drivers/ec_master.c
author Florian Pose <fp@igh-essen.com>
Fri, 16 Dec 2005 15:25:13 +0000
branchkernel2.6
changeset 36 6e9de6fbf74c
parent 35 ed834aa98f89
child 39 6965c23a6826
permissions -rw-r--r--
EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
     1
/****************************************************************
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     2
 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     3
 *  e c _ m a s t e r . c
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
     4
 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
     5
 *  Methoden für einen EtherCAT-Master.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
     6
 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
     7
 *  $Date$
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     8
 *  $Author$
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     9
 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    10
 ***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    11
24
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    12
#include <linux/module.h>
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    13
#include <linux/kernel.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    14
#include <linux/string.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    15
#include <linux/slab.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    16
#include <linux/delay.h>
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    17
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    18
#include "ec_globals.h"
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    19
#include "ec_master.h"
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    20
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    21
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    22
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    23
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    24
   Konstruktor des EtherCAT-Masters.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    25
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    26
   @param master Zeiger auf den zu initialisierenden
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    27
                 EtherCAT-Master
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    28
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    29
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0 (= dev ist NULL)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    30
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    31
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    32
void EtherCAT_master_init(EtherCAT_master_t *master)
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    33
{
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    34
  master->slaves = NULL;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    35
  master->slave_count = 0;
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    36
  master->dev = NULL;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    37
  master->command_index = 0x00;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    38
  master->tx_data_length = 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
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    39
  master->process_data = NULL;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    40
  master->process_data_length = 0;
2
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
    41
  master->debug_level = 0;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    42
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    43
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    44
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    45
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    46
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    47
   Destruktor eines EtherCAT-Masters.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    48
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    49
   Entfernt alle Kommandos aus der Liste, löscht den Zeiger
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    50
   auf das Slave-Array und gibt die Prozessdaten frei.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    51
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    52
   @param master Zeiger auf den zu löschenden Master
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    53
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    54
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    55
void EtherCAT_master_clear(EtherCAT_master_t *master)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    56
{
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    57
  // Remove all slaves
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    58
  EtherCAT_clear_slaves(master);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    59
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    60
  if (master->process_data)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    61
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    62
    kfree(master->process_data);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    63
    master->process_data = NULL;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    64
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    65
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    66
  master->process_data_length = 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    67
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    68
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    69
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    70
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    71
/**
33
f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 29
diff changeset
    72
   Öffnet ein EtherCAT-Geraet für den Master.
f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 29
diff changeset
    73
f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 29
diff changeset
    74
   Registriert das Geraet beim Master, der es daraufhin oeffnet.
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    75
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    76
   @param master Der EtherCAT-Master
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    77
   @param device Das EtherCAT-Geraet
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    78
   @return 0, wenn alles o.k.,
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    79
           < 0, wenn bereits ein Geraet registriert
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    80
           oder das Geraet nicht geoeffnet werden konnte.
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    81
*/
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    82
33
f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 29
diff changeset
    83
int EtherCAT_master_open(EtherCAT_master_t *master,
f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 29
diff changeset
    84
                         EtherCAT_device_t *device)
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    85
{
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    86
  if (!master || !device)
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    87
  {
33
f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 29
diff changeset
    88
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Illegal parameters for master_open()!\n");
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    89
    return -1;
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    90
  }
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    91
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    92
  if (master->dev)
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    93
  {
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    94
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Master already has a device.\n");
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    95
    return -1;
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    96
  }
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    97
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    98
  if (EtherCAT_device_open(device) < 0)
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
    99
  {
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   100
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not open device %X!\n",
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   101
           (unsigned int) master->dev);
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   102
    return -1;
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   103
  }
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   104
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   105
  master->dev = device;
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   106
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   107
  return 0;
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   108
}
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   109
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   110
/***************************************************************/
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   111
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   112
/**
33
f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 29
diff changeset
   113
   Schliesst das EtherCAT-Geraet, auf dem der Master arbeitet.
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   114
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   115
   @param master Der EtherCAT-Master
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   116
   @param device Das EtherCAT-Geraet
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   117
*/
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   118
33
f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 29
diff changeset
   119
void EtherCAT_master_close(EtherCAT_master_t *master,
f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 29
diff changeset
   120
                           EtherCAT_device_t *device)
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   121
{
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   122
  if (master->dev != device)
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   123
  {
33
f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 29
diff changeset
   124
    printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Trying to close an unknown device!\n");
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   125
    return;
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   126
  }
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   127
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   128
  if (EtherCAT_device_close(master->dev) < 0)
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   129
  {
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   130
    printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Could not close device!\n");
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   131
  }
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   132
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   133
  master->dev = NULL;
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   134
}
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   135
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   136
/***************************************************************/
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   137
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   138
/**
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   139
   Sendet ein einzelnes Kommando in einem Frame und
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   140
   wartet auf dessen Empfang.
