 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Slave %i did not repond while writing station address!\n", i); |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
383 |
return -1; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
384 |
} |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
385 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
386 |
// Read base data |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
387 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
388 |
EtherCAT_command_read(&cmd, cur->station_address, 0x0000, 4); |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
389 |
if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
390 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
391 |
if (cmd.working_counter != 1) |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
392 |
{ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
393 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Slave %i did not respond while reading base data!\n", i); |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
394 |
return -1; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
395 |
} |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
396 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
397 |
// Get base data |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
398 |
cur->type = cmd.data[0]; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
399 |
cur->revision = cmd.data[1]; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
400 |
cur->build = cmd.data[2] | (cmd.data[3] << 8); |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
401 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
402 |
// Read identification from "Slave Information Interface" (SII) |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
403 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
404 |
if (EtherCAT_read_slave_information(master, cur->station_address, |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
405 |
0x0008, &cur->vendor_id) != 0) |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
406 |
{ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
407 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII vendor id!\n"); |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
408 |
return -1; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
409 |
} |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
410 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
411 |
if (EtherCAT_read_slave_information(master, cur->station_address, |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
412 |
0x000A, &cur->product_code) != 0) |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
413 |
{ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
414 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII product code!\n"); |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
415 |
return -1; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
416 |
} |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
417 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
418 |
if (EtherCAT_read_slave_information(master, cur->station_address, |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
419 |
0x000C, &cur->revision_number) != 0) |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
420 |
{ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
421 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII revision number!\n"); |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
422 |
return -1; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
423 |
} |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
424 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
425 |
if (EtherCAT_read_slave_information(master, cur->station_address, |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
426 |
0x000E, &cur->serial_number) != 0) |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
427 |
{ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
428 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII serial number!\n"); |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
429 |
return -1; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
430 |
} |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
431 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
432 |
// Search for identification in "database" |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
433 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
434 |
found = 0; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
435 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
436 |
for (j = 0; j < slave_idents_count; j++) |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
437 |
{ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
438 |
if (slave_idents[j].vendor_id == cur->vendor_id |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
439 |
&& slave_idents[j].product_code == cur->product_code) |
2
b0a7a4745bf9
?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
440 |
{ |
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
441 |
found = 1; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
442 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
443 |
if (cur->desc != slave_idents[j].desc) |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
444 |
{ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
445 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Unexpected slave device \"%s %s\"" |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
446 |
" at position %i. Expected: \"%s %s\"\n", |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
447 |
slave_idents[j].desc->vendor_name, |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
448 |
slave_idents[j].desc->product_name, i, |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
449 |
cur->desc->vendor_name, cur->desc->product_name); |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
450 |
return -1; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
451 |
} |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
