drivers/ec_device.c
author Florian Pose <fp@igh-essen.com>
Fri, 16 Dec 2005 16:22:19 +0000
branchkernel-2.4
changeset 1762 fd8b9ad48f88
parent 19 a51289e6cb2d
child 22 e8c2cd004e0b
permissions -rw-r--r--
user-Implementation aus 2.4er Branch entfernt.
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     1
/****************************************************************
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     2
 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     3
 *  e c _ d e v i c e . c
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     4
 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     5
 *  Methoden für ein EtherCAT-Gerät.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     6
 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     7
 *  $Date$
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     8
 *  $Author$
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     9
 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    10
 ***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    11
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#include <linux/skbuff.h>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#include <linux/if_ether.h>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#include <linux/netdevice.h>
2
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    15
#include <linux/delay.h>
0
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    16
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#include "ec_device.h"
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#include "ec_dbg.h"
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    19
17
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    20
extern void rtl8139_interrupt(int, void *, struct pt_regs *);
1b5aea4d5147 Code zum Senden/Empfangen mehrerer Kommandos in einem Frame vorerst ganz entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    21
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    24
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    25
   EtherCAT-Geräte-Konstuktor.
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    26
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    27
   Initialisiert ein EtherCAT-Gerät, indem es die Variablen
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    28
   in der Struktur auf die Default-Werte setzt.
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    29
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   @param ecd Zu initialisierendes EtherCAT-Gerät
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    31
*/
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    32
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    33
void EtherCAT_device_init(EtherCAT_device_t *ecd)
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    34
{
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    35
  ecd->dev = NULL;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    36
  ecd->tx_skb = NULL;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    37
  ecd->rx_skb = NULL;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    38
  ecd->tx_time = 0;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    39
  ecd->rx_time = 0;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    40
  ecd->tx_intr_cnt = 0;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    41
  ecd->rx_intr_cnt = 0;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    42
  ecd->intr_cnt = 0;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    43
  ecd->state = ECAT_DS_READY;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    44
  ecd->rx_data_length = 0;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    45
  ecd->lock = NULL;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    46
}
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    47
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    48
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    49
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    50
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    51
   EtherCAT-Geräte-Destuktor.
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    52
0
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    53
   Gibt den dynamisch allozierten Speicher des
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    54
   EtherCAT-Gerätes (die beiden Socket-Buffer) wieder frei.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    55
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    56
   @param ecd EtherCAT-Gerät
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    57
*/
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    58
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    59
void EtherCAT_device_clear(EtherCAT_device_t *ecd)
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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{
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    61
  ecd->dev = NULL;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    62
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    63
  if (ecd->tx_skb)
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    64
  {
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    65
    dev_kfree_skb(ecd->tx_skb);
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    66
    ecd->tx_skb = NULL;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    67
  }
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    68
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    69
  if (ecd->rx_skb)
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    70
  {
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    71
    dev_kfree_skb(ecd->rx_skb);
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    72
    ecd->rx_skb = NULL;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    73
  }
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    74
}
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    75
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    76
/***************************************************************/
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    77
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    78
/**
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    79
   Weist einem EtherCAT-Gerät das entsprechende net_device zu.
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    80
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    81
   Prüft das net_device, allokiert Socket-Buffer in Sende- und
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    82
   Empfangsrichtung und weist dem EtherCAT-Gerät und den
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    83
   Socket-Buffern das net_device zu.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    84
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    85
   @param ecd EtherCAT-Device
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    86
   @param dev net_device
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    87
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   @return 0: Erfolg, < 0: Konnte Socket-Buffer nicht allozieren.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    89
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    91
int EtherCAT_device_assign(EtherCAT_device_t *ecd,
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    92
                           struct net_device *dev)
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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{
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    94
  if (!dev)
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    95
  {
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    96
    EC_DBG("EtherCAT: Device is NULL!\n");
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    97
    return -1;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    98
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    99
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   100
  if ((ecd->tx_skb = dev_alloc_skb(ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE)) == NULL)
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   101
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   102
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not allocate device tx socket buffer!\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   103
    return -1;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   104
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   105
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   106
  if ((ecd->rx_skb = dev_alloc_skb(ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE)) == NULL)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   107
  {
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   108
    dev_kfree_skb(ecd->tx_skb);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   109
    ecd->tx_skb = NULL;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   110
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   111
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not allocate device rx socket buffer!\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   112
    return -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   113
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   114
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   115
  ecd->dev = dev;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   116
  ecd->tx_skb->dev = dev;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   117
  ecd->rx_skb->dev = dev;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   118