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   141
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   142
   @param master EtherCAT-Master
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   143
   @param cmd    Kommando zum Senden/Empfangen
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   144
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   145
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   146
*/
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   147
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   148
int EtherCAT_simple_send_receive(EtherCAT_master_t *master,
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   149
                                 EtherCAT_command_t *cmd)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   150
{
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   151
  unsigned int tries_left;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   152
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   153
  if (EtherCAT_simple_send(master, cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   154
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   155
  udelay(3);
24
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
   156
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   157
  EtherCAT_device_call_isr(master->dev);
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   158
29
8c16582f2394 tries left auf 20 geaendert
Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com>
parents: 27
diff changeset
   159
  tries_left = 20;
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   160
  while (master->dev->state == ECAT_DS_SENT && tries_left)
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   161
  {
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   162
    udelay(1);
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   163
    EtherCAT_device_call_isr(master->dev);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   164
    tries_left--;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   165
  }
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   166
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   167
  if (EtherCAT_simple_receive(master, cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   168
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   169
  return 0;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   170
}
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   171
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   172
/***************************************************************/
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   173
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   174
/**
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   175
   Sendet ein einzelnes Kommando in einem Frame.
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   176
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   177
   @param master EtherCAT-Master
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   178
   @param cmd    Kommando zum Senden
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   179
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   180
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   181
*/
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   182
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   183
int EtherCAT_simple_send(EtherCAT_master_t *master,
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   184
                         EtherCAT_command_t *cmd)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   185
{
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   186
  unsigned int length, framelength, i;
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   187
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   188
  if (master->debug_level > 0)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   189
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   190
    printk(KERN_DEBUG "EtherCAT_send_receive_command\n");
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   191
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   192
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   193
  if (cmd->state != ECAT_CS_READY)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   194
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   195
    printk(KERN_WARNING "EtherCAT_send_receive_command: Command not in ready state!\n");
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   196
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   197
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   198
  length = cmd->data_length + 12;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   199
  framelength = length + 2;
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   200
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   201
  if (framelength > ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE)
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   202
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   203
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Frame too long (%i)!\n", framelength);
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   204
    return -1;
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   205
  }
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   206
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   207
  if (framelength < 46) framelength = 46;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   208
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   209
  if (master->debug_level > 0)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   210
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   211
    printk(KERN_DEBUG "Frame length: %i\n", framelength);
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   212
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   213
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   214
  master->tx_data[0] = length & 0xFF;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   215
  master->tx_data[1] = ((length & 0x700) >> 8) | 0x10;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   216
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   217
  cmd->index = master->command_index;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   218
  master->command_index = (master->command_index + 1) % 0x0100;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   219
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   220
  if (master->debug_level > 0)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   221
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   222
    printk(KERN_DEBUG "Sending command index %i\n", cmd->index);
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   223
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   224
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   225
  cmd->state = ECAT_CS_SENT;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   226
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   227
  master->tx_data[2 + 0] = cmd->type;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   228
  master->tx_data[2 + 1] = cmd->index;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   229
  master->tx_data[2 + 2] = cmd->address.raw[0];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   230
  master->tx_data[2 + 3] = cmd->address.raw[1];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   231
  master->tx_data[2 + 4] = cmd->address.raw[2];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   232
  master->tx_data[2 + 5] = cmd->address.raw[3];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   233
  master->tx_data[2 + 6] = cmd->data_length & 0xFF;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   234
  master->tx_data[2 + 7] = (cmd->data_length & 0x700) >> 8;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   235
  master->tx_data[2 + 8] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   236
  master->tx_data[2 + 9] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   237
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   238
  if (cmd->type == ECAT_CMD_APWR
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   239
      || cmd->type == ECAT_CMD_NPWR
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   240
      || cmd->type == ECAT_CMD_BWR
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   241
      || cmd->type == ECAT_CMD_LRW) // Write
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   242
  {
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   243
    for (i = 0; i < cmd->data_length; i++) master->tx_data[2 + 10 + i] = cmd->data[i];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   244
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   245
  else // Read
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
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   246
  {
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   247
    for (i = 0; i < cmd->data_length; i++) master->tx_data[2 + 10 + i] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   248
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   249
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   250
  master->tx_data[2 + 10 + cmd->data_length] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   251
  master->tx_data[2 + 11 + cmd->data_length] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   252
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   253
  // Pad with zeros
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   254
  for (i = cmd->data_length + 12 + 2; i < 46; i++) master->tx_data[i] = 0x00;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   255
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   256
  master->tx_data_length = framelength;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   257
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   258
  if (master->debug_level > 0)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   259
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   260
    printk(KERN_DEBUG "device send...\n");
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   261
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   262
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   263
  // Send frame
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   264
  if (EtherCAT_device_send(master->dev, master->tx_data, framelength) != 0)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   265
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   266
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not send!\n");
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   267
    return -1;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   268
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   269
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   270
  if (master->debug_level > 0)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   271
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   272
    printk(KERN_DEBUG "EtherCAT_send done.\n");
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   273
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   274
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   275
  return 0;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   276
}
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   277
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   278
/***************************************************************/
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   279
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   280
/**
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   281
   Wartet auf den Empfang eines einzeln gesendeten
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   282
   Kommandos.
