1

/****************************************************************

     2

 *

     3

 *  e c _ t y p e s . h

     4

 *

     5

 *  EtherCAT-Slave-Typen.

     6

 *

     7

 *  $Date: 2005-09-07 17:50:50 +0200 (Mit, 07 Sep 2005) $

     8

 *  $Author: fp $

     9

 *

    10

 ***************************************************************/

    11

    12

#ifndef _EC_TYPES_H_

    13

#define _EC_TYPES_H_

    14

    15

/**

    16

   Typ eines EtherCAT-Slaves.

    17

    18

   Dieser Typ muss für die Konfiguration bekannt sein. Der

    19

   Master entscheidet danach, ober bspw. Mailboxes konfigurieren,

    20

   oder Sync-Manager setzen soll.

    21

*/

    22

    23

typedef enum

    24

{

    25

  ECAT_ST_SIMPLE, ECAT_ST_MAILBOX, ECAT_ST_SIMPLE_NOSYNC

    26

}

    27

EtherCAT_slave_type_t;

    28

    29

/***************************************************************/

    30

    31

/**

    32

   Beschreibung eines EtherCAT-Slave-Typs.

    33

    34

   Diese Beschreibung dient zur Konfiguration einer bestimmten

    35

   Slave-Art. Sie enthält die Konfigurationsdaten für die

    36

   Slave-internen Sync-Manager und FMMU's.

    37

*/

    38

    39

typedef struct slave_desc

    40

{

    41

  const char *vendor_name; /**< Name des Herstellers */

    42

  const char *product_name; /**< Name des Slaves-Typs */

    43

  const char *product_desc; /**< Genauere Beschreibung des Slave-Typs */

    44

    45

  const EtherCAT_slave_type_t type; /**< Art des Slave-Typs */

    46

    47

  const unsigned char *sm0; /**< Konfigurationsdaten des

    48

                               ersten Sync-Managers */

    49

  const unsigned char *sm1; /**< Konfigurationsdaten des

    50

                               zweiten Sync-Managers */

    51

  const unsigned char *sm2; /**< Konfigurationsdaten des

    52

                               dritten Sync-Managers */

    53

  const unsigned char *sm3; /**< Konfigurationsdaten des

    54

                               vierten Sync-Managers */

    55

    56

  const unsigned char *fmmu0; /**< Konfigurationsdaten

    57

                                 der ersten FMMU */

    58

    59

  const unsigned int data_length; /**< Länge der Prozessdaten in Bytes */

    60

  const unsigned int channels; /**< Anzahl der Kanäle */

    61

    62

  int (*read) (unsigned char *, unsigned int); /**< Funktion zum Dekodieren

    63

                                                  und Lesen der Kanaldaten */

    64

  void (*write) (unsigned char *, unsigned int, int); /**< Funktion zum Kodieren

    65

                                                         und Schreiben der

    66

                                                         Kanaldaten */

    67

}

    68

EtherCAT_slave_desc_t;

    69

    70

/***************************************************************/

    71

    72

/**

    73

   Identifikation eines Slave-Typs.

    74

    75

   Diese Struktur wird zur 1:n-Zuordnung von Hersteller- und

    76

   Produktcodes zu den einzelnen Slave-Typen verwendet.

    77

*/

    78

    79

struct slave_ident

    80

{

    81

  const unsigned int vendor_id; /**< Hersteller-Code */

    82

  const unsigned int product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */

    83

  const EtherCAT_slave_desc_t *desc; /**< Zeiger auf den dazugehörigen

    84

                                        Slave-Typ */

    85

};

    86

    87

extern struct slave_ident slave_idents[]; /**< Statisches Array der

    88

                                             Slave-Identifikationen */

    89

extern unsigned int slave_idents_count; /**< Anzahl der bekannten Slave-

    90

                                           Identifikationen */

    91

    92

/***************************************************************/

    93

    94

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EK1100[];

    95

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL1014[];

    96

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL2004[];

    97

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL3102[];

    98

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL3162[];

    99

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL4102[];

   100

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL5001[];

   101

   102

/***************************************************************/

   103

   104

#endif