drivers/ec_master.c
author Florian Pose <fp@igh-essen.com>
Tue, 12 Jan 2010 23:40:37 +0100
branchkernel-2.4
changeset 1766 9e4d4306b641
parent 20 7dd6216fb7cf
child 23 39364fbcd069
permissions -rw-r--r--
Closed branch.
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
     1
/****************************************************************
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     2
 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     3
 *  e c _ m a s t e r . c
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     4
 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     5
 *  Methoden für einen EtherCAT-Master.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     6
 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     7
 *  $Date$
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     8
 *  $Author$
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     9
 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    10
 ***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    11
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    12
#include <linux/kernel.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    13
#include <linux/string.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    14
#include <linux/slab.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    15
#include <linux/delay.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    16
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    17
#include "ec_globals.h"
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    18
#include "ec_master.h"
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    19
#include "ec_dbg.h"
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    20
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    21
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    22
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    23
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    24
   Konstruktor des EtherCAT-Masters.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    25
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    26
   @param master Zeiger auf den zu initialisierenden
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    27
   EtherCAT-Master
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
    28
   @param dev Zeiger auf das EtherCAT-Gerät, mit dem der
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    29
   Master arbeiten soll
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    30
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    31
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0 (= dev ist NULL)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    32
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    33
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    34
int EtherCAT_master_init(EtherCAT_master_t *master,
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    35
                         EtherCAT_device_t *dev)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    36
{
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    37
  if (!dev)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    38
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    39
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Master init without device!\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    40
    return -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    41
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    42
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    43
  master->slaves = NULL;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    44
  master->slave_count = 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    45
  master->dev = dev;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    46
  master->command_index = 0x00;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    47
  master->tx_data_length = 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    48
  master->process_data = NULL;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    49
  master->process_data_length = 0;
2
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
    50
  master->debug_level = 0;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    51
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    52
  return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    53
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    54
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    55
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    56
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    57
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    58
   Destruktor eines EtherCAT-Masters.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    59
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    60
   Entfernt alle Kommandos aus der Liste, löscht den Zeiger
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    61
   auf das Slave-Array und gibt die Prozessdaten frei.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    62
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    63
   @param master Zeiger auf den zu löschenden Master
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    64
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    65
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    66
void EtherCAT_master_clear(EtherCAT_master_t *master)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    67
{
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    68
  // Remove all slaves
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    69
  EtherCAT_clear_slaves(master);
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    70
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    71
  if (master->process_data)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    72
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    73
    kfree(master->process_data);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    74
    master->process_data = NULL;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    75
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    76
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    77
  master->process_data_length = 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    78
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    79
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    80
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    81
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    82
/**
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
    83
   Sendet ein einzelnes Kommando in einem Frame und
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
    84
   wartet auf dessen Empfang.
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
    85
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
    86
   @param master EtherCAT-Master
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
    87
   @param cmd    Kommando zum Senden/Empfangen
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
    88
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
    89
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
    90
*/
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
    91
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
    92
int EtherCAT_simple_send_receive(EtherCAT_master_t *master,
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
    93
                                 EtherCAT_command_t *cmd)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
    94
{
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
    95
  unsigned int tries_left;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
    96
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
    97
  if (EtherCAT_simple_send(master, cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
    98
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
    99
  EtherCAT_device_call_isr(master->dev);
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   100
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   101
  tries_left = 1000;
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   102
  while (master->dev->state == ECAT_DS_SENT && tries_left)
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   103
  {
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   104
    udelay(1);
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   105
    EtherCAT_device_call_isr(master->dev);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   106
    tries_left--;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   107
  }
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   108
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   109
  if (EtherCAT_simple_receive(master, cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   110
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   111
  return 0;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   112
}
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   113
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   114
/***************************************************************/
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   115
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   116
/**
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   117
   Sendet ein einzelnes Kommando in einem Frame.