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   283
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   284
   @param master EtherCAT-Master
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   285
   @param cmd    Gesendetes Kommando
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   286
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   287
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   288
*/
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   289
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   290
int EtherCAT_simple_receive(EtherCAT_master_t *master,
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   291
                            EtherCAT_command_t *cmd)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   292
{
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   293
  unsigned int length;
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   294
  int receive_ret;
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   295
  unsigned char command_type, command_index;
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   296
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   297
  if ((receive_ret = EtherCAT_device_receive(master->dev,
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   298
                                             master->rx_data)) < 0)
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   299
  {
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   300
    return -1;
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   301
  }
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   302
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   303
  master->rx_data_length = (unsigned int) receive_ret;
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   304
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   305
  if (master->rx_data_length < 2)
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   306
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   307
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Received frame with incomplete EtherCAT header!\n");
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   308
    output_debug_data(master);
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   309
    return -1;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   310
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   311
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   312
  // Länge des gesamten Frames prüfen
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   313
  length = ((master->rx_data[1] & 0x07) << 8) | (master->rx_data[0] & 0xFF);
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   314
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   315
  if (length > master->rx_data_length)
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   316
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   317
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Received corrupted frame (length does not match)!\n");
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   318
    output_debug_data(master);
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   319
    return -1;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   320
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   321
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   322
  command_type = master->rx_data[2];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   323
  command_index = master->rx_data[2 + 1];
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   324
  length = (master->rx_data[2 + 6] & 0xFF) | ((master->rx_data[2 + 7] & 0x07) << 8);
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   325
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   326
  if (master->rx_data_length - 2 < length + 12)
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   327
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   328
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Received frame with incomplete command data!\n");
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   329
    output_debug_data(master);
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   330
    return -1;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   331
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   332
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   333
  if (cmd->state == ECAT_CS_SENT
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   334
      && cmd->type == command_type
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   335
      && cmd->index == command_index
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   336
      && cmd->data_length == length)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   337
  {
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   338
    cmd->state = ECAT_CS_RECEIVED;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   339
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   340
    // Empfangene Daten in Kommandodatenspeicher kopieren
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   341
    memcpy(cmd->data, master->rx_data + 2 + 10, length);
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   342
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   343
    // Working-Counter setzen
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   344
    cmd->working_counter = ((master->rx_data[length + 2 + 10] & 0xFF)
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   345
                            | ((master->rx_data[length + 2 + 11] & 0xFF) << 8));
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   346
  }
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   347
  else
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
   348
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   349
    printk(KERN_WARNING "EtherCAT: WARNING - Send/Receive anomaly!\n");
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   350
    output_debug_data(master);
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   351
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   352
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   353
  master->dev->state = ECAT_DS_READY;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   354
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   355
  return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   356
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   357
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   358
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   359
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   360
/**
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   361
   Überprüft die angeschlossenen Slaves.
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   362
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   363
   Vergleicht die an den Bus angeschlossenen Slaves mit
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   364
   den im statischen-Slave-Array vorgegebenen Konfigurationen.
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   365
   Stimmen Anzahl oder Typen nicht überein, gibt diese
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   366
   Methode einen Fehler aus.