452 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
453 |
break; |
2
b0a7a4745bf9
?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
454 |
} |
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
455 |
} |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
456 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
457 |
if (!found) |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
458 |
{ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
459 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Unknown slave device" |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
460 |
" (vendor %X, code %X) at position %i.\n", |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
461 |
i, cur->vendor_id, cur->product_code); |
2
b0a7a4745bf9
?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
462 |
return -1; |
b0a7a4745bf9
?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
463 |
} |
b0a7a4745bf9
?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
464 |
} |
0 | 465 |
|
17
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
466 |
length = 0; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
467 |
for (i = 0; i < slave_count; i++) |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
468 |
{ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
469 |
length += slaves[i].desc->data_length; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
470 |
} |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
471 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
472 |
if ((master->process_data = (unsigned char *) |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
473 |
kmalloc(sizeof(unsigned char) * length, GFP_KERNEL)) == NULL) |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
474 |
{ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
475 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not allocate %i bytes for process data.\n", length); |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
476 |
return -1; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
477 |
} |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
478 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
479 |
master->process_data_length = length; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
480 |
memset(master->process_data, 0x00, length); |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
481 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
482 |
pos = 0; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
483 |
for (i = 0; i < slave_count; i++) |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
484 |
{ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
485 |
slaves[i].process_data = master->process_data + pos; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
486 |
slaves[i].logical_address0 = pos; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
487 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
488 |
EC_DBG(KERN_DEBUG "EtherCAT: Slave %i - Address 0x%X, \"%s %s\", s/n %u\n", |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
489 |
i, pos, slaves[i].desc->vendor_name, slaves[i].desc->product_name, |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
490 |
slaves[i].serial_number); |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
491 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
492 |
pos += slaves[i].desc->data_length; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
493 |
} |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
494 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
495 |
master->slaves = slaves; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
496 |
master->slave_count = slave_count; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
497 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
498 |
return 0; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
499 |
} |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
500 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
501 |
/***************************************************************/ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
502 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
503 |
/** |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
504 |
Entfernt den Zeiger auf das Slave-Array. |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
505 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
506 |
@param master EtherCAT-Master |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
507 |
*/ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
508 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
509 |
void EtherCAT_clear_slaves(EtherCAT_master_t *master) |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
510 |
{ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
511 |
master->slaves = NULL; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
512 |
master->slave_count = 0; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
513 |
} |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
514 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
515 |
/***************************************************************/ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
516 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
517 |
/** |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
518 |
Liest Daten aus dem Slave-Information-Interface |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
519 |
eines EtherCAT-Slaves. |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
520 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
521 |
@param master EtherCAT-Master |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
522 |
@param node_address Knotenadresse des Slaves |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
523 |
@param offset Adresse des zu lesenden SII-Registers |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
524 |
@param target Zeiger auf einen 4 Byte großen Speicher |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
525 |
