1 /****************************************************************

     2  *

     3  *  e c _ g l o b a l s . h

     4  *

     5  *  Globale Definitionen und Makros für das EtherCAT-Protokoll.

     6  *

     7  *  $Date$

     8  *  $Author$

     9  *

    10  ***************************************************************/

    11 

    12 #ifndef _EC_GLOBALS_

    13 #define _EC_GLOBALS_

    14 

    15 /**

    16    Maximale Größe eines EtherCAT-Frames

    17 */

    18 #define ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE 1600

    19 

    20 /**

    21    Anzahl der Kommandos in einem Master-Kommandoring

    22 */

    23 #define ECAT_COMMAND_RING_SIZE 10

    24 

    25 /**

    26    Anzahl der Versuche beim Asynchronen Senden/Empfangen

    27 */

    28 #define ECAT_NUM_RETRIES 10

    29 

    30 /**

    31    NULL-Define, falls noch nicht definiert.

    32 */

    33 

    34 #ifndef NULL

    35 #define NULL ((void *) 0)

    36 #endif

    37 

    38 /**

    39    EtherCAT-Kommando-Typ

    40 */

    41 

    42 typedef enum

    43 {

    44   ECAT_CMD_NONE = 0x00, /**< Dummy */

    45   ECAT_CMD_APRD = 0x01, /**< Auto-increment physical read */

    46   ECAT_CMD_APWR = 0x02, /**< Auto-increment physical write */

    47   ECAT_CMD_NPRD = 0x04, /**< Node-addressed physical read */

    48   ECAT_CMD_NPWR = 0x05, /**< Node-addressed physical write */

    49   ECAT_CMD_BRD = 0x07,  /**< Broadcast read */

    50   ECAT_CMD_BWR = 0x08,  /**< Broadcast write */

    51   ECAT_CMD_LRW = 0x0C   /**< Logical read/write */

    52 }

    53 EtherCAT_cmd_type_t;

    54 

    55 /**

    56    Zustand eines EtherCAT-Slaves

    57 */

    58 

    59 typedef enum

    60 {

    61   ECAT_STATE_UNKNOWN = 0x00, /**< Status unbekannt */

    62   ECAT_STATE_INIT = 0x01,    /**< Init-Zustand (Keine Mailbox-

    63                                 Kommunikation, Kein I/O) */

    64   ECAT_STATE_PREOP = 0x02,   /**< Pre-Operational (Mailbox-

    65                                 Kommunikation, Kein I/O) */

    66   ECAT_STATE_SAVEOP = 0x04,  /**< Save-Operational (Mailbox-

    67                                 Kommunikation und Input Update) */

    68   ECAT_STATE_OP = 0x08,      /**< Operational, (Mailbox-

    69                                 Kommunikation und Input/Output Update) */

    70   ECAT_ACK_STATE = 0x10      /**< Acknoledge-Bit beim Zustandswechsel

    71                                 (dies ist kein eigener Zustand) */

    72 }

    73 EtherCAT_state_t;

    74 

    75 /***************************************************************/

    76 

    77 #endif