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   367
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   368
   @param master Der EtherCAT-Master
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   369
   @param slaves Zeiger auf ein statisches Slave-Array
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   370
   @param slave_count Anzahl der Slaves im Array
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   371
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   372
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   373
*/
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   374
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   375
int EtherCAT_check_slaves(EtherCAT_master_t *master,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   376
                          EtherCAT_slave_t *slaves,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   377
                          unsigned int slave_count)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   378
{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   379
  EtherCAT_command_t cmd;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   380
  EtherCAT_slave_t *cur;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   381
  unsigned int i, j, found, length, pos;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   382
  unsigned char data[2];
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   383
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   384
  if (slave_count == 0)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   385
  {
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   386
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: No slaves in list!\n");
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   387
    return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   388
  }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   389
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   390
  // Determine number of slaves on bus
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   391
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   392
  EtherCAT_command_broadcast_read(&cmd, 0x0000, 4);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   393
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   394
  if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   395
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   396
  if (cmd.working_counter != slave_count)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   397
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   398
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Wrong number of slaves on bus: %i / %i\n",
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   399
           cmd.working_counter, slave_count);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   400
    return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   401
  }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   402
  else
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   403
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   404
    printk("EtherCAT: Found all %i slaves.\n", slave_count);
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   405
  }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   406
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   407
  // For every slave in the list
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   408
  for (i = 0; i < slave_count; i++)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   409
  {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   410
    cur = &slaves[i];
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   411
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   412
    if (!cur->desc)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   413
    {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   414
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Slave %i has no description.\n", i);
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   415
      return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   416
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   417
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   418
    // Set ring position
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   419
    cur->ring_position = -i;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   420
    cur->station_address = i + 1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   421
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   422
    // Write station address
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   423
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   424
    data[0] = cur->station_address & 0x00FF;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   425
    data[1] = (cur->station_address & 0xFF00) >> 8;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   426
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   427
    EtherCAT_command_position_write(&cmd, cur->ring_position, 0x0010, 2, data);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   428
    if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   429
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   430
    if (cmd.working_counter != 1)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   431
    {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   432
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Slave %i did not repond while writing station address!\n", i);
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   433
      return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   434
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   435
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   436
    // Read base data
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   437
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   438
    EtherCAT_command_read(&cmd, cur->station_address, 0x0000, 4);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   439
    if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   440
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   441
    if (cmd.working_counter != 1)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   442
    {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   443
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Slave %i did not respond while reading base data!\n", i);
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   444
      return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   445
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   446
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   447
    // Get base data
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   448
    cur->type = cmd.data[0];
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   449
    cur->revision = cmd.data[1];
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   450
    cur->build = cmd.data[2] | (cmd.data[3] << 8);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   451
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   452
    // Read identification from "Slave Information Interface" (SII)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   453
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   454
    if (EtherCAT_read_slave_information(master, cur->station_address,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   455
                                        0x0008, &cur->vendor_id) != 0)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   456
    {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   457
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII vendor id!\n");
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   458
      return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   459
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   460
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   461
    if (EtherCAT_read_slave_information(master, cur->station_address,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   462
                                        0x000A, &cur->product_code) != 0)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   463
    {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   464
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII product code!\n");
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   465
      return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   466
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   467
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   468
    if (EtherCAT_read_slave_information(master, cur->station_address,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   469
                                        0x000C, &cur->revision_number) != 0)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   470
    {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   471
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII revision number!\n");
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   472
      return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   473
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   474
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   475
    if (EtherCAT_read_slave_information(master, cur->station_address,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   476
                                        0x000E, &cur->serial_number) != 0)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   477
    {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   478
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not read SII serial number!\n");
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   479
      return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   480
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   481
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   482
    // Search for identification in "database"
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   483
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   484
    found = 0;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   485
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   486
    for (j = 0; j < slave_idents_count; j++)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   487
    {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   488
      if (slave_idents[j].vendor_id == cur->vendor_id
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   489
          && slave_idents[j].product_code == cur->product_code)
2
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   490
      {
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   491
        found = 1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   492
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   493
        if (cur->desc != slave_idents[j].desc)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   494
        {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   495
          printk(KERN_ERR "EtherCAT: Unexpected slave device \"%s %s\""
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   496
                 " at position %i. Expected: \"%s %s\"\n",
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   497
                 slave_idents[j].desc->vendor_name,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   498
                 slave_idents[j].desc->product_name, i,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   499
                 cur->desc->vendor_name, cur->desc->product_name);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   500
          return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   501
        }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   502
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   503
        break;
2
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   504
      }
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   505
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   506
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   507
    if (!found)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   508
    {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   509
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Unknown slave device"
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   510
             " (vendor %X, code %X) at position %i.\n",
35
ed834aa98f89 Klemme Beckhoff EL4132 hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   511
             cur->vendor_id, cur->product_code, i);
2
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   512
      return -1;
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   513
    }
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   514
  }
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   515
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   516
  length = 0;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   517
  for (i = 0; i < slave_count; i++)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   518
  {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   519
    length += slaves[i].desc->data_length;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   520
  }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   521
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   522
  if ((master->process_data = (unsigned char *)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   523
       kmalloc(sizeof(unsigned char) * length, GFP_KERNEL)) == NULL)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   524
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   525
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not allocate %i bytes for process data.\n", length);
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   526
    return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   527
  }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   528
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   529
  master->process_data_length = length;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   530
  memset(master->process_data, 0x00, length);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   531
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   532
  pos = 0;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   533
  for (i = 0; i < slave_count; i++)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   534
  {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   535
    slaves[i].process_data = master->process_data + pos;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   536
    slaves[i].logical_address0 = pos;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   537
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   538
    printk(KERN_DEBUG "EtherCAT: Slave %i - Address 0x%X, \"%s %s\", s/n %u\n",
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   539
           i, pos, slaves[i].desc->vendor_name, slaves[i].desc->product_name,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   540
           slaves[i].serial_number);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   541
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   542
    pos += slaves[i].desc->data_length;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   543
  }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   544
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   545
  master->slaves = slaves;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   546
  master->slave_count = slave_count;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   547
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   548
  return 0;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   549
}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   550
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   551
/***************************************************************/
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   552
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   553
/**
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   554
   Entfernt den Zeiger auf das Slave-Array.
