1 /******************************************************************************

     2  *

     3  *  m a s t e r . h

     4  *

     5  *  Struktur für einen EtherCAT-Master.

     6  *

     7  *  $Id$

     8  *

     9  *****************************************************************************/

    10 

    11 #ifndef _EC_MASTER_H_

    12 #define _EC_MASTER_H_

    13 

    14 #include "device.h"

    15 #include "slave.h"

    16 #include "command.h"

    17 #include "domain.h"

    18 

    19 /*****************************************************************************/

    20 

    21 /**

    22    EtherCAT-Master

    23 

    24    Verwaltet die EtherCAT-Slaves und kommuniziert mit

    25    dem zugewiesenen EtherCAT-Gerät.

    26 */

    27 

    28 typedef struct ec_master

    29 {

    30   ec_slave_t *bus_slaves; /**< Array von Slaves auf dem Bus */

    31   unsigned int bus_slaves_count; /**< Anzahl Slaves auf dem Bus */

    32   ec_device_t device; /**< EtherCAT-Gerät */

    33   unsigned int device_registered; /**< Ein Geraet hat sich registriert. */

    34   unsigned char command_index; /**< Aktueller Kommando-Index */

    35   unsigned char tx_data[EC_FRAME_SIZE]; /**< Statischer Speicher

    36                                            für zu sendende Daten */

    37   unsigned int tx_data_length; /**< Länge der Daten im Sendespeicher */

    38   unsigned char rx_data[EC_FRAME_SIZE]; /**< Statische Speicher für

    39                                            eine Kopie des Rx-Buffers

    40                                            im EtherCAT-Gerät */

    41   unsigned int rx_data_length; /**< Länge der Daten im Empfangsspeicher */

    42   ec_domain_t domains[EC_MAX_DOMAINS]; /** Prozessdatendomänen */

    43   unsigned int domain_count;

    44   int debug_level; /**< Debug-Level im Master-Code */

    45   unsigned int bus_time; /**< Letzte Bus-Zeit in Mikrosekunden */

    46   unsigned int frames_lost; /**< Anzahl verlorene Frames */

    47   unsigned long t_lost_output; /*<< Timer-Ticks bei der letzten Ausgabe von

    48                                  verlorenen Frames */

    49 }

    50 ec_master_t;

    51 

    52 /*****************************************************************************/

    53 

    54 // Private Methods

    55 

    56 // Master creation and deletion

    57 void ec_master_init(ec_master_t *);

    58 void ec_master_clear(ec_master_t *);

    59 

    60 // Registration of devices

    61 int ec_master_open(ec_master_t *);

    62 void ec_master_close(ec_master_t *);

    63 

    64 // Slave management

    65 int ec_scan_for_slaves(ec_master_t *);

    66 

    67 /*****************************************************************************/

    68 

    69 #endif

    70 

    71 /* Emacs-Konfiguration

    72 ;;; Local Variables: ***

    73 ;;; c-basic-offset:2 ***

    74 ;;; End: ***

    75 */