1

/****************************************************************

     2

 *

     3

 *  e c _ m a s t e r . h

     4

 *

     5

 *  Struktur für einen EtherCAT-Master.

     6

 *

     7

 *  $Date$

     8

 *  $Author$

     9

 *

    10

 ***************************************************************/

    11

    12

#ifndef _EC_MASTER_H_

    13

#define _EC_MASTER_H_

    14

    15

#include "ec_device.h"

    16

#include "ec_slave.h"

    17

#include "ec_command.h"

    18

    19

/***************************************************************/

    20

    21

/**

    22

   EtherCAT-Master

    23

    24

   Verwaltet die EtherCAT-Slaves und kommuniziert mit

    25

   dem zugewiesenen EtherCAT-Gerät.

    26

*/

    27

    28

typedef struct

    29

{

    30

  EtherCAT_slave_t *slaves; /**< Zeiger auf statischen Speicher

    31

                               mit Slave-Informationen */

    32

  unsigned int slave_count; /**< Anzahl der Slaves in slaves */

    33

    34

  EtherCAT_command_t process_data_command; /**< Kommando zum Senden und

    35

                                              Empfangen der Prozessdaten */

    36

    37

  EtherCAT_device_t *dev; /**< Zeiger auf das zugewiesene EtherCAT-Gerät */

    38

    39

  unsigned char command_index; /**< Aktueller Kommando-Index */

    40

    41

  unsigned char tx_data[ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE]; /**< Statischer Speicher

    42

                                                    für zu sendende Daten */

    43

  unsigned int tx_data_length; /**< Länge der Daten im Sendespeicher */

    44

  unsigned char rx_data[ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE]; /**< Statische Speicher für

    45

                                                    eine Kopie des Rx-Buffers

    46

                                                    im EtherCAT-Gerät */

    47

  unsigned int rx_data_length; /**< Länge der Daten im Empfangsspeicher */

    48

    49

  unsigned char *process_data; /**< Zeiger auf Speicher mit Prozessdaten */

    50

  unsigned int process_data_length; /**< Länge der Prozessdaten */

    51

    52

  int debug_level; /**< Debug-Level im Master-Code */

    53

}

    54

EtherCAT_master_t;

    55

    56

/***************************************************************/

    57

    58

// Master creation and deletion

    59

void EtherCAT_master_init(EtherCAT_master_t *);

    60

void EtherCAT_master_clear(EtherCAT_master_t *);

    61

    62

// Registration of devices

    63

int EtherCAT_register_device(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_device_t *);

    64

void EtherCAT_unregister_device(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_device_t *);

    65

    66

// Sending and receiving

    67

int EtherCAT_simple_send_receive(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *);

    68

int EtherCAT_simple_send(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *);

    69

int EtherCAT_simple_receive(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *);

    70

    71

// Slave management

    72

int EtherCAT_check_slaves(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *, unsigned int);

    73

void EtherCAT_clear_slaves(EtherCAT_master_t *);

    74

int EtherCAT_read_slave_information(EtherCAT_master_t *,

    75

                                    unsigned short int,

    76

                                    unsigned short int,

    77

                                    unsigned int *);

    78

int EtherCAT_activate_slave(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *);

    79

int EtherCAT_deactivate_slave(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *);

    80

int EtherCAT_activate_all_slaves(EtherCAT_master_t *);

    81

int EtherCAT_deactivate_all_slaves(EtherCAT_master_t *);

    82

int EtherCAT_state_change(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_slave_t *, unsigned char);

    83

    84

// Process data

    85

int EtherCAT_write_process_data(EtherCAT_master_t *);

    86

int EtherCAT_read_process_data(EtherCAT_master_t *);

    87

void EtherCAT_clear_process_data(EtherCAT_master_t *);

    88

    89

// Private functions

    90

void output_debug_data(const EtherCAT_master_t *);

    91

    92

/***************************************************************/

    93

    94

#endif