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   118
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   119
   @param master EtherCAT-Master
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   120
   @param cmd    Kommando zum Senden
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   121
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   122
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   123
*/
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   124
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   125
int EtherCAT_simple_send(EtherCAT_master_t *master,
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   126
                         EtherCAT_command_t *cmd)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   127
{
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   128
  unsigned int length, framelength, i;
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   129
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   130
  if (master->debug_level > 0)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   131
  {
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   132
    EC_DBG(KERN_DEBUG "EtherCAT_send_receive_command\n");
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   133
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   134
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   135
  if (cmd->state != ECAT_CS_READY)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   136
  {
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   137
    EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT_send_receive_command: Command not in ready state!\n");
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   138
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   139
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   140
  length = cmd->data_length + 12;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   141
  framelength = length + 2;
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   142
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   143
  if (framelength > ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE)
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   144
  {
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   145
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Frame too long (%i)!\n", framelength);
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   146
    return -1;
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   147
  }
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   148
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   149
  if (framelength < 46) framelength = 46;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   150
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   151
  if (master->debug_level > 0)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   152
  {
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   153
    EC_DBG(KERN_DEBUG "Frame length: %i\n", framelength);
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   154
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   155
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   156
  master->tx_data[0] = length & 0xFF;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   157
  master->tx_data[1] = ((length & 0x700) >> 8) | 0x10;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   158
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   159
  cmd->index = master->command_index;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   160
  master->command_index = (master->command_index + 1) % 0x0100;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   161
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   162
  if (master->debug_level > 0)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   163
  {
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   164
    EC_DBG(KERN_DEBUG "Sending command index %i\n", cmd->index);
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   165
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   166
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   167
  cmd->state = ECAT_CS_SENT;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   168
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   169
  master->tx_data[2 + 0] = cmd->type;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   170
  master->tx_data[2 + 1] = cmd->index;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   171
  master->tx_data[2 + 2] = cmd->address.raw[0];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   172
  master->tx_data[2 + 3] = cmd->address.raw[1];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   173
  master->tx_data[2 + 4] = cmd->address.raw[2];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   174
  master->tx_data[2 + 5] = cmd->address.raw[3];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   175
  master->tx_data[2 + 6] = cmd->data_length & 0xFF;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   176
  master->tx_data[2 + 7] = (cmd->data_length & 0x700) >> 8;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   177
  master->tx_data[2 + 8] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   178
  master->tx_data[2 + 9] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   179
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   180
  if (cmd->type == ECAT_CMD_APWR
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   181
      || cmd->type == ECAT_CMD_NPWR
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   182
      || cmd->type == ECAT_CMD_BWR
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
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   183
      || cmd->type == ECAT_CMD_LRW) // Write
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   184
  {
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   185
    for (i = 0; i < cmd->data_length; i++) master->tx_data[2 + 10 + i] = cmd->data[i];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   186
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   187
  else // Read
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   188
  {
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   189
    for (i = 0; i < cmd->data_length; i++) master->tx_data[2 + 10 + i] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   190
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   191
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   192
  master->tx_data[2 + 10 + cmd->data_length] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   193
  master->tx_data[2 + 11 + cmd->data_length] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   194
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   195
  // Pad with zeros
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   196
  for (i = cmd->data_length + 12 + 2; i < 46; i++) master->tx_data[i] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   197
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   198
  master->tx_data_length = framelength;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   199
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   200
  if (master->debug_level > 0)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   201
  {
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   202
    EC_DBG(KERN_DEBUG "device send...\n");
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   203
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   204
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   205
  // Send frame
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   206
  if (EtherCAT_device_send(master->dev, master->tx_data, framelength) != 0)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   207
  {
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   208
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not send!\n");
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   209
    return -1;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   210
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   211
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   212
  if (master->debug_level > 0)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   213
  {
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   214
    EC_DBG(KERN_DEBUG "EtherCAT_send done.\n");
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   215
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   216
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   217
  return 0;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   218
}
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   219
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   220
/***************************************************************/
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   221
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   222
/**
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   223
   Wartet auf den Empfang eines einzeln gesendeten
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   224
   Kommandos.
