/****************************************************************
 *
 *  e c _ t y p e s . h
 *
 *  EtherCAT-Slave-Typen.
 *
 *  $Date: 2005-09-07 17:50:50 +0200 (Mit, 07 Sep 2005) $
 *  $Author: fp $
 *
 ***************************************************************/

#ifndef _EC_TYPES_H_
#define _EC_TYPES_H_

/**
   Typ eines EtherCAT-Slaves.

   Dieser Typ muss für die Konfiguration bekannt sein. Der
   Master entscheidet danach, ober bspw. Mailboxes konfigurieren,
   oder Sync-Manager setzen soll.
*/

typedef enum
{
  ECAT_ST_SIMPLE, ECAT_ST_MAILBOX, ECAT_ST_SIMPLE_NOSYNC
}
EtherCAT_slave_type_t;

/***************************************************************/

/**
   Beschreibung eines EtherCAT-Slave-Typs.

   Diese Beschreibung dient zur Konfiguration einer bestimmten
   Slave-Art. Sie enthält die Konfigurationsdaten für die
   Slave-internen Sync-Manager und FMMU's.
*/

typedef struct slave_desc
{
  const char *vendor_name; /**< Name des Herstellers */
  const char *product_name; /**< Name des Slaves-Typs */
  const char *product_desc; /**< Genauere Beschreibung des Slave-Typs */

  const EtherCAT_slave_type_t type; /**< Art des Slave-Typs */

  const unsigned char *sm0; /**< Konfigurationsdaten des
                               ersten Sync-Managers */
  const unsigned char *sm1; /**< Konfigurationsdaten des
                               zweiten Sync-Managers */
  const unsigned char *sm2; /**< Konfigurationsdaten des
                               dritten Sync-Managers */
  const unsigned char *sm3; /**< Konfigurationsdaten des
                               vierten Sync-Managers */

  const unsigned char *fmmu0; /**< Konfigurationsdaten
                                 der ersten FMMU */

  const unsigned int data_length; /**< Länge der Prozessdaten in Bytes */
  const unsigned int channels; /**< Anzahl der Kanäle */

  int (*read) (unsigned char *, unsigned int); /**< Funktion zum Dekodieren
                                                  und Lesen der Kanaldaten */
  void (*write) (unsigned char *, unsigned int, int); /**< Funktion zum Kodieren
                                                         und Schreiben der
                                                         Kanaldaten */
}
EtherCAT_slave_desc_t;

/***************************************************************/

/**
   Identifikation eines Slave-Typs.

   Diese Struktur wird zur 1:n-Zuordnung von Hersteller- und
   Produktcodes zu den einzelnen Slave-Typen verwendet.
*/

struct slave_ident
{
  const unsigned int vendor_id; /**< Hersteller-Code */
  const unsigned int product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */
  const EtherCAT_slave_desc_t *desc; /**< Zeiger auf den dazugehörigen
                                        Slave-Typ */
};

extern struct slave_ident slave_idents[]; /**< Statisches Array der
                                             Slave-Identifikationen */
extern unsigned int slave_idents_count; /**< Anzahl der bekannten Slave-
                                           Identifikationen */

/***************************************************************/

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EK1100[];
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL1014[];
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL2004[];
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL3102[];
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL3162[];
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL4102[];
extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL5001[];

/***************************************************************/

#endif