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   555
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   556
   @param master EtherCAT-Master
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   557
*/
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   558
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   559
void EtherCAT_clear_slaves(EtherCAT_master_t *master)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   560
{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   561
  master->slaves = NULL;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   562
  master->slave_count = 0;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   563
}
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   564
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   565
/***************************************************************/
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   566
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   567
/**
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   568
   Liest Daten aus dem Slave-Information-Interface
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   569
   eines EtherCAT-Slaves.
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   570
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   571
   @param master EtherCAT-Master
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   572
   @param node_address Knotenadresse des Slaves
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   573
   @param offset Adresse des zu lesenden SII-Registers
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   574
   @param target Zeiger auf einen 4 Byte großen Speicher
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   575
   zum Ablegen der Daten
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   576
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   577
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   578
*/
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   579
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   580
int EtherCAT_read_slave_information(EtherCAT_master_t *master,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   581
                                    unsigned short int node_address,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   582
                                    unsigned short int offset,
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   583
                                    unsigned int *target)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   584
{
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   585
  EtherCAT_command_t cmd;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   586
  unsigned char data[10];
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   587
  unsigned int tries_left;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   588
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   589
  // Initiate read operation
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   590
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   591
  data[0] = 0x00;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   592
  data[1] = 0x01;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   593
  data[2] = offset & 0xFF;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   594
  data[3] = (offset & 0xFF00) >> 8;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   595
  data[4] = 0x00;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   596
  data[5] = 0x00;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   597
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   598
  EtherCAT_command_write(&cmd, node_address, 0x502, 6, data);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   599
  if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -3;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   600
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   601
  if (cmd.working_counter != 1)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   602
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   603
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: SII-read - Slave %04X did not respond!\n",
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   604
           node_address);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   605
    return -4;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   606
  }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   607
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   608
  // Der Slave legt die Informationen des Slave-Information-Interface
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   609
  // in das Datenregister und löscht daraufhin ein Busy-Bit. Solange
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   610
  // den Status auslesen, bis das Bit weg ist.
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   611
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   612
  tries_left = 100;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   613
  while (tries_left)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   614
  {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   615
    udelay(10);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   616
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   617
    EtherCAT_command_read(&cmd, node_address, 0x502, 10);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   618
    if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) != 0) return -3;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   619
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   620
    if (cmd.working_counter != 1)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   621
    {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   622
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: SII-read status - Slave %04X did not respond!\n",
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   623
             node_address);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   624
      return -4;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   625
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   626
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   627
    if ((cmd.data[1] & 0x81) == 0)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   628
    {
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   629
      memcpy(target, cmd.data + 6, 4);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   630
      break;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   631
    }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   632
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   633
    tries_left--;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   634
  }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   635
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   636
  if (!tries_left)
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   637
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   638
    printk(KERN_WARNING "EtherCAT: SSI-read. Slave %04X timed out!\n",
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   639
           node_address);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   640
    return -1;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   641
  }
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   642
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   643
  return 0;
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 15
diff changeset
   644
}
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   645
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   646
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   647
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   648
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   649
   Ändert den Zustand eines Slaves (asynchron).