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   225
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   226
   @param master EtherCAT-Master
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   227
   @param cmd    Gesendetes Kommando
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   228
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   229
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   230
*/
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   231
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   232
int EtherCAT_simple_receive(EtherCAT_master_t *master,
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   233
                            EtherCAT_command_t *cmd)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   234
{
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   235
  unsigned int length;
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   236
  int receive_ret;
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   237
  unsigned char command_type, command_index;
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   238
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   239
  if ((receive_ret = EtherCAT_device_receive(master->dev,
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   240
                                             master->rx_data)) < 0)
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   241
  {
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   242
    return -1;
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   243
  }
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   244
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   245
  master->rx_data_length = (unsigned int) receive_ret;
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   246
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   247
  if (master->rx_data_length < 2)
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   248
  {
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   249
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Received frame with incomplete EtherCAT header!\n");
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   250
    output_debug_data(master);
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   251
    return -1;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   252
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   253
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   254
  // Länge des gesamten Frames prüfen
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   255
  length = ((master->rx_data[1] & 0x07) << 8) | (master->rx_data[0] & 0xFF);
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   256
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   257
  if (length > master->rx_data_length)
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   258
  {
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   259
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Received corrupted frame (length does not match)!\n");
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   260
    output_debug_data(master);
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   261
    return -1;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   262
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   263
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   264
  command_type = master->rx_data[2];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   265
  command_index = master->rx_data[2 + 1];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   266
  length = (master->rx_data[2 + 6] & 0xFF) | ((master->rx_data[2 + 7] & 0x07) << 8);
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   267
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   268
  if (master->rx_data_length - 2 < length + 12)
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   269
  {
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   270
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Received frame with incomplete command data!\n");
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   271
    output_debug_data(master);
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   272
    return -1;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   273
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   274
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   275
  if (cmd->state == ECAT_CS_SENT
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   276
      && cmd->type == command_type
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   277
      && cmd->index == command_index
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   278
      && cmd->data_length == length)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   279
  {
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   280
    cmd->state = ECAT_CS_RECEIVED;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   281
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   282
    // Empfangene Daten in Kommandodatenspeicher kopieren
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   283
    memcpy(cmd->data, master->rx_data + 2 + 10, length);
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   284
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   285
    // Working-Counter setzen
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   286
    cmd->working_counter = ((master->rx_data[length + 2 + 10] & 0xFF)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   287
                            | ((master->rx_data[length + 2 + 11] & 0xFF) << 8));
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   288
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   289
  else
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   290
  {
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   291
    EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: WARNING - Send/Receive anomaly!\n");
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   292
    output_debug_data(master);
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   293
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   294
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   295
  master->dev->state = ECAT_DS_READY;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   296
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   297
  return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   298
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   299
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   300
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   301
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   302
/**
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   303
   Überprüft die angeschlossenen Slaves.
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   304
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   305
   Vergleicht die an den Bus angeschlossenen Slaves mit
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   306
   den im statischen-Slave-Array vorgegebenen Konfigurationen.
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   307
   Stimmen Anzahl oder Typen nicht überein, gibt diese
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   308
   Methode einen Fehler aus.
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   309
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   310
   @param master Der EtherCAT-Master
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   311
   @param slaves Zeiger auf ein statisches Slave-Array
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   312
   @param slave_count Anzahl der Slaves im Array
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   313
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   314
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   315
*/
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   316
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   317
int EtherCAT_check_slaves(EtherCAT_master_t *master,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   318
                          EtherCAT_slave_t *slaves,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   319
                          unsigned int slave_count)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   320
{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   321
  EtherCAT_command_t cmd;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   322
  EtherCAT_slave_t *cur;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   323
  unsigned int i, j, found, length, pos;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   324
  unsigned char data[2];
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   325
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   326
  // EtherCAT_clear_slaves() must be called before!
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   327
  if (master->slaves || master->slave_count)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   328
  {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   329
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT duplicate slave check!");
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   330
    return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   331
  }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   332
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   333
  // No slaves.
