1 /****************************************************************

     2  *

     3  *  e c _ s l a v e . c

     4  *

     5  *  Methoden für einen EtherCAT-Slave.

     6  *

     7  *  $Date$

     8  *  $Author$

     9  *

    10  ***************************************************************/

    11 

    12 #include <linux/kernel.h>

    13 

    14 #include "ec_globals.h"

    15 #include "ec_slave.h"

    16 #include "ec_dbg.h"

    17 

    18 /***************************************************************/

    19 

    20 /**

    21    EtherCAT-Slave-Konstruktor.

    22 

    23    Initialisiert einen EtherCAT-Slave.

    24 

    25    @param slave Zeiger auf den zu initialisierenden Slave

    26 */

    27 

    28 void EtherCAT_slave_init(EtherCAT_slave_t *slave)

    29 {

    30   slave->type = 0;

    31   slave->revision = 0;

    32   slave->build = 0;

    33 

    34   slave->ring_position = 0;

    35   slave->station_address = 0;

    36 

    37   slave->vendor_id = 0;

    38   slave->product_code = 0;

    39   slave->revision_number = 0;

    40   

    41   slave->desc = 0;

    42   

    43   slave->logical_address0 = 0;

    44 

    45   slave->current_state = ECAT_STATE_UNKNOWN;

    46   slave->requested_state = ECAT_STATE_UNKNOWN;

    47 }

    48 

    49 /***************************************************************/

    50 

    51 /**

    52    EtherCAT-Slave-Destruktor.

    53 

    54    Im Moment ohne Funktionalität.

    55 

    56    @param slave Zeiger auf den zu zerstörenden Slave

    57 */

    58 

    59 void EtherCAT_slave_clear(EtherCAT_slave_t *slave)

    60 {

    61   // Nothing yet...

    62 }

    63 

    64 /***************************************************************/

    65 

    66 /**

    67    Liest einen bestimmten Kanal des Slaves als Integer-Wert.

    68 

    69    Prüft zuerst, ob der entsprechende Slave eine

    70    bekannte Beschreibung besitzt, ob dort eine

    71    read()-Funktion hinterlegt ist und ob die angegebene

    72    Kanalnummer gültig ist. Wenn ja, wird der dekodierte

    73    Wert zurückgegeben, sonst ist der Wert 0.

    74 

    75    @param slave EtherCAT-Slave

    76    @param channel Kanalnummer

    77 

    78    @return Gelesener Wert bzw. 0

    79 */

    80 

    81 int EtherCAT_read_value(EtherCAT_slave_t *slave,

    82                         unsigned int channel)

    83 {

    84   if (!slave->desc)

    85   {

    86     EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: Reading failed - "

    87            "Slave %04X (at %0X) has no description.\n",

    88            slave->station_address, (unsigned int) slave);

    89     return 0;

    90   }

    91 

    92   if (!slave->desc->read)

    93   {

    94     EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: Reading failed - "

    95            "Slave type (%s %s) has no read method.\n",

    96            slave->desc->vendor_name, slave->desc->product_name);

    97     return 0;

    98   }

    99 

   100   if (channel >= slave->desc->channels)

   101   {

   102     EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: Reading failed - "

   103            "Slave %4X (%s %s) has no channel %i.\n",

   104            slave->station_address, slave->desc->vendor_name,

   105            slave->desc->product_name, channel);

   106     return 0;

   107   }

   108 

   109   return slave->desc->read(slave->process_data, channel);

   110 }

   111 

   112 /***************************************************************/

   113 

   114 /**

   115    Schreibt einen bestimmten Kanal des Slaves als Integer-Wert .

   116 

   117    Prüft zuerst, ob der entsprechende Slave eine

   118    bekannte Beschreibung besitzt, ob dort eine

   119    write()-Funktion hinterlegt ist und ob die angegebene

   120    Kanalnummer gültig ist. Wenn ja, wird der Wert entsprechend

   121    kodiert und geschrieben.

   122 

   123    @param slave EtherCAT-Slave

   124    @param channel Kanalnummer

   125    @param value Zu schreibender Wert

   126 */

   127 

   128 void EtherCAT_write_value(EtherCAT_slave_t *slave,

   129                           unsigned int channel,

   130                           int value)

   131 {

   132   if (!slave->desc)

   133   {

   134     EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: Writing failed - "

   135            "Slave %04X (at %0X) has no description.\n",

   136            slave->station_address, (unsigned int) slave);

   137     return;

   138   }

   139 

   140   if (!slave->desc->write)

   141   {

   142     EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: Writing failed - "

   143            "Slave type (%s %s) has no write method.\n",

   144            slave->desc->vendor_name, slave->desc->product_name);

   145     return;

   146   }

   147 

   148   if (channel >= slave->desc->channels)

   149   {

   150     EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: Writing failed - "

   151            "Slave %4X (%s %s) has no channel %i.\n",

   152            slave->station_address, slave->desc->vendor_name,

   153            slave->desc->product_name, channel);

   154     return;

   155   }

   156 

   157   slave->desc->write(slave->process_data, channel, value);

   158 }

   159 

   160 /***************************************************************/