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   650
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   651
   Führt eine (asynchrone) Zustandsänderung bei einem Slave durch.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   652
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   653
   @param master EtherCAT-Master
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   654
   @param slave Slave, dessen Zustand geändert werden soll
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   655
   @param state_and_ack Neuer Zustand, evtl. mit gesetztem
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   656
   Acknowledge-Flag
8
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   657
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   658
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   659
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   660
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   661
int EtherCAT_state_change(EtherCAT_master_t *master,
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   662
                          EtherCAT_slave_t *slave,
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   663
                          unsigned char state_and_ack)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   664
{
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   665
  EtherCAT_command_t cmd;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   666
  unsigned char data[2];
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   667
  unsigned int tries_left;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   668
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   669
  data[0] = state_and_ack;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   670
  data[1] = 0x00;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   671
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   672
  EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0120, 2, data);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   673
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   674
  if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) != 0)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   675
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   676
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not set state %02X - Unable to send!\n", state_and_ack);
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   677
    return -2;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   678
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   679
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   680
  if (cmd.working_counter != 1)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   681
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   682
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not set state %02X - Device \"%s %s\" (%d) did not respond!\n", 
24
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
   683
	   state_and_ack,
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
   684
	   slave->desc->vendor_name, 
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
   685
	   slave->desc->product_name,
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
   686
	   slave->ring_position*(-1));
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   687
    return -3;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   688
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   689
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   690
  slave->requested_state = state_and_ack & 0x0F;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   691
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   692
  tries_left = 100;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   693
  while (tries_left)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   694
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   695
    udelay(10);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   696
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   697
    EtherCAT_command_read(&cmd, slave->station_address, 0x0130, 2);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   698
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   699
    if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) != 0)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   700
    {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   701
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not check state %02X - Unable to send!\n", state_and_ack);
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   702
      return -2;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   703
    }
8
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   704
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   705
    if (cmd.working_counter != 1)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   706
    {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   707
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not check state %02X - Device did not respond!\n", state_and_ack);
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   708
      return -3;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   709
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   710
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   711
    if (cmd.data[0] & 0x10) // State change error
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   712
    {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   713
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not set state %02X - Device refused state change (code %02X)!\n", state_and_ack, cmd.data[0]);
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   714
      return -4;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   715
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   716
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   717
    if (cmd.data[0] == (state_and_ack & 0x0F)) // State change successful
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   718
    {
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   719
      break;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   720
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   721
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   722
    tries_left--;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   723
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   724
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   725
  if (!tries_left)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   726
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   727
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not check state %02X - Timeout while checking!\n", state_and_ack);
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   728
    return -5;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   729
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   730
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   731
  slave->current_state = state_and_ack & 0x0F;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   732
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   733
  return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   734
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   735
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   736
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   737
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   738
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   739
   Konfiguriert einen Slave und setzt den Operational-Zustand.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   740
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   741
   Führt eine komplette Konfiguration eines Slaves durch,
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   742
   setzt Sync-Manager und FMMU's, führt die entsprechenden
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   743
   Zustandsübergänge durch, bis der Slave betriebsbereit ist.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   744
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   745
   @param master EtherCAT-Master
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   746
   @param slave Zu aktivierender Slave
8
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   747
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   748
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   749
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   750
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   751
int EtherCAT_activate_slave(EtherCAT_master_t *master,
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   752
                            EtherCAT_slave_t *slave)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   753
{
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   754
  EtherCAT_command_t cmd;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   755
  const EtherCAT_slave_desc_t *desc;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   756
  unsigned char fmmu[16];
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   757
  unsigned char data[256];
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   758
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   759
  desc = slave->desc;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   760
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   761
  if (EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_INIT) != 0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   762
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   763
    return -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   764
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   765
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   766
  // Resetting FMMU's
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   767
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   768
  memset(data, 0x00, 256);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   769
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   770
  EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0600, 256, data);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   771
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   772
  if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   773
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   774
  if (cmd.working_counter != 1)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   775
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   776
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Resetting FMMUs - Slave %04X did not respond!\n",
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   777
           slave->station_address);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   778
    return -2;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   779
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   780
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   781
  // Resetting Sync Manager channels
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   782
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   783
  if (desc->type != ECAT_ST_SIMPLE_NOSYNC)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   784
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   785
    memset(data, 0x00, 256);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   786
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   787
    EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0800, 256, data);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   788
    if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   789
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   790
    if (cmd.working_counter != 1)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   791
    {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   792
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Resetting SMs - Slave %04X did not respond!\n",
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   793
             slave->station_address);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   794
      return -2;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   795
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   796
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   797
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   798
  // Init Mailbox communication
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   799
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   800
  if (desc->type == ECAT_ST_MAILBOX)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   801
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   802
    if (desc->sm0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   803
    {
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   804
      EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0800, 8, desc->sm0);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   805
      if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   806
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   807
      if (cmd.working_counter != 1)
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   808
      {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   809
        printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM0 - Slave %04X did not respond!\n",
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   810
               slave->station_address);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   811
        return -3;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   812
      }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   813
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   814
