mini/ec_mini.c
author Florian Pose <fp@igh-essen.com>
Tue, 12 Jan 2010 23:40:37 +0100
branchkernel-2.4
changeset 1766 9e4d4306b641
parent 13 db0742533c10
child 22 e8c2cd004e0b
permissions -rw-r--r--
Closed branch.
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 * ec_mini.c
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 * Minimalmodul für EtherCAT
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 * $Id$
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     8
 *
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     9
 ******************************************************************************/
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    10
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#include <linux/module.h>
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6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#include "../drivers/ec_types.h"
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#include "../drivers/ec_dbg.h"
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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5
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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/******************************************************************************/
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#define ECAT_OPEN
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#define ECAT_MASTER
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#define ECAT_SLAVES
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#define ECAT_CYCLIC_DATA
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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/******************************************************************************/
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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extern EtherCAT_device_t rtl_ecat_dev;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#ifdef ECAT_MASTER
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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static EtherCAT_master_t *ecat_master = NULL;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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static EtherCAT_slave_t ecat_slaves[] =
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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{
0
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
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  ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102),
05c992bf5847 trunk, tags und branches
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  ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102),
05c992bf5847 trunk, tags und branches
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
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  ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162),
05c992bf5847 trunk, tags und branches
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
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6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102),
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102),
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  // Block 3
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    75
  ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
05c992bf5847 trunk, tags und branches
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    76
  ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
05c992bf5847 trunk, tags und branches
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
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  ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    79
  ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    80
  ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    81
  ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    82
  ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    83
  ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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};
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#define ECAT_SLAVES_COUNT (sizeof(ecat_slaves) / sizeof(EtherCAT_slave_t))
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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double value;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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int dig1;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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struct clientdata {task_queue *queue;} cyclic_data;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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static DECLARE_COMPLETION(on_exit);
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    96
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    97
/******************************************************************************
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    98
 *
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    99
 * Function: next2004
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 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   101
 *****************************************************************************/
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   102
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   103
#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
0
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   104
static int next2004(int *wrap)
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  unsigned int j = 0;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  *wrap = 0;
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   110
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  for (j = 0; j < ECAT_SLAVES_COUNT; j++)
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   112
  {
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   113
    i++;
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   114
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    i %= ECAT_SLAVES_COUNT;
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   116
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    if (i == 0) *wrap = 1;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   118
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   119
    if (ecat_slaves[i].desc == Beckhoff_EL2004)
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   120
    {
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   121
      return i;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   122
    }
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   123
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
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   124
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   125
  return -1;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   126
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   127
#endif
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   128
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   129
/******************************************************************************
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   130
 *
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   131
 * Function: run
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   132
 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   133
 * Beschreibung: Zyklischer Prozess
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   134
 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   135
 *****************************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   136
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   137
#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   138
void run(void *ptr)
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   139
{
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   140
  struct clientdata *data = (struct clientdata *) ptr;
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   141
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   142
#if 1
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   143
  static int ms = 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   144
  static int cnt = 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   145
  static unsigned long int k = 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   146
  static int firstrun = 1;
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   147
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   148
  static int klemme = 12;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   149
  static int kanal = 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   150
  static int up_down = 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   151
  int wrap = 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   152
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   153
  ms++;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   154
  ms %= 1000;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   155
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   156
#if 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   157
  ecat_tx_delay = ((unsigned int) (100000 / HZ) * (ecat_master->dev->tx_time-k))
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   158
    / (current_cpu_data.loops_per_jiffy / 10);
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   159
  ecat_rx_delay = ((unsigned int) (100000 / HZ) * (ecat_master->dev->rx_time-k))
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   160
    / (current_cpu_data.loops_per_jiffy / 10);
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   161
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   162
  rx_intr = ecat_master->dev->rx_intr_cnt;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   163
  tx_intr = ecat_master->dev->tx_intr_cnt;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   164
  total_intr = ecat_master->dev->intr_cnt;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   165
#endif
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   166
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   167
  // Prozessdaten lesen
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   168
  if (!firstrun)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   169
  {
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   170
    klemme = next2004(&wrap);
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   171
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   172
    EtherCAT_read_process_data(ecat_master);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   173
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   174
    // Daten lesen und skalieren
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   175
    value = EtherCAT_read_value(&ecat_master->slaves[5], 0) / 3276.7;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   176
    dig1 = EtherCAT_read_value(&ecat_master->slaves[3], 0);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   177
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   178
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   179
#if 0
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   180
  // Daten schreiben
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   181
  EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 0, ms > 500 ? 1 : 0);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   182
  EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 1, ms > 500 ? 0 : 1);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   183
  EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 2, ms > 500 ? 0 : 1);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   184
  EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 3, ms > 500 ? 1 : 0);
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   185
#endif
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   186
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   187
  if (cnt++ > 20)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   188
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   189
    cnt = 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   190
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   191
    if (++kanal > 3)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   192
    {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   193
      kanal = 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   194
      klemme = next2004(&wrap);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   195
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   196
      if (wrap == 1)
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   197
      {
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   198
        if (up_down == 1) up_down = 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   199
        else up_down = 1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   200
      }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   201
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   202
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   203
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   204
  if (klemme >= 0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   205
    EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[klemme], kanal,up_down);
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   206
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   207
#if 0
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   208
  EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[13], 1, ms > 500 ? 0 : 1);
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   209
  EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[14], 2, ms > 500 ? 0 : 1);
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   210
  EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[15], 3, ms > 500 ? 1 : 0);
