1 /****************************************************************

     2  *

     3  *  e c _ s l a v e . h

     4  *

     5  *  Struktur für einen EtherCAT-Slave.

     6  *

     7  *  $Date$

     8  *  $Author$

     9  *

    10  ***************************************************************/

    11 

    12 #ifndef _EC_SLAVE_H_

    13 #define _EC_SLAVE_H_

    14 

    15 #include "ec_types.h"

    16 

    17 /***************************************************************/

    18 

    19 /**

    20    EtherCAT-Slave

    21 */

    22 

    23 typedef struct

    24 {

    25   // Base data

    26   unsigned char type; /**< Slave-Typ */

    27   unsigned char revision; /**< Revision */

    28   unsigned short build; /**< Build-Nummer */

    29 

    30   // Addresses

    31   short ring_position; /**< (Negative) Position des Slaves im Bus */

    32   unsigned short station_address; /**< Konfigurierte Slave-Adresse */

    33 

    34   // Slave information interface

    35   unsigned int vendor_id; /**< Identifikationsnummer des Herstellers */

    36   unsigned int product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */

    37   unsigned int revision_number; /**< Revisionsnummer */

    38 

    39   const EtherCAT_slave_desc_t *desc; /**< Zeiger auf die Beschreibung

    40                                         des Slave-Typs */

    41 

    42   unsigned int logical_address0; /**< Konfigurierte, logische adresse */

    43 

    44   EtherCAT_state_t current_state; /**< Aktueller Zustand */

    45   EtherCAT_state_t requested_state; /**< Angeforderter Zustand */

    46 

    47   unsigned char *process_data; /**< Zeiger auf den Speicherbereich

    48                                   im Prozessdatenspeicher des Masters */

    49 }

    50 EtherCAT_slave_t;

    51 

    52 #define ECAT_INIT_SLAVE(TYPE) {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, \

    53                                TYPE, 0, ECAT_STATE_UNKNOWN, \

    54                                ECAT_STATE_UNKNOWN, NULL}

    55 

    56 /***************************************************************/

    57 

    58 // Slave construction and deletion

    59 void EtherCAT_slave_init(EtherCAT_slave_t *);

    60 void EtherCAT_slave_clear(EtherCAT_slave_t *);

    61 

    62 int EtherCAT_read_value(EtherCAT_slave_t *, unsigned int);

    63 void EtherCAT_write_value(EtherCAT_slave_t *, unsigned int, int);

    64 

    65 /***************************************************************/

    66 

    67 #endif