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   815
    if (desc->sm1)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   816
    {
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   817
      EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0808, 8, desc->sm1);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   818
      if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   819
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   820
      if (cmd.working_counter != 1)
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   821
      {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   822
        printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM1 - Slave %04X did not respond!\n",
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   823
               slave->station_address);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   824
        return -2;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   825
      }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   826
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   827
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   828
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   829
  // Change state to PREOP
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   830
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   831
  if (EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_PREOP) != 0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   832
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   833
    return -5;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   834
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   835
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   836
  // Set FMMU's
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   837
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   838
  if (desc->fmmu0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   839
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   840
    memcpy(fmmu, desc->fmmu0, 16);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   841
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   842
    fmmu[0] = slave->logical_address0 & 0x000000FF;
8
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   843
    fmmu[1] = (slave->logical_address0 & 0x0000FF00) >> 8;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   844
    fmmu[2] = (slave->logical_address0 & 0x00FF0000) >> 16;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   845
    fmmu[3] = (slave->logical_address0 & 0xFF000000) >> 24;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   846
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   847
    EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0600, 16, fmmu);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   848
    if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   849
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   850
    if (cmd.working_counter != 1)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   851
    {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   852
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting FMMU0 - Slave %04X did not respond!\n",
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   853
             slave->station_address);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   854
      return -2;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   855
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   856
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   857
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   858
  // Set Sync Managers
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   859
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   860
  if (desc->type != ECAT_ST_MAILBOX)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   861
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   862
    if (desc->sm0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   863
    {
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   864
      EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0800, 8, desc->sm0);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   865
      if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   866
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   867
      if (cmd.working_counter != 1)
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   868
      {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   869
        printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM0 - Slave %04X did not respond!\n",
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   870
               slave->station_address);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   871
        return -3;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   872
      }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   873
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   874
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   875
    if (desc->sm1)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   876
    {
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   877
      EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0808, 8, desc->sm1);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   878
      if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   879
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   880
      if (cmd.working_counter != 1)
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   881
      {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   882
        printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM1 - Slave %04X did not respond!\n",
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   883
               slave->station_address);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   884
        return -3;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   885
      }
8
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   886
    }
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   887
  }
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   888
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   889
  if (desc->sm2)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   890
  {
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   891
    EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0810, 8, desc->sm2);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   892
    if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   893
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   894
    if (cmd.working_counter != 1)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   895
    {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   896
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM2 - Slave %04X did not respond!\n",
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   897
             slave->station_address);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   898
      return -3;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   899
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   900
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   901
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   902
  if (desc->sm3)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   903
  {
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   904
    EtherCAT_command_write(&cmd, slave->station_address, 0x0818, 8, desc->sm3);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   905
    if (EtherCAT_simple_send_receive(master, &cmd) < 0) return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   906
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   907
    if (cmd.working_counter != 1)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
   908
    {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   909
      printk(KERN_ERR "EtherCAT: Setting SM3 - Slave %04X did not respond!\n",
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   910
             slave->station_address);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   911
      return -3;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   912
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   913
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   914
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   915
  // Change state to SAVEOP
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   916
  if (EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_SAVEOP) != 0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   917
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   918
    return -12;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   919
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   920
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   921
  // Change state to OP
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   922
  if (EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_OP) != 0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   923
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   924
    return -13;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   925
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   926
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   927
  return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   928
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   929
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   930
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   931
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   932
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   933
   Setzt einen Slave zurück in den Init-Zustand.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   934
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   935
   @param master EtherCAT-Master
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   936
   @param slave Zu deaktivierender Slave
8
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   937
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   938
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   939
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   940
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   941
int EtherCAT_deactivate_slave(EtherCAT_master_t *master,
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   942
                            EtherCAT_slave_t *slave)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   943
{
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   944
  if (EtherCAT_state_change(master, slave, ECAT_STATE_INIT) != 0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   945
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   946
    return -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   947
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   948
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   949
  return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   950
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   951
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   952
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   953
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   954
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   955
   Aktiviert alle Slaves.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   956
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   957
   @see EtherCAT_activate_slave
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   958
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   959
   @param master EtherCAT-Master
8
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   960
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   961
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   962
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   963
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   964
int EtherCAT_activate_all_slaves(EtherCAT_master_t *master)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   965
{
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   966
  unsigned int i;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   967
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   968
  for (i = 0; i < master->slave_count; i++)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   969
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   970
    if (EtherCAT_activate_slave(master, &master->slaves[i]) < 0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   971
    {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   972
      return -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   973
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   974
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   975
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   976
  return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   977
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   978
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   979
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   980
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   981
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   982
   Deaktiviert alle Slaves.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   983
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   984
   @see EtherCAT_deactivate_slave
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   985
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   986
   @param master EtherCAT-Master
8
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   987
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   988
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   989