zum Ablegen der Daten |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
526 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
527 |
@return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
528 |
*/ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
529 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
530 |
int EtherCAT_read_slave_information(EtherCAT_master_t *master, |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
531 |
unsigned short int node_address, |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
532 |
unsigned short int offset, |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
533 |
unsigned int *target) |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
534 |
{ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
535 |
EtherCAT_command_t cmd; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
536 |
unsigned char data[10]; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
537 |
unsigned int tries_left; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
538 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
539 |
// Initiate read operation |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
540 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
541 |
data[0] = 0x00; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
542 |
data[1] = 0x01; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
543 |
data[2] = offset & 0xFF; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
544 |
data[3] = (offset & 0xFF00) >> 8; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
545 |
data[4] = 0x00; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
546 |
data[5] = 0x00; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
547 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
548 |
EtherCAT_command_write(&cmd, node_address, 0x502, 6, data); |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
549 |
if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -3; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
550 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
551 |
if (cmd.working_counter != 1) |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
552 |
{ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
553 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: SII-read - Slave %04X did not respond!\n", |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
554 |
node_address); |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
555 |
return -4; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
556 |
} |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
557 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
558 |
// Der Slave legt die Informationen des Slave-Information-Interface |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
559 |
// in das Datenregister und löscht daraufhin ein Busy-Bit. Solange |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
560 |
// den Status auslesen, bis das Bit weg ist. |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
561 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
562 |
tries_left = 100; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
563 |
while (tries_left) |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
564 |
{ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
565 |
udelay(10); |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
566 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
567 |
EtherCAT_command_read(&cmd, node_address, 0x502, 10); |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
568 |
if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) != 0) return -3; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
569 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
570 |
if (cmd.working_counter != 1) |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
571 |
{ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
572 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: SII-read status - Slave %04X did not respond!\n", |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
573 |
node_address); |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
574 |
return -4; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
575 |
} |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
576 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
577 |
if ((cmd.data[1] & 0x81) == 0) |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
578 |
{ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
579 |
memcpy(target, cmd.data + 6, 4); |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
580 |
break; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
581 |
} |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
582 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
583 |
tries_left--; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
584 |
} |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
585 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
586 |
if (!tries_left) |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
587 |
{ |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
588 |
EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: SSI-read. Slave %04X timed out!\n", |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
589 |
node_address); |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
590 |
return -1; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
591 |
} |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
592 |
|
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
593 |
return 0; |
1b5aea4d5147
Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
15
diff
changeset
|
594 |
} |
0 | 595 |
|
596 |
/***************************************************************/ |
|
597 |
||
598 |
/** |
|
599 |
Ändert den Zustand eines Slaves (asynchron). |
|
600 |
||
601 |
Führt eine (asynchrone) Zustandsänderung bei einem Slave durch. |
|
602 |
||
603 |
@param master EtherCAT-Master |
|
604 |
@param slave Slave, dessen Zustand geändert werden soll |
|
605 |
@param state_and_ack Neuer Zustand, evtl. mit gesetztem |
|
606 |
Acknowledge-Flag |