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   334
  if (slave_count == 0)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   335
  {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   336
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: No slaves in list!");
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   337
    return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   338
  }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   339
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   340
  // Determine number of slaves on bus
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   341
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   342
  EtherCAT_command_broadcast_read(&cmd, 0x0000, 4);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   343
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   344
  if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   345
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   346
  if (cmd.working_counter != slave_count)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   347
  {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   348
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Wrong number of slaves on bus: %i / %i\n",
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   349
           cmd.working_counter, slave_count);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   350
    return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   351
  }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   352
  else
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   353
  {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   354
    EC_DBG("EtherCAT: Found all %i slaves.\n", slave_count);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   355
  }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   356
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   357
  // For every slave in the list
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   358
  for (i = 0; i < slave_count; i++)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   359
  {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   360
    cur = &slaves[i];
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   361
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   362
    if (!cur->desc)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   363
    {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   364
      EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Slave %i has no description.\n", i);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   365
      return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   366
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   367
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   368
    // Set ring position
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   369
    cur->ring_position = -i;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   370
    cur->station_address = i + 1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   371
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   372
    // Write station address
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   373
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   374
    data[0] = cur->station_address & 0x00FF;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   375
    data[1] = (cur->station_address & 0xFF00) >> 8;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   376
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   377
    EtherCAT_command_position_write(&cmd, cur->ring_position, 0x0010, 2, data);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   378
    if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   379
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   380
    if (cmd.working_counter != 1)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   381
    {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   382
      EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Slave %i did not repond while writing station address!\n", i);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   383
      return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   384
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   385
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   386
    // Read base data
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   387
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   388
    EtherCAT_command_read(&cmd, cur->station_address, 0x0000, 4);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   389
    if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   390
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   391
    if (cmd.working_counter != 1)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   392
    {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   393
      EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Slave %i did not respond while reading base data!\n", i);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   394
      return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   395
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   396
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   397
    // Get base data
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   398
    cur->type = cmd.data[0];
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   399
    cur->revision = cmd.data[1];
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   400
    cur->build = cmd.data[2] | (cmd.data[3] << 8);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   401
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   402
    // Read identification from "Slave Information Interface" (SII)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   403
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   404
    if (EtherCAT_read_slave_information(master, cur->station_address,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   405
                                        0x0008, &cur->vendor_id) != 0)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   406
    {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   407
      EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII vendor id!\n");
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   408
      return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   409
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   410
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   411
    if (EtherCAT_read_slave_information(master, cur->station_address,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   412
                                        0x000A, &cur->product_code) != 0)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   413
    {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   414
      EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII product code!\n");
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   415
      return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   416
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   417
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   418
    if (EtherCAT_read_slave_information(master, cur->station_address,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   419
                                        0x000C, &cur->revision_number) != 0)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   420
    {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   421
      EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII revision number!\n");
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   422
      return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   423
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   424
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   425
    if (EtherCAT_read_slave_information(master, cur->station_address,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   426
                                        0x000E, &cur->serial_number) != 0)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   427
    {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   428
      EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII serial number!\n");
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   429
      return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   430
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   431
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   432
    // Search for identification in "database"
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   433
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   434
    found = 0;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   435
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   436
    for (j = 0; j < slave_idents_count; j++)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   437
    {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   438
      if (slave_idents[j].vendor_id == cur->vendor_id
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   439
          && slave_idents[j].product_code == cur->product_code)
2
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   440
      {
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   441
        found = 1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   442
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   443
        if (cur->desc != slave_idents[j].desc)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   444
        {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   445
          EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Unexpected slave device \"%s %s\""
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   446
                 " at position %i. Expected: \"%s %s\"\n",
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   447
                 slave_idents[j].desc->vendor_name,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   448
                 slave_idents[j].desc->product_name, i,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   449
                 cur->desc->vendor_name, cur->desc->product_name);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   450
          return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   451
        }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   452
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   453
        break;
2
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   454
      }
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   455
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   456
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   457
    if (!found)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   458
    {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   459
      EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Unknown slave device"
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   460
             " (vendor %X, code %X) at position %i.\n",
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   461
             i, cur->vendor_id, cur->product_code);
2
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   462
      return -1;
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   463
    }
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   464
  }
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   465
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   466
  length = 0;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   467
  for (i = 0; i < slave_count; i++)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   468
  {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   469
    length += slaves[i].desc->data_length;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   470
  }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   471
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   472
  if ((master->process_data = (unsigned char *)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   473
       kmalloc(sizeof(unsigned char) * length, GFP_KERNEL)) == NULL)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   474
  {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   475
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not allocate %i bytes for process data.\n", length);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   476
    return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   477
  }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   478
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   479
  master->process_data_length = length;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   480
  memset(master->process_data, 0x00, length);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   481
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   482
  pos = 0;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   483
  for (i = 0; i < slave_count; i++)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   484
  {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   485
    slaves[i].process_data = master->process_data + pos;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   486
    slaves[i].logical_address0 = pos;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   487
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   488
    EC_DBG(KERN_DEBUG "EtherCAT: Slave %i - Address 0x%X, \"%s %s\", s/n %u\n",
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   489
           i, pos, slaves[i].desc->vendor_name, slaves[i].desc->product_name,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   490
           slaves[i].serial_number);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   491
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   492
    pos += slaves[i].desc->data_length;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   493
  }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   494
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   495
  master->slaves = slaves;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   496
  master->slave_count = slave_count;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   497
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   498
  return 0;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   499
}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   500
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   501
/***************************************************************/
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   502
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   503
/**
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   504
   Entfernt den Zeiger auf das Slave-Array.