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   990
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   991
int EtherCAT_deactivate_all_slaves(EtherCAT_master_t *master)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   992
{
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   993
  unsigned int i;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   994
  int ret = 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   995
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   996
  for (i = 0; i < master->slave_count; i++)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   997
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   998
    if (EtherCAT_deactivate_slave(master, &master->slaves[i]) < 0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   999
    {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1000
      ret = -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1001
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1002
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1003
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1004
  return ret;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1005
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1006
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1007
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1008
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1009
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1010
   Sendet alle Prozessdaten an die Slaves.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1011
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1012
   Erstellt ein "logical read write"-Kommando mit den
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1013
   Prozessdaten des Masters und sendet es an den Bus.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1014
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1015
   @param master EtherCAT-Master
8
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
  1016
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1017
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1018
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1019
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1020
int EtherCAT_write_process_data(EtherCAT_master_t *master)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1021
{
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1022
  EtherCAT_command_logical_read_write(&master->process_data_command,
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1023
                                      0, master->process_data_length,
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1024
                                      master->process_data);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1025
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1026
  if (EtherCAT_simple_send(master, &master->process_data_command) < 0)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1027
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1028
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not send process data command!\n");
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1029
    return -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1030
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1031
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1032
  return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1033
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1034
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1035
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1036
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1037
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1038
   Empfängt alle Prozessdaten von den Slaves.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1039
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1040
   Empfängt ein zuvor gesendetes "logical read write"-Kommando
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1041
   und kopiert die empfangenen daten in den Prozessdatenspeicher
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1042
   des Masters.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1043
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1044
   @param master EtherCAT-Master
8
f2ebe943c686 Spaces am Zeilenende entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
  1045
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1046
   @return 0 bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1047
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1048
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1049
int EtherCAT_read_process_data(EtherCAT_master_t *master)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1050
{
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1051
  unsigned int tries_left;
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1052
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1053
  EtherCAT_device_call_isr(master->dev);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1054
29
8c16582f2394 tries left auf 20 geaendert
Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com>
parents: 27
diff changeset
  1055
  tries_left = 20;
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1056
  while (master->dev->state == ECAT_DS_SENT && tries_left)
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1057
  {
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1058
    udelay(1);
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1059
    EtherCAT_device_call_isr(master->dev);
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1060
    tries_left--;
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1061
  }
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1062
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1063
  if (!tries_left)
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1064
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1065
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Timeout while receiving process data!\n");
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1066
    return -1;
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1067
  }
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1068
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1069
  if (EtherCAT_simple_receive(master, &master->process_data_command) < 0)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1070
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1071
    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not receive cyclic command!\n");
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1072
    return -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1073
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
  1074
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1075
  if (master->process_data_command.state != ECAT_CS_RECEIVED)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1076
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1077
    printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Process data command not received!\n");
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1078
    return -1;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1079
  }
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1080
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1081
  // Daten von Kommando in Prozessdaten des Master kopieren
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1082
  memcpy(master->process_data, master->process_data_command.data,
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1083
         master->process_data_length);
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1084
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1085
  return 0;
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1086
}
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1087
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1088
/***************************************************************/
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1089
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1090
/**
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1091
   Verwirft das zuletzt gesendete Prozessdatenkommando.
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1092
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1093
   @param master EtherCAT-Master
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1094
*/
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1095
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1096
void EtherCAT_clear_process_data(EtherCAT_master_t *master)
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1097
{
6
e36a85dc2730 ISR-Aufruf in read_process_data
Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com>
parents: 5
diff changeset
  1098
  EtherCAT_device_call_isr(master->dev);
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 11
diff changeset
  1099
  master->dev->state = ECAT_DS_READY;
2
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
  1100
}
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
  1101
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
  1102
/***************************************************************/
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
  1103
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
  1104
/**
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
  1105
   Gibt Frame-Inhalte zwecks Debugging aus.
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
  1106
20
7dd6216fb7cf Dokumentation angeglichen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 19
diff changeset
  1107
   @param master EtherCAT-Master
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
  1108
*/
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
  1109
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1110
void output_debug_data(const EtherCAT_master_t *master)
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
  1111
{
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
  1112
  unsigned int i;
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 8
diff changeset
  1113
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1114
  printk(KERN_DEBUG "EtherCAT: tx_data content (%i Bytes):\n",
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1115
         master->tx_data_length);
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1116
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1117
  printk(KERN_DEBUG);
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1118
  for (i = 0; i < master->tx_data_length; i++)
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1119
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1120
    printk("%02X ", master->tx_data[i]);
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1121
    if ((i + 1) % 16 == 0) printk("\n" KERN_DEBUG);
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1122
  }
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1123
  printk("\n");
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1124
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1125
  printk(KERN_DEBUG "EtherCAT: rx_data content (%i Bytes):\n",
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1126
         master->rx_data_length);
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1127
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1128
  printk(KERN_DEBUG);
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1129
  for (i = 0; i < master->rx_data_length; i++)
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1130
  {
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1131
    printk("%02X ", master->rx_data[i]);
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1132
    if ((i + 1) % 16 == 0) printk("\n" KERN_DEBUG);
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1133
  }
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
  1134
  printk("\n");
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1135
}
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1136
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
  1137
/***************************************************************/
24
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
  1138
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
  1139
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_master_init);
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
  1140
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_master_clear);
33
f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 29
diff changeset
  1141
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_master_open);
f4171b8aadf8 Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 29
diff changeset
  1142
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_master_close);
24
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
  1143
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_read_process_data);
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
  1144
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_write_process_data);
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
  1145
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_check_slaves);
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
  1146
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_activate_all_slaves);
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
  1147
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_clear_process_data);
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
  1148
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_deactivate_all_slaves);
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
  1149
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
  1150
/***************************************************************/