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   211
#endif
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   212
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   213
  // Prozessdaten schreiben
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   214
  rdtscl(k);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   215
  EtherCAT_write_process_data(ecat_master);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   216
  firstrun = 0;
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   217
#endif
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   218
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   219
  if (data->queue)
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   220
  {
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   221
    // Neu in die Taskqueue eintragen
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   222
    queue_task(&cyclic_task, data->queue);
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   223
  }
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   224
  else
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   225
  {
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   226
    //last_queue_finished = 0;
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   227
    complete(&on_exit);
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   228
  }
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   229
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   230
#endif
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   231
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   232
/******************************************************************************
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   233
*
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   234
* Function: init
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   235
*
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   236
******************************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   237
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   238
int init()
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   239
{
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   240
#ifdef ECAT_OPEN
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   241
  int rv = -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   242
#endif
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   243
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   244
  EC_DBG(KERN_INFO "=== Starting Minimal EtherCAT environment... ===\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   245
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   246
  EtherCAT_device_debug(&rtl_ecat_dev);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   247
  //mdelay(5000);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   248
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   249
#ifdef ECAT_OPEN
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   250
  EC_DBG("Opening EtherCAT device.\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   251
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   252
  // HIER PASSIERT DER FEHLER:
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   253
  if (EtherCAT_device_open(&rtl_ecat_dev) < 0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   254
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   255
    EC_DBG(KERN_ERR "msr_modul: Could not initialize EtherCAT NIC.\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   256
    goto out_nothing;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   257
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   258
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   259
  if (!rtl_ecat_dev.dev) // Es gibt kein EtherCAT-Device
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   260
  {
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   261
    EC_DBG(KERN_ERR "msr_modul: No EtherCAT device!\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   262
    goto out_close;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   263
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   264
#endif
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   265
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   266
#ifdef ECAT_MASTER
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   267
  EC_DBG("Initialising EtherCAT master\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   268
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   269
  if ((ecat_master = (EtherCAT_master_t *) kmalloc(sizeof(EtherCAT_master_t), GFP_KERNEL)) == 0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   270
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   271
    EC_DBG(KERN_ERR "msr_modul: Could not alloc memory for EtherCAT master!\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   272
    goto out_close;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   273
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   274
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   275
  if (EtherCAT_master_init(ecat_master, &rtl_ecat_dev) < 0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   276
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   277
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT could not init master!\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   278
    goto out_master;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   279
  }
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   280
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 5
diff changeset
   281
  //ecat_master->debug_level = 1;
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   282
#endif
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   283
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   284
#ifdef ECAT_SLAVES
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   285
  EC_DBG("Checking EtherCAT slaves.\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   286
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   287
  if (EtherCAT_check_slaves(ecat_master, ecat_slaves, ECAT_SLAVES_COUNT) != 0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   288
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   289
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not init slaves!\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   290
    goto out_masterclear;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   291
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   292
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   293
  EC_DBG("Activating all EtherCAT slaves.\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   294
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   295
  if (EtherCAT_activate_all_slaves(ecat_master) != 0)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   296
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   297
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not activate slaves!\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   298
    goto out_masterclear;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   299
  }
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   300
#endif
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   301
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   302
#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   303
  EC_DBG("Starting cyclic sample thread.\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   304
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   305
  cyclic_task.routine = run;
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   306
  cyclic_task.data = (void *) &cyclic_data;
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   307
  cyclic_data.queue = &tq_timer;
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   308
  queue_task(&cyclic_task, &tq_timer);
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   309
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   310
  EC_DBG("Initialised sample thread.\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   311
#endif
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   312
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   313
  EC_DBG(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment started. ===\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   314
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   315
  return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   316
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   317
#ifdef ECAT_SLAVES
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   318
 out_masterclear:
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   319
  EC_DBG(KERN_INFO "Clearing EtherCAT master.\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   320
  EtherCAT_master_clear(ecat_master);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   321
#endif
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   322
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   323
#ifdef ECAT_MASTER
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   324
 out_master:
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   325
  EC_DBG(KERN_INFO "Freeing EtherCAT master.\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   326
  kfree(ecat_master);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   327
#endif
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   328
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   329
#ifdef ECAT_OPEN
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   330
 out_close:
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   331
  EC_DBG(KERN_INFO "Closing device.\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   332
  EtherCAT_device_close(&rtl_ecat_dev);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   333
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   334
 out_nothing:
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   335
  return rv;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   336
#endif
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   337
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   338
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   339
/******************************************************************************
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   340
*
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   341
* Function: cleanup
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   342
*
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   343
******************************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   344
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   345
void cleanup()
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   346
{
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   347
  EC_DBG(KERN_INFO "=== Stopping Minimal EtherCAT environment... ===\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   348
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   349
#ifdef ECAT_MASTER
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   350
  if (ecat_master)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   351
  {
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   352
    //ecat_master->debug_level = 1;
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   353
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   354
#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   355
    cyclic_data.queue = NULL;
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   356
    wait_for_completion(&on_exit);
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   357
    EtherCAT_clear_process_data(ecat_master);
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   358
#endif
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   359
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   360
#ifdef ECAT_SLAVES
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   361
    EC_DBG(KERN_INFO "Deactivating slaves.\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   362
    EtherCAT_deactivate_all_slaves(ecat_master);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   363
#endif
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   364
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   365
    EC_DBG(KERN_INFO "Clearing EtherCAT master.\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   366
    EtherCAT_master_clear(ecat_master);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   367
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   368
    EC_DBG(KERN_INFO "Freeing EtherCAT master.\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   369
    kfree(ecat_master);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   370
    ecat_master = NULL;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   371
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   372
#endif
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   373
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   374
#ifdef ECAT_OPEN
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   375
  EC_DBG(KERN_INFO "Closing device.\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   376
  EtherCAT_device_close(&rtl_ecat_dev);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   377
#endif
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   378
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   379
  EC_DBG(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment stopped. ===\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   380
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   381
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   382
/*****************************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   383
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   384
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