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   505
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   506
   @param master EtherCAT-Master
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   507
*/
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   508
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   509
void EtherCAT_clear_slaves(EtherCAT_master_t *master)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   510
{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   511
  master->slaves = NULL;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   512
  master->slave_count = 0;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   513
}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   514
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   515
/***************************************************************/
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   516
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   517
/**
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   518
   Liest Daten aus dem Slave-Information-Interface
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   519
   eines EtherCAT-Slaves.
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   520
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   521
   @param master EtherCAT-Master
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   522
   @param node_address Knotenadresse des Slaves
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   523
   @param offset Adresse des zu lesenden SII-Registers
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   524
   @param target Zeiger auf einen 4 Byte großen Speicher
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   525
   zum Ablegen der Daten
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   526
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   527
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   528
*/
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   529
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   530
int EtherCAT_read_slave_information(EtherCAT_master_t *master,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   531
                                    unsigned short int node_address,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   532
                                    unsigned short int offset,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   533
                                    unsigned int *target)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   534
{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   535
  EtherCAT_command_t cmd;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   536
  unsigned char data[10];
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   537
  unsigned int tries_left;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   538
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   539
  // Initiate read operation
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   540
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   541
  data[0] = 0x00;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   542
  data[1] = 0x01;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   543
  data[2] = offset & 0xFF;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   544
  data[3] = (offset & 0xFF00) >> 8;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   545
  data[4] = 0x00;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   546
  data[5] = 0x00;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   547
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   548
  EtherCAT_command_write(&cmd, node_address, 0x502, 6, data);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   549
  if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -3;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   550
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   551
  if (cmd.working_counter != 1)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   552
  {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   553
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: SII-read - Slave %04X did not respond!\n",
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   554
           node_address);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   555
    return -4;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   556
  }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   557
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   558
  // Der Slave legt die Informationen des Slave-Information-Interface
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   559
  // in das Datenregister und löscht daraufhin ein Busy-Bit. Solange
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   560
  // den Status auslesen, bis das Bit weg ist.
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   561
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   562
  tries_left = 100;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   563
  while (tries_left)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   564
  {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   565
    udelay(10);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   566
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   567
    EtherCAT_command_read(&cmd, node_address, 0x502, 10);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   568
    if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) != 0) return -3;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   569
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   570
    if (cmd.working_counter != 1)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   571
    {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   572
      EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: SII-read status - Slave %04X did not respond!\n",
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   573
             node_address);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   574
      return -4;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   575
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   576
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   577
    if ((cmd.data[1] & 0x81) == 0)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   578
    {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   579
      memcpy(target, cmd.data + 6, 4);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   580
      break;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   581
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   582
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   583
    tries_left--;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   584
  }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   585
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   586
  if (!tries_left)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   587
  {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   588
    EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: SSI-read. Slave %04X timed out!\n",
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   589
           node_address);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   590
    return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   591
  }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   592
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   593
  return 0;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   594
}
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   595
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   596
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   597
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   598
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   599
   Ändert den Zustand eines Slaves (asynchron).
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   600
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   601
   Führt eine (asynchrone) Zustandsänderung bei einem Slave durch.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   602
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   603
   @param master EtherCAT-Master
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   604
   @param slave Slave, dessen Zustand geändert werden soll
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   605
   @param state_and_ack Neuer Zustand, evtl. mit gesetztem
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   606
   Acknowledge-Flag
8
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   607
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   608
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   609
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   610
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   611
int EtherCAT_state_change(EtherCAT_master_t *master,
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   612
                          EtherCAT_slave_t *slave,
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   613
                          unsigned char state_and_ack)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   614
{
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   615
  EtherCAT_command_t cmd;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   616
  unsigned char data[2];
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   617
  unsigned int tries_left;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   618
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   619
  data[0] = state_and_ack;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   620
  data[1] = 0x00;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   621
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   622
  EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0120, 2, data);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   623
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   624
  if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) != 0)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   625
  {
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   626
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not set state %02X - Unable to send!\n", state_and_ack);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   627
    return -2;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   628
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   629
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   630
  if (cmd.working_counter != 1)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   631
  {
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   632
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not set state %02X - Device did not respond!\n", state_and_ack);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   633
    return -3;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   634
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   635
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   636
  slave->requested_state = state_and_ack & 0x0F;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   637
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   638
  tries_left = 100;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   639
  while (tries_left)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   640
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   641
    udelay(10);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   642
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   643
    EtherCAT_command_read(&cmd, slave->station_address, 0x0130, 2);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   644
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   645