|
8
f2ebe943c686
Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
6
diff
changeset
|
607 |
|
0 | 608 |
@return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
609 |
*/ |
|
610 |
||
611 |
int EtherCAT_state_change(EtherCAT_master_t *master, |
|
612 |
EtherCAT_slave_t *slave, |
|
613 |
unsigned char state_and_ack) |
|
614 |
{ |
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
615 |
EtherCAT_command_t cmd; |
0 | 616 |
unsigned char data[2]; |
617 |
unsigned int tries_left; |
|
618 |
||
619 |
data[0] = state_and_ack; |
|
620 |
data[1] = 0x00; |
|
621 |
||
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
622 |
EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0120, 2, data); |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
623 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
624 |
if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) != 0) |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
625 |
{ |
0 | 626 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not set state %02X - Unable to send!\n", state_and_ack); |
627 |
return -2; |
|
628 |
} |
|
629 |
||
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
630 |
if (cmd.working_counter != 1) |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
631 |
{ |
0 | 632 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not set state %02X - Device did not respond!\n", state_and_ack); |
633 |
return -3; |
|
634 |
} |
|
635 |
||
636 |
slave->requested_state = state_and_ack & 0x0F; |
|
637 |
||
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
638 |
tries_left = 100; |
0 | 639 |
while (tries_left) |
640 |
{ |
|
641 |
udelay(10); |
|
642 |
||
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
643 |
EtherCAT_command_read(&cmd, slave->station_address, 0x0130, 2); |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
644 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
645 |
if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) != 0) |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
646 |
{ |
0 | 647 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not check state %02X - Unable to send!\n", state_and_ack); |
648 |
return -2; |
|
649 |
} |
|
8
f2ebe943c686
Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
6
diff
changeset
|
650 |
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
651 |
if (cmd.working_counter != 1) |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
652 |
{ |
0 | 653 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not check state %02X - Device did not respond!\n", state_and_ack); |
654 |
return -3; |
|
655 |
} |
|
656 |
||
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
657 |
if (cmd.data[0] & 0x10) // State change error |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
658 |
{ |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
659 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not set state %02X - Device refused state change (code %02X)!\n", state_and_ack, cmd.data[0]); |
0 | 660 |
return -4; |
661 |
} |
|
662 |
||
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
663 |
if (cmd.data[0] == (state_and_ack & 0x0F)) // State change successful |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
664 |
{ |
0 | 665 |
break; |
666 |
} |
|
667 |
||
668 |
tries_left--; |
|
669 |
} |
|
670 |
||
671 |
if (!tries_left) |
|
672 |
{ |
|
673 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not check state %02X - Timeout while checking!\n", state_and_ack); |
|
674 |
return -5; |
|
675 |
} |
|
676 |
||
677 |
slave->current_state = state_and_ack & 0x0F; |
|
678 |
||
679 |
return 0; |
|
680 |
} |
|
681 |
||
682 |
/***************************************************************/ |
|
683 |
||
684 |
/** |
|
685 |
Konfiguriert einen Slave und setzt den Operational-Zustand. |
|
686 |
||
687 |
Führt eine komplette Konfiguration eines Slaves durch, |
|
688 |
setzt Sync-Manager und FMMU's, führt die entsprechenden |
|
689 |
Zustandsübergänge durch, bis der Slave betriebsbereit ist. |
|
690 |
||
691 |
@param master EtherCAT-Master |
|
692 |
@param slave Zu aktivierender Slave |
|
8
f2ebe943c686
Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
6
diff
changeset
|
693 |
|
0 | 694 |
@return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
695 |
*/ |
|
696 |
||
697 |
int EtherCAT_activate_slave(EtherCAT_master_t *master, |
|
698 |
EtherCAT_slave_t *slave) |
|
699 |
{ |
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
700 |
EtherCAT_command_t cmd; |
0 | 701 |
const EtherCAT_slave_desc_t *desc; |
702 |
unsigned char fmmu[16]; |
|
703 |
unsigned char data[256]; |
|
704 |
||
705 |
desc = slave->desc; |
|
706 |
||
707 |
if (EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_INIT) != 0) |
|
708 |
{ |
|
709 |
return -1; |
|
710 |
} |
|
711 |
||
712 |
// Resetting FMMU's |
|
713 |
||
714 |
memset(data, 0x00, 256); |
|
715 |
||
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
716 |
EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0600, 256, data); |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
717 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
718 |
if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1; |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
719 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
720 |
if (cmd.working_counter != 1) |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
721 |
{ |
0 | 722 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Resetting FMMUs - Slave %04X did not respond!\n", |
723 |
slave->station_address); |
|
724 |
return -2; |
|
725 |
} |
|
726 |
||
727 |
// Resetting Sync Manager channels |
|
728 |
||
729 |
if (desc->type != ECAT_ST_SIMPLE_NOSYNC) |
|
730 |
{ |
|
731 |
memset(data, 0x00, 256); |
|
732 |
||
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
733 |
EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0800, 256, data); |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
734 |
if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1; |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
