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49 im EtherCAT-Gerät */ |
49 im EtherCAT-Gerät */ |
50 |
50 |
51 unsigned char *process_data; /**< Zeiger auf Speicher mit Prozessdaten */ |
51 unsigned char *process_data; /**< Zeiger auf Speicher mit Prozessdaten */ |
52 unsigned int process_data_length; /**< Länge der Prozessdaten */ |
52 unsigned int process_data_length; /**< Länge der Prozessdaten */ |
53 |
53 |
54 EtherCAT_command_t cmd_ring[ECAT_COMMAND_RING_SIZE]; /** Statischer Kommandoring */ |
54 EtherCAT_command_t cmd_ring[ECAT_COMMAND_RING_SIZE]; /**< Statischer Kommandoring */ |
|
55 int cmd_reserved[ECAT_COMMAND_RING_SIZE]; /**< Reservierungsflags für die Kommandos */ |
55 unsigned int cmd_ring_index; /**< Index des nächsten Kommandos im Ring */ |
56 unsigned int cmd_ring_index; /**< Index des nächsten Kommandos im Ring */ |
|
57 |
|
58 int debug_level; /**< Debug-Level im Master-Code */ |
56 } |
59 } |
57 EtherCAT_master_t; |
60 EtherCAT_master_t; |
58 |
61 |
59 /***************************************************************/ |
62 /***************************************************************/ |
60 |
63 |
74 int EtherCAT_async_send_receive(EtherCAT_master_t *); |
77 int EtherCAT_async_send_receive(EtherCAT_master_t *); |
75 int EtherCAT_send(EtherCAT_master_t *); |
78 int EtherCAT_send(EtherCAT_master_t *); |
76 int EtherCAT_receive(EtherCAT_master_t *); |
79 int EtherCAT_receive(EtherCAT_master_t *); |
77 int EtherCAT_write_process_data(EtherCAT_master_t *); |
80 int EtherCAT_write_process_data(EtherCAT_master_t *); |
78 int EtherCAT_read_process_data(EtherCAT_master_t *); |
81 int EtherCAT_read_process_data(EtherCAT_master_t *); |
|
82 void EtherCAT_clear_process_data(EtherCAT_master_t *); |
79 |
83 |
80 /***************************************************************/ |
84 /***************************************************************/ |
81 |
85 |
82 // Slave information interface |
86 // Slave information interface |
83 int EtherCAT_read_slave_information(EtherCAT_master_t *, |
87 int EtherCAT_read_slave_information(EtherCAT_master_t *, |
123 |
127 |
124 /***************************************************************/ |
128 /***************************************************************/ |
125 |
129 |
126 // Private functions |
130 // Private functions |
127 EtherCAT_command_t *alloc_cmd(EtherCAT_master_t *); |
131 EtherCAT_command_t *alloc_cmd(EtherCAT_master_t *); |
128 void add_command(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *); |
132 int add_command(EtherCAT_master_t *, EtherCAT_command_t *); |
129 void set_byte(unsigned char *, unsigned int, unsigned char); |
133 void set_byte(unsigned char *, unsigned int, unsigned char); |
130 void set_word(unsigned char *, unsigned int, unsigned int); |
134 void set_word(unsigned char *, unsigned int, unsigned int); |
131 |
135 |
132 /***************************************************************/ |
136 /***************************************************************/ |
133 |
137 |