1

/******************************************************************************

     2

 *

     3

 * Oeffentliche EtherCAT-Schnittstellen fuer Echtzeitprozesse.

     4

 *

     5

 * $Id$

     6

 *

     7

 *****************************************************************************/

     8

     9

#ifndef _ETHERCAT_RT_H_

    10

#define _ETHERCAT_RT_H_

    11

    12

/*****************************************************************************/

    13

    14

struct ec_master;

    15

typedef struct ec_master ec_master_t;

    16

    17

struct ec_slave_type;

    18

typedef struct ec_slave_type ec_slave_type_t;

    19

    20

struct ec_slave;

    21

typedef struct ec_slave ec_slave_t;

    22

    23

/*****************************************************************************/

    24

    25

ec_master_t *EtherCAT_rt_request_master(unsigned int master_index);

    26

    27

void EtherCAT_rt_release_master(ec_master_t *master);

    28

    29

ec_slave_t *EtherCAT_rt_register_slave(ec_master_t *master,

    30

                                       unsigned int slave_index,

    31

                                       const char *vendor_name,

    32

                                       const char *product_name,

    33

                                       int domain);

    34

    35

int EtherCAT_rt_activate_slaves(ec_master_t *master);

    36

    37

int EtherCAT_rt_deactivate_slaves(ec_master_t *master);

    38

    39

int EtherCAT_rt_domain_xio(ec_master_t *master, unsigned int domain,

    40

                           unsigned int timeout_us);

    41

    42

void EtherCAT_rt_debug_level(ec_master_t *master, int level);

    43

    44

/*****************************************************************************/

    45

    46

/**

    47

   EtherCAT-Slave

    48

*/

    49

    50

struct ec_slave

    51

{

    52

    // Base data

    53

    unsigned char base_type; /**< Slave-Typ */

    54

    unsigned char base_revision; /**< Revision */

    55

    unsigned short base_build; /**< Build-Nummer */

    56

    57

    // Addresses

    58

    short ring_position; /**< (Negative) Position des Slaves im Bus */

    59

    unsigned short station_address; /**< Konfigurierte Slave-Adresse */

    60

    61

    // Slave information interface

    62

    unsigned int sii_vendor_id; /**< Identifikationsnummer des Herstellers */

    63

    unsigned int sii_product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */

    64

    unsigned int sii_revision_number; /**< Revisionsnummer */

    65

    unsigned int sii_serial_number; /**< Seriennummer der Klemme */

    66

    67

    const ec_slave_type_t *type; /**< Zeiger auf die Beschreibung

    68

                                    des Slave-Typs */

    69

    70

    unsigned int logical_address; /**< Konfigurierte, logische Adresse */

    71

    72

    void *process_data; /**< Zeiger auf den Speicherbereich

    73

                           innerhalb eines Prozessdatenobjekts */

    74

    void *private_data; /**< Zeiger auf privaten Datenbereich */

    75

    int (*configure)(ec_slave_t *); /**< Zeiger auf die Funktion zur

    76

                                     Konfiguration */

    77

    78

    unsigned char registered; /**< Der Slave wurde registriert */

    79

    80

    unsigned int domain; /**< Prozessdatendomäne */

    81

    82

    int error_reported; /**< Ein Zugriffsfehler wurde bereits gemeldet */

    83

};

    84

    85

/*****************************************************************************/

    86

    87

#endif