1 /******************************************************************************

     2  *

     3  *  e c _ s l a v e . h

     4  *

     5  *  Struktur für einen EtherCAT-Slave.

     6  *

     7  *  $Id$

     8  *

     9  *****************************************************************************/

    10 

    11 #ifndef _EC_SLAVE_H_

    12 #define _EC_SLAVE_H_

    13 

    14 #include "ec_types.h"

    15 

    16 /*****************************************************************************/

    17 

    18 /**

    19    EtherCAT-Slave

    20 

    21    Achtung: Bei Änderungen dieser Struktur immer das Define

    22    ECAT_INIT_SLAVE anpassen!

    23 */

    24 

    25 typedef struct

    26 {

    27   // Base data

    28   unsigned char type; /**< Slave-Typ */

    29   unsigned char revision; /**< Revision */

    30   unsigned short build; /**< Build-Nummer */

    31 

    32   // Addresses

    33   short ring_position; /**< (Negative) Position des Slaves im Bus */

    34   unsigned short station_address; /**< Konfigurierte Slave-Adresse */

    35 

    36   // Slave information interface

    37   unsigned int vendor_id; /**< Identifikationsnummer des Herstellers */

    38   unsigned int product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */

    39   unsigned int revision_number; /**< Revisionsnummer */

    40   unsigned int serial_number; /**< Seriennummer der Klemme */

    41 

    42   const EtherCAT_slave_desc_t *desc; /**< Zeiger auf die Beschreibung

    43                                         des Slave-Typs */

    44 

    45   unsigned int logical_address; /**< Konfigurierte, logische adresse */

    46 

    47   EtherCAT_state_t current_state; /**< Aktueller Zustand */

    48   EtherCAT_state_t requested_state; /**< Angeforderter Zustand */

    49 

    50   unsigned char *process_data; /**< Zeiger auf den Speicherbereich

    51                                   innerhalb eines Prozessdatenobjekts */

    52   unsigned int domain; /**< Prozessdatendomäne */

    53   int error_reported; /**< Ein Zugriffsfehler wurde bereits gemeldet */

    54 }

    55 EtherCAT_slave_t;

    56 

    57 #define ECAT_INIT_SLAVE(TYPE, DOMAIN) {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, \

    58                                        TYPE, 0, ECAT_STATE_UNKNOWN, \

    59                                        ECAT_STATE_UNKNOWN, NULL, DOMAIN, 0}

    60 

    61 /*****************************************************************************/

    62 

    63 // Slave construction and deletion

    64 void EtherCAT_slave_init(EtherCAT_slave_t *);

    65 

    66 int EtherCAT_read_value(EtherCAT_slave_t *, unsigned int);

    67 void EtherCAT_write_value(EtherCAT_slave_t *, unsigned int, int);

    68 

    69 /*****************************************************************************/

    70 

    71 #endif

    72 

    73 /* Emacs-Konfiguration

    74 ;;; Local Variables: ***

    75 ;;; c-basic-offset:2 ***

    76 ;;; End: ***

    77 */