1

/****************************************************************

     2

 *

     3

 *  e c _ t y p e s . h

     4

 *

     5

 *  EtherCAT-Slave-Typen.

     6

 *

     7

 *  $Date: 2005-09-07 17:50:50 +0200 (Mit, 07 Sep 2005) $

     8

 *  $Author: fp $

     9

 *

    10

 ***************************************************************/

    11

    14

#ifndef _EC_TYPES_H_

    15

#define _EC_TYPES_H_

    16

    17

/**

    18

   Typ eines EtherCAT-Slaves.

    19

    20

   Dieser Typ muss für die Konfiguration bekannt sein. Der

    21

   Master entscheidet danach, ober bspw. Mailboxes konfigurieren,

    22

   oder Sync-Manager setzen soll.

    23

*/

    24

    25

typedef enum

    26

{

    27

  ECAT_ST_SIMPLE, ECAT_ST_MAILBOX, ECAT_ST_SIMPLE_NOSYNC

    28

}

    29

EtherCAT_slave_type_t;

    30

    31

/***************************************************************/

    32

    33

/**

    34

   Beschreibung eines EtherCAT-Slave-Typs.

    35

    36

   Diese Beschreibung dient zur Konfiguration einer bestimmten

    37

   Slave-Art. Sie enthält die Konfigurationsdaten für die

    38

   Slave-internen Sync-Manager und FMMU's.

    39

*/

    40

    41

typedef struct slave_desc

    42

{

    43

  const char *vendor_name; /**< Name des Herstellers */

    44

  const char *product_name; /**< Name des Slaves-Typs */

    45

  const char *product_desc; /**< Genauere Beschreibung des Slave-Typs */

    46

    47

  const EtherCAT_slave_type_t type; /**< Art des Slave-Typs */

    48

    49

  const unsigned char *sm0; /**< Konfigurationsdaten des

    50

                               ersten Sync-Managers */

    51

  const unsigned char *sm1; /**< Konfigurationsdaten des

    52

                               zweiten Sync-Managers */

    53

  const unsigned char *sm2; /**< Konfigurationsdaten des

    54

                               dritten Sync-Managers */

    55

  const unsigned char *sm3; /**< Konfigurationsdaten des

    56

                               vierten Sync-Managers */

    57

    58

  const unsigned char *fmmu0; /**< Konfigurationsdaten

    59

                                 der ersten FMMU */

    60

    61

  const unsigned int data_length; /**< Länge der Prozessdaten in Bytes */

    62

  const unsigned int channels; /**< Anzahl der Kanäle */

    63

    64

  int (*read) (unsigned char *, unsigned int); /**< Funktion zum Dekodieren

    65

                                                  und Lesen der Kanaldaten */

    66

  void (*write) (unsigned char *, unsigned int, int); /**< Funktion zum Kodieren

    67

                                                         und Schreiben der

    68

                                                         Kanaldaten */

    69

}

    70

EtherCAT_slave_desc_t;

    71

    72

/***************************************************************/

    73

    74

/**

    75

   Identifikation eines Slave-Typs.

    76

    77

   Diese Struktur wird zur 1:n-Zuordnung von Hersteller- und

    78

   Produktcodes zu den einzelnen Slave-Typen verwendet.

    79

*/

    80

    81

struct slave_ident

    82

{

    83

  const unsigned int vendor_id; /**< Hersteller-Code */

    84

  const unsigned int product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */

    85

  const EtherCAT_slave_desc_t *desc; /**< Zeiger auf den dazugehörigen

    86

                                        Slave-Typ */

    87

};

    88

    89

extern struct slave_ident slave_idents[]; /**< Statisches Array der

    90

                                             Slave-Identifikationen */

    91

extern unsigned int slave_idents_count; /**< Anzahl der bekannten Slave-

    92

                                           Identifikationen */

    93

    94

/***************************************************************/

    95

    96

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EK1100[];

    97

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL1014[];

    98

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL2004[];

    99

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL3102[];

   100

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL3162[];

   101

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL4102[];

   102

extern EtherCAT_slave_desc_t Beckhoff_EL5001[];

   103

   104

/***************************************************************/

   105

   106

#endif