40 unsigned int serial_number; /**< Seriennummer der Klemme */ |
40 unsigned int serial_number; /**< Seriennummer der Klemme */ |
41 |
41 |
42 const EtherCAT_slave_desc_t *desc; /**< Zeiger auf die Beschreibung |
42 const EtherCAT_slave_desc_t *desc; /**< Zeiger auf die Beschreibung |
43 des Slave-Typs */ |
43 des Slave-Typs */ |
44 |
44 |
45 unsigned int logical_address0; /**< Konfigurierte, logische adresse */ |
45 unsigned int logical_address; /**< Konfigurierte, logische adresse */ |
46 |
46 |
47 EtherCAT_state_t current_state; /**< Aktueller Zustand */ |
47 EtherCAT_state_t current_state; /**< Aktueller Zustand */ |
48 EtherCAT_state_t requested_state; /**< Angeforderter Zustand */ |
48 EtherCAT_state_t requested_state; /**< Angeforderter Zustand */ |
49 |
49 |
50 unsigned char *process_data; /**< Zeiger auf den Speicherbereich |
50 unsigned char *process_data; /**< Zeiger auf den Speicherbereich |
51 im Prozessdatenspeicher des Masters */ |
51 innerhalb eines Prozessdatenobjekts */ |
52 int error_reported; /**< Ein Zugriffsfehler wurde bereits gemeldet. */ |
52 unsigned int domain; /**< Prozessdatendomäne */ |
|
53 int error_reported; /**< Ein Zugriffsfehler wurde bereits gemeldet */ |
53 } |
54 } |
54 EtherCAT_slave_t; |
55 EtherCAT_slave_t; |
55 |
56 |
56 #define ECAT_INIT_SLAVE(TYPE) {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, \ |
57 #define ECAT_INIT_SLAVE(TYPE, DOMAIN) {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, \ |
57 TYPE, 0, ECAT_STATE_UNKNOWN, \ |
58 TYPE, 0, ECAT_STATE_UNKNOWN, \ |
58 ECAT_STATE_UNKNOWN, NULL} |
59 ECAT_STATE_UNKNOWN, NULL, DOMAIN, 0} |
59 |
60 |
60 /*****************************************************************************/ |
61 /*****************************************************************************/ |
61 |
62 |
62 // Slave construction and deletion |
63 // Slave construction and deletion |
63 void EtherCAT_slave_init(EtherCAT_slave_t *); |
64 void EtherCAT_slave_init(EtherCAT_slave_t *); |
67 void EtherCAT_write_value(EtherCAT_slave_t *, unsigned int, int); |
68 void EtherCAT_write_value(EtherCAT_slave_t *, unsigned int, int); |
68 |
69 |
69 /*****************************************************************************/ |
70 /*****************************************************************************/ |
70 |
71 |
71 #endif |
72 #endif |
|
73 |
|
74 /* Emacs-Konfiguration |
|
75 ;;; Local Variables: *** |
|
76 ;;; c-basic-offset:2 *** |
|
77 ;;; End: *** |
|
78 */ |