735 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
736 |
if (cmd.working_counter != 1) |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
737 |
{ |
0 | 738 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Resetting SMs - Slave %04X did not respond!\n", |
739 |
slave->station_address); |
|
740 |
return -2; |
|
741 |
} |
|
742 |
} |
|
743 |
||
744 |
// Init Mailbox communication |
|
745 |
||
746 |
if (desc->type == ECAT_ST_MAILBOX) |
|
747 |
{ |
|
748 |
if (desc->sm0) |
|
749 |
{ |
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
750 |
EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0800, 8, desc->sm0); |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
751 |
if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1; |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
752 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
753 |
if (cmd.working_counter != 1) |
0 | 754 |
{ |
755 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM0 - Slave %04X did not respond!\n", |
|
756 |
slave->station_address); |
|
757 |
return -3; |
|
758 |
} |
|
759 |
} |
|
760 |
||
761 |
if (desc->sm1) |
|
762 |
{ |
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
763 |
EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0808, 8, desc->sm1); |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
764 |
if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1; |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
765 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
766 |
if (cmd.working_counter != 1) |
0 | 767 |
{ |
768 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM1 - Slave %04X did not respond!\n", |
|
769 |
slave->station_address); |
|
770 |
return -2; |
|
771 |
} |
|
772 |
} |
|
773 |
} |
|
774 |
||
775 |
// Change state to PREOP |
|
776 |
||
777 |
if (EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_PREOP) != 0) |
|
778 |
{ |
|
779 |
return -5; |
|
780 |
} |
|
781 |
||
782 |
// Set FMMU's |
|
783 |
||
784 |
if (desc->fmmu0) |
|
785 |
{ |
|
786 |
memcpy(fmmu, desc->fmmu0, 16); |
|
787 |
||
788 |
fmmu[0] = slave->logical_address0 & 0x000000FF; |
|
8
f2ebe943c686
Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
6
diff
changeset
|
789 |
fmmu[1] = (slave->logical_address0 & 0x0000FF00) >> 8; |
0 | 790 |
fmmu[2] = (slave->logical_address0 & 0x00FF0000) >> 16; |
791 |
fmmu[3] = (slave->logical_address0 & 0xFF000000) >> 24; |
|
792 |
||
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
793 |
EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0600, 16, fmmu); |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
794 |
if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1; |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
795 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
796 |
if (cmd.working_counter != 1) |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
797 |
{ |
0 | 798 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Setting FMMU0 - Slave %04X did not respond!\n", |
799 |
slave->station_address); |
|
800 |
return -2; |
|
801 |
} |
|
802 |
} |
|
803 |
||
804 |
// Set Sync Managers |
|
805 |
||
806 |
if (desc->type != ECAT_ST_MAILBOX) |
|
807 |
{ |
|
808 |
if (desc->sm0) |
|
809 |
{ |
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
810 |
EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0800, 8, desc->sm0); |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
811 |
if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1; |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
812 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
813 |
if (cmd.working_counter != 1) |
0 | 814 |
{ |
815 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM0 - Slave %04X did not respond!\n", |
|
816 |
slave->station_address); |
|
817 |
return -3; |
|
818 |
} |
|
819 |
} |
|
820 |
||
821 |
if (desc->sm1) |
|
822 |
{ |
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
823 |
EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0808, 8, desc->sm1); |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
824 |
if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1; |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
825 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
826 |
if (cmd.working_counter != 1) |
0 | 827 |
{ |
828 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM1 - Slave %04X did not respond!\n", |
|
829 |
slave->station_address); |
|
830 |
return -3; |
|
831 |
} |
|
8
f2ebe943c686
Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
6
diff
changeset
|
832 |
} |
f2ebe943c686
Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
6
diff
changeset
|
833 |
} |
f2ebe943c686
Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
6
diff
changeset
|
834 |
|
0 | 835 |
if (desc->sm2) |
836 |
{ |
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
837 |
EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0810, 8, desc->sm2); |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
838 |
if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1; |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
839 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
840 |
if (cmd.working_counter != 1) |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
841 |
{ |
0 | 842 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM2 - Slave %04X did not respond!\n", |
843 |
slave->station_address); |
|
844 |
return -3; |
|
845 |
} |
|
846 |
} |
|
847 |
||
848 |
if (desc->sm3) |
|
849 |
{ |
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
850 |
EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0818, 8, desc->sm3); |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
851 |
if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1; |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
852 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
853 |
if (cmd.working_counter != 1) |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
854 |
{ |
0 | 855 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM3 - Slave %04X did not respond!\n", |
