129 }

   130 

   131 /*****************************************************************************/

   132 

   133 /**

   134    Öffnet das EtherCAT-Geraet des Masters.

   135 

   136    \return 0 wenn alles ok, < 0 wenn kein Gerät registriert wurde oder

   137            es nicht geoeffnet werden konnte.

   138 */

   139 

   140 int ec_master_open(ec_master_t *master /**< Der EtherCAT-Master */)

   141 {

   142     if (!master->device) {

   143         EC_ERR("No device registered!\n");

   144         return -1;

   145     }

   146 

   147     if (ec_device_open(master->device)) {

   148         EC_ERR("Could not open device!\n");

   149         return -1;

   150     }

   151 

   152     return 0;

   153 }

   154 

   155 /*****************************************************************************/

   156 

   157 /**

   158    Schliesst das EtherCAT-Geraet, auf dem der Master arbeitet.

   159 */

   160 

   161 void ec_master_close(ec_master_t *master /**< EtherCAT-Master */)

   162 {

   163     if (!master->device) {

   164         EC_WARN("Warning - Trying to close an unregistered device!\n");

   165         return;

   166     }

   167 

   168     if (ec_device_close(master->device))

   169         EC_WARN("Warning - Could not close device!\n");