    if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) != 0)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   646
    {
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   647
      EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not check state %02X - Unable to send!\n", state_and_ack);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   648
      return -2;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   649
    }
8
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   650
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   651
    if (cmd.working_counter != 1)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   652
    {
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   653
      EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not check state %02X - Device did not respond!\n", state_and_ack);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   654
      return -3;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   655
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   656
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   657
    if (cmd.data[0] & 0x10) // State change error
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   658
    {
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   659
      EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not set state %02X - Device refused state change (code %02X)!\n", state_and_ack, cmd.data[0]);
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   660
      return -4;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   661
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   662
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   663
    if (cmd.data[0] == (state_and_ack & 0x0F)) // State change successful
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   664
    {
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   665
      break;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   666
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   667
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   668
    tries_left--;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   669
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   670
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   671
  if (!tries_left)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   672
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   673
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not check state %02X - Timeout while checking!\n", state_and_ack);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   674
    return -5;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   675
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   676
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   677
  slave->current_state = state_and_ack & 0x0F;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   678
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   679
  return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   680
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   681
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   682
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   683
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   684
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   685
   Konfiguriert einen Slave und setzt den Operational-Zustand.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   686
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   687
   Führt eine komplette Konfiguration eines Slaves durch,
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   688
   setzt Sync-Manager und FMMU's, führt die entsprechenden
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   689
   Zustandsübergänge durch, bis der Slave betriebsbereit ist.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   690
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   691
   @param master EtherCAT-Master
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   692
   @param slave Zu aktivierender Slave
8
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   693
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   694
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   695
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   696
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   697
int EtherCAT_activate_slave(EtherCAT_master_t *master,
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   698
                            EtherCAT_slave_t *slave)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   699
{
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   700
  EtherCAT_command_t cmd;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   701
  const EtherCAT_slave_desc_t *desc;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   702
  unsigned char fmmu[16];
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   703
  unsigned char data[256];
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   704
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   705
  desc = slave->desc;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   706
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   707
  if (EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_INIT) != 0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   708
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   709
    return -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   710
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   711
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   712
  // Resetting FMMU's
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   713
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   714
  memset(data, 0x00, 256);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   715
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   716
  EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0600, 256, data);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   717
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   718
  if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   719
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   720
  if (cmd.working_counter != 1)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   721
  {
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   722
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Resetting FMMUs - Slave %04X did not respond!\n",
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   723
           slave->station_address);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   724
    return -2;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   725
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   726
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   727
  // Resetting Sync Manager channels
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   728
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   729
  if (desc->type != ECAT_ST_SIMPLE_NOSYNC)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   730
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   731
    memset(data, 0x00, 256);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   732
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   733
    EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0800, 256, data);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   734
    if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   735
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   736
    if (cmd.working_counter != 1)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   737
    {
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   738
      EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Resetting SMs - Slave %04X did not respond!\n",
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   739
             slave->station_address);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   740
      return -2;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   741
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   742
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   743
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   744
  // Init Mailbox communication
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   745
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   746
  if (desc->type == ECAT_ST_MAILBOX)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   747
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   748
    if (desc->sm0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   749
    {
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   750
      EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0800, 8, desc->sm0);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   751
      if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   752
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   753
      if (cmd.working_counter != 1)
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   754
      {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   755
        EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM0 - Slave %04X did not respond!\n",
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   756
               slave->station_address);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   757
        return -3;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   758
      }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   759
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   760
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   761
    if (desc->sm1)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   762
    {
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   763
      EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0808, 8, desc->sm1);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   764
      if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   765
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   766
      if (cmd.working_counter != 1)
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   767
      {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   768
        EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM1 - Slave %04X did not respond!\n",
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   769
               slave->station_address);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   770
        return -2;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   771
      }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   772
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   773
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   774
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   775
  // Change state to PREOP
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   776
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   777
  if (EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_PREOP) != 0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   778
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   779
    return -5;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   780
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   781
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   782
  // Set FMMU's
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   783
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   784
  if (desc->fmmu0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   785
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   786
    memcpy(fmmu, desc->fmmu0, 16);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   787
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   788