856 |
slave->station_address); |
|
857 |
return -3; |
|
858 |
} |
|
859 |
} |
|
860 |
||
861 |
// Change state to SAVEOP |
|
862 |
if (EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_SAVEOP) != 0) |
|
863 |
{ |
|
864 |
return -12; |
|
865 |
} |
|
866 |
||
867 |
// Change state to OP |
|
868 |
if (EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_OP) != 0) |
|
869 |
{ |
|
870 |
return -13; |
|
871 |
} |
|
872 |
||
873 |
return 0; |
|
874 |
} |
|
875 |
||
876 |
/***************************************************************/ |
|
877 |
||
878 |
/** |
|
879 |
Setzt einen Slave zurück in den Init-Zustand. |
|
880 |
||
881 |
@param master EtherCAT-Master |
|
882 |
@param slave Zu deaktivierender Slave |
|
8
f2ebe943c686
Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
6
diff
changeset
|
883 |
|
0 | 884 |
@return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
885 |
*/ |
|
886 |
||
887 |
int EtherCAT_deactivate_slave(EtherCAT_master_t *master, |
|
888 |
EtherCAT_slave_t *slave) |
|
889 |
{ |
|
890 |
if (EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_INIT) != 0) |
|
891 |
{ |
|
892 |
return -1; |
|
893 |
} |
|
894 |
||
895 |
return 0; |
|
896 |
} |
|
897 |
||
898 |
/***************************************************************/ |
|
899 |
||
900 |
/** |
|
901 |
Aktiviert alle Slaves. |
|
902 |
||
903 |
@see EtherCAT_activate_slave |
|
904 |
||
905 |
@param master EtherCAT-Master |
|
8
f2ebe943c686
Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
6
diff
changeset
|
906 |
|
0 | 907 |
@return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
908 |
*/ |
|
909 |
||
910 |
int EtherCAT_activate_all_slaves(EtherCAT_master_t *master) |
|
911 |
{ |
|
912 |
unsigned int i; |
|
913 |
||
914 |
for (i = 0; i < master->slave_count; i++) |
|
915 |
{ |
|
916 |
if (EtherCAT_activate_slave(master, &master->slaves[i]) < 0) |
|
917 |
{ |
|
918 |
return -1; |
|
919 |
} |
|
920 |
} |
|
921 |
||
922 |
return 0; |
|
923 |
} |
|
924 |
||
925 |
/***************************************************************/ |
|
926 |
||
927 |
/** |
|
928 |
Deaktiviert alle Slaves. |
|
929 |
||
930 |
@see EtherCAT_deactivate_slave |
|
931 |
||
932 |
@param master EtherCAT-Master |
|
8
f2ebe943c686
Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
6
diff
changeset
|
933 |
|
0 | 934 |
@return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
935 |
*/ |
|
936 |
||
937 |
int EtherCAT_deactivate_all_slaves(EtherCAT_master_t *master) |
|
938 |
{ |
|
939 |
unsigned int i; |
|
940 |
int ret = 0; |
|
941 |
||
942 |
for (i = 0; i < master->slave_count; i++) |
|
943 |
{ |
|
944 |
if (EtherCAT_deactivate_slave(master, &master->slaves[i]) < 0) |
|
945 |
{ |
|
946 |
ret = -1; |
|
947 |
} |
|
948 |
} |
|
949 |
||
950 |
return ret; |
|
951 |
} |
|
952 |
||
953 |
/***************************************************************/ |
|
954 |
||
955 |
/** |
|
956 |
Sendet alle Prozessdaten an die Slaves. |
|
957 |
||
958 |
Erstellt ein "logical read write"-Kommando mit den |
|
959 |
Prozessdaten des Masters und sendet es an den Bus. |
|
960 |
||
961 |
@param master EtherCAT-Master |
|
8
f2ebe943c686
Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
6
diff
changeset
|
962 |
|
0 | 963 |
@return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
964 |
*/ |
|
965 |
||
966 |
int EtherCAT_write_process_data(EtherCAT_master_t *master) |
|
967 |
{ |
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
968 |
EtherCAT_command_logical_read_write(&master->process_data_command, |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
969 |
0, master->process_data_length, |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
970 |
master->process_data); |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
971 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
972 |
if (EtherCAT_simple_send(master, &master->process_data_command) < 0) |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
973 |
{ |
0 | 974 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not send process data command!\n"); |
975 |
return -1; |
|
976 |
} |
|
977 |
||
978 |
return 0; |
|
979 |
} |
|
980 |
||
981 |
/***************************************************************/ |
|
982 |
||
983 |
/** |
|
984 |
Empfängt alle Prozessdaten von den Slaves. |
|
985 |
||
986 |
Empfängt ein zuvor gesendetes "logical read write"-Kommando |
|
987 |
und kopiert die empfangenen daten in den Prozessdatenspeicher |
|
988 |
des Masters. |
|
989 |
||
990 |
@param master EtherCAT-Master |
|
8
f2ebe943c686
Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
6
diff
changeset
|
991 |
|
0 | 992 |
@return 0 bei Erfolg, sonst < 0 |
993 |
*/ |
|
994 |
||
995 |
int EtherCAT_read_process_data(EtherCAT_master_t *master) |
|
996 |
{ |
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
997 |
unsigned int tries_left; |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
998 |
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
999 |
EtherCAT_device_call_isr(master->dev); |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1000 |
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1001 |
tries_left = 1000; |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1002 |
while (master->dev->state == ECAT_DS_SENT && tries_left) |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1003 |
{ |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1004 |
udelay(1); |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1005 |
EtherCAT_device_call_isr(master->dev); |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1006 |
tries_left--; |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1007 |
} |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1008 |
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1009 |
if (!tries_left) |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1010 |
{ |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1011 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Timeout while receiving process data!\n"); |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1012 |
return -1; |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1013 |
} |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1014 |
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1015 |
if (EtherCAT_simple_receive(master, &master->process_data_command) < 0) |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1016 |
{ |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1017 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not receive cyclic command!\n"); |
0 | 1018 |
return -1; |
1019 |
} |
|
1020 |
||
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1021 |
if (master->process_data_command.state != ECAT_CS_RECEIVED) |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1022 |
{ |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1023 |
EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: Process data command not received!\n"); |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1024 |
return -1; |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1025 |
} |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1026 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1027 |
// Daten von Kommando in Prozessdaten des Master kopieren |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1028 |
memcpy(master->process_data, master->process_data_command.data, |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1029 |
master->process_data_length); |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1030 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1031 |
return 0; |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1032 |
} |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1033 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1034 |
/***************************************************************/ |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1035 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1036 |
/** |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1037 |
Verwirft das zuletzt gesendete Prozessdatenkommando. |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1038 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1039 |
@param master EtherCAT-Master |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1040 |
*/ |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1041 |
|
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1042 |
void EtherCAT_clear_process_data(EtherCAT_master_t *master) |
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1043 |
{ |
6
e36a85dc2730
ISR-Aufruf in read_process_data
Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com>
parents:
5
diff
changeset
|
1044 |
EtherCAT_device_call_isr(master->dev); |
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
11
diff
changeset
|
1045 |
master->dev->state = ECAT_DS_READY; |
2
b0a7a4745bf9
?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
1046 |
} |
b0a7a4745bf9
?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
1047 |
|
b0a7a4745bf9
?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
1048 |
/***************************************************************/ |
b0a7a4745bf9
?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
1049 |
|
b0a7a4745bf9
?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
1050 |
/** |
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
1051 |
Gibt Frame-Inhalte zwecks Debugging aus. |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
1052 |
|
20 | 1053 |
@param master EtherCAT-Master |
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
1054 |
*/ |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
1055 |
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1056 |
void output_debug_data(const EtherCAT_master_t *master) |
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
1057 |
{ |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
1058 |
unsigned int i; |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
1059 |
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1060 |
EC_DBG(KERN_DEBUG "EtherCAT: tx_data content (%i Bytes):\n", |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1061 |
master->tx_data_length); |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1062 |
|
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
1063 |
EC_DBG(KERN_DEBUG); |
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1064 |
for (i = 0; i < master->tx_data_length; i++) |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1065 |
{ |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1066 |
EC_DBG("%02X ", master->tx_data[i]); |
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
1067 |
if ((i + 1) % 16 == 0) EC_DBG("\n" KERN_DEBUG); |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
1068 |
} |
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
8
diff
changeset
|
1069 |
EC_DBG("\n"); |
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1070 |
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1071 |
EC_DBG(KERN_DEBUG "EtherCAT: rx_data content (%i Bytes):\n", |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1072 |
master->rx_data_length); |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1073 |
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1074 |
EC_DBG(KERN_DEBUG); |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1075 |
for (i = 0; i < master->rx_data_length; i++) |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1076 |
{ |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1077 |
EC_DBG("%02X ", master->rx_data[i]); |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1078 |
if ((i + 1) % 16 == 0) EC_DBG("\n" KERN_DEBUG); |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1079 |
} |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1080 |
EC_DBG("\n"); |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1081 |
} |
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1082 |
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
1083 |
/***************************************************************/ |