    fmmu[0] = slave->logical_address0 & 0x000000FF;
8
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   789
    fmmu[1] = (slave->logical_address0 & 0x0000FF00) >> 8;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   790
    fmmu[2] = (slave->logical_address0 & 0x00FF0000) >> 16;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   791
    fmmu[3] = (slave->logical_address0 & 0xFF000000) >> 24;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   792
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   793
    EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0600, 16, fmmu);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   794
    if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   795
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   796
    if (cmd.working_counter != 1)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   797
    {
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   798
      EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Setting FMMU0 - Slave %04X did not respond!\n",
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   799
             slave->station_address);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   800
      return -2;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   801
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   802
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   803
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   804
  // Set Sync Managers
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   805
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   806
  if (desc->type != ECAT_ST_MAILBOX)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   807
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   808
    if (desc->sm0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   809
    {
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   810
      EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0800, 8, desc->sm0);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   811
      if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   812
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   813
      if (cmd.working_counter != 1)
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   814
      {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   815
        EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM0 - Slave %04X did not respond!\n",
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   816
               slave->station_address);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   817
        return -3;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   818
      }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   819
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   820
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   821
    if (desc->sm1)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   822
    {
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   823
      EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0808, 8, desc->sm1);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   824
      if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   825
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   826
      if (cmd.working_counter != 1)
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   827
      {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   828
        EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM1 - Slave %04X did not respond!\n",
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   829
               slave->station_address);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   830
        return -3;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   831
      }
8
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   832
    }
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   833
  }
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   834
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   835
  if (desc->sm2)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   836
  {
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   837
    EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0810, 8, desc->sm2);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   838
    if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   839
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   840
    if (cmd.working_counter != 1)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   841
    {
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   842
      EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM2 - Slave %04X did not respond!\n",
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   843
             slave->station_address);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   844
      return -3;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   845
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   846
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   847
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   848
  if (desc->sm3)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   849
  {
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   850
    EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0818, 8, desc->sm3);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   851
    if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   852
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   853
    if (cmd.working_counter != 1)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   854
    {
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   855
      EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM3 - Slave %04X did not respond!\n",
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   856
             slave->station_address);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   857
      return -3;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   858
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   859
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   860
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   861
  // Change state to SAVEOP
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   862
  if (EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_SAVEOP) != 0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   863
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   864
    return -12;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   865
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   866
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   867
  // Change state to OP
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   868
  if (EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_OP) != 0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   869
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   870
    return -13;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   871
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   872
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   873
  return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   874
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   875
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   876
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   877
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   878
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   879
   Setzt einen Slave zurück in den Init-Zustand.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   880
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   881
   @param master EtherCAT-Master
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   882
   @param slave Zu deaktivierender Slave
8
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   883
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   884
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   885
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   886
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   887
int EtherCAT_deactivate_slave(EtherCAT_master_t *master,
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   888
                            EtherCAT_slave_t *slave)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   889
{
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   890
  if (EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_INIT) != 0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   891
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   892
    return -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   893
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   894
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   895
  return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   896
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   897
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   898
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   899
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   900
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   901
   Aktiviert alle Slaves.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   902
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   903
   @see EtherCAT_activate_slave
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   904
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   905
   @param master EtherCAT-Master
8
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   906
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   907
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   908
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   909
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   910
int EtherCAT_activate_all_slaves(EtherCAT_master_t *master)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   911
{
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   912
  unsigned int i;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   913
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   914
  for (i = 0; i < master->slave_count; i++)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   915
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   916
    if (EtherCAT_activate_slave(master, &master->slaves[i]) < 0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   917
    {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   918
      return -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   919
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   920
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   921
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   922
  return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   923
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   924
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   925
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   926
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   927
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   928
   Deaktiviert alle Slaves.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   929
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   930
   @see EtherCAT_deactivate_slave
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   931
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   932
   @param master EtherCAT-Master
8
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   933
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   934
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   935
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   936
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   937
int EtherCAT_deactivate_all_slaves(EtherCAT_master_t *master)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   938
{
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   939
  unsigned int i;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   940
  int ret = 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   941
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   942
  for (i = 0; i < master->slave_count; i++)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   943
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   944
    if (EtherCAT_deactivate_slave(master, &master->slaves[i]) < 0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   945
    {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   946
      ret = -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   947
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   948
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   949
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   950
  return ret;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   951
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   952
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   953
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   954
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   955
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   956
   Sendet alle Prozessdaten an die Slaves.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   957
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   958
   Erstellt ein "logical read write"-Kommando mit den
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   959
   Prozessdaten des Masters und sendet es an den Bus.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   960
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   961
   @param master EtherCAT-Master
8
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   962
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   963
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   964
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   965
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   966
int EtherCAT_write_process_data(EtherCAT_master_t *master)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   967
{
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   968
  EtherCAT_command_logical_read_write(&master->process_data_command,
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   969
                                      0, master->process_data_length,
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   970
                                      master->process_data);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   971
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   972
  if (EtherCAT_simple_send(master, &master->process_data_command) < 0)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   973
  {
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   974
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not send process data command!\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   975
    return -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   976
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   977
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   978
  return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   979
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   980
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   981
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   982
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   983
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   984
   Empfängt alle Prozessdaten von den Slaves.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   985
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   986
   Empfängt ein zuvor gesendetes "logical read write"-Kommando
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   987
   und kopiert die empfangenen daten in den Prozessdatenspeicher
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   988
   des Masters.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   989
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   990
   @param master EtherCAT-Master
8
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   991
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   992
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   993
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   994
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   995
int EtherCAT_read_process_data(EtherCAT_master_t *master)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   996
{
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   997
  unsigned int tries_left;
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   998
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   999
  EtherCAT_device_call_isr(master->dev);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1000
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1001
  tries_left = 1000;
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1002
  while (master->dev->state == ECAT_DS_SENT && tries_left)
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1003
  {
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1004
    udelay(1);
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1005
    EtherCAT_device_call_isr(master->dev);
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1006
    tries_left--;
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1007
  }
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1008
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1009
  if (!tries_left)
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1010
  {
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1011
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Timeout while receiving process data!\n");
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1012
    return -1;
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1013
  }
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1014
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1015
  if (EtherCAT_simple_receive(master, &master->process_data_command) < 0)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1016
  {
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1017
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not receive cyclic command!\n");
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1018
    return -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1019
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1020
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1021
  if (master->process_data_command.state != ECAT_CS_RECEIVED)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1022
  {
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1023
    EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: Process data command not received!\n");
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1024
    return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1025
  }
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1026
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1027
  // Daten von Kommando in Prozessdaten des Master kopieren
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1028
  memcpy(master->process_data, master->process_data_command.data,
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1029
         master->process_data_length);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1030
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1031
  return 0;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1032
}
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1033
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1034
/***************************************************************/
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1035
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1036
/**
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1037
   Verwirft das zuletzt gesendete Prozessdatenkommando.
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1038
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1039
   @param master EtherCAT-Master
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1040
*/
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1041
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1042
void EtherCAT_clear_process_data(EtherCAT_master_t *master)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1043
{
6
e36a85dc2730 ISR-Aufruf in read_process_data
Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com>
parents: 5
diff changeset
  1044
  EtherCAT_device_call_isr(master->dev);
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1045
  master->dev->state = ECAT_DS_READY;
2
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
  1046
}
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
  1047
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
  1048
/***************************************************************/
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
  1049
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
  1050
/**
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
  1051
   Gibt Frame-Inhalte zwecks Debugging aus.
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
  1052
20
7dd6216fb7cf Dokumentation angeglichen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 19
diff changeset
  1053
   @param master EtherCAT-Master
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
  1054
*/
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
  1055
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1056
void output_debug_data(const EtherCAT_master_t *master)
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
  1057
{
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
  1058
  unsigned int i;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
  1059
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1060
  EC_DBG(KERN_DEBUG "EtherCAT: tx_data content (%i Bytes):\n",
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1061
         master->tx_data_length);
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1062
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
  1063
  EC_DBG(KERN_DEBUG);
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1064
  for (i = 0; i < master->tx_data_length; i++)
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1065
  {
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1066
    EC_DBG("%02X ", master->tx_data[i]);
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
  1067
    if ((i + 1) % 16 == 0) EC_DBG("\n" KERN_DEBUG);
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  1069
  EC_DBG("\n");
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
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  EC_DBG(KERN_DEBUG "EtherCAT: rx_data content (%i Bytes):\n",
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  1072
         master->rx_data_length);
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  1073
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  EC_DBG(KERN_DEBUG);
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  1075
  for (i = 0; i < master->rx_data_length; i++)
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
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  {
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
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    EC_DBG("%02X ", master->rx_data[i]);
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    if ((i + 1) % 16 == 0) EC_DBG("\n" KERN_DEBUG);
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  EC_DBG("\n");
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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