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   119
  EC_DBG("EtherCAT: Assigned Device %X.\n", (unsigned) dev);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   120
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   121
  return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   122
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   123
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   124
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   125
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   126
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   127
   Führt die open()-Funktion des Netzwerktreibers aus.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   128
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   129
   Dies entspricht einem "ifconfig up". Vorher wird der Zeiger
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   130
   auf das EtherCAT-Gerät auf Gültigkeit geprüft und der
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   131
   Gerätezustand zurückgesetzt.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   132
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   133
   @param ecd EtherCAT-Gerät
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   134
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   135
   @return 0 bei Erfolg, < 0: Ungültiger Zeiger, oder open()
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   136
   fehlgeschlagen
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   137
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   138
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   139
int EtherCAT_device_open(EtherCAT_device_t *ecd)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   140
{
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   141
  if (!ecd)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   142
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   143
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Trying to open a NULL device!\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   144
    return -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   145
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   146
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   147
  if (!ecd->dev)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   148
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   149
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: No device to open!\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   150
    return -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   151
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   152
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   153
  // Reset old device state
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   154
  ecd->state = ECAT_DS_READY;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   155
  ecd->tx_intr_cnt = 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   156
  ecd->rx_intr_cnt = 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   157
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   158
  return ecd->dev->open(ecd->dev);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   159
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   160
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   161
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   162
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   163
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   164
   Führt die stop()-Funktion des net_devices aus.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   165
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   166
   @param ecd EtherCAT-Gerät
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   167
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   168
   @return 0 bei Erfolg, < 0: Kein Gerät zum Schliessen
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   169
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   170
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   171
int EtherCAT_device_close(EtherCAT_device_t *ecd)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   172
{
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   173
  if (!ecd->dev)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   174
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   175
    EC_DBG("EtherCAT: No device to close!\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   176
    return -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   177
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   178
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   179
  EC_DBG("EtherCAT: txcnt: %u, rxcnt: %u\n",
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   180
         (unsigned int) ecd->tx_intr_cnt,
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   181
         (unsigned int) ecd->rx_intr_cnt);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   182
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   183
  EC_DBG("EtherCAT: Stopping device at 0x%X\n",
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   184
         (unsigned int) ecd->dev);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   185
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   186
  return ecd->dev->stop(ecd->dev);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   187
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   188
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   189
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   190
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   191
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   192
   Sendet einen Rahmen über das EtherCAT-Gerät.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   193
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   194
   Kopiert die zu sendenden Daten in den statischen Socket-
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   195
   Buffer, fügt den Ethernat-II-Header hinzu und ruft die
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   196
   start_xmit()-Funktion der Netzwerkkarte auf.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   197
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   198
   @param ecd EtherCAT-Gerät
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   199
   @param data Zeiger auf die zu sendenden Daten
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   200
   @param length Länge der zu sendenden Daten
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   201
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   202
   @return 0 bei Erfolg, < 0: Vorheriger Rahmen noch
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   203
   nicht empfangen, oder kein Speicher mehr vorhanden
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   204
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   205
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   206
int EtherCAT_device_send(EtherCAT_device_t *ecd,
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   207
                         unsigned char *data,
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   208
                         unsigned int length)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   209
{
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   210
  unsigned char *frame_data;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   211
  struct ethhdr *eth;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   212
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   213
  if (ecd->state == ECAT_DS_SENT)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   214
  {
7
a5c18da4e781 Doppeltes Senden ist kein Fehler mehr.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 6
diff changeset
   215
    EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: Trying to send frame while last was not received!\n");
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   216
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   217
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   218
  skb_trim(ecd->tx_skb, 0); // Clear transmit socket buffer
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   219
  skb_reserve(ecd->tx_skb, ETH_HLEN); // Reserve space for Ethernet-II header
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   220
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   221
  // Copy data to socket buffer
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   222
  frame_data = skb_put(ecd->tx_skb, length);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   223
  memcpy(frame_data, data, length);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   224
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   225
  // Add Ethernet-II-Header
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   226
  if ((eth = (struct ethhdr *) skb_push(ecd->tx_skb, ETH_HLEN)) == NULL)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   227
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   228
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: device_send - Could not allocate Ethernet-II header!\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   229
    return -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   230
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   231
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   232
  eth->h_proto = htons(0x88A4); // Protocol type
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   233
  memcpy(eth->h_source, ecd->dev->dev_addr, ecd->dev->addr_len); // Hardware address
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   234
  memset(eth->h_dest, 0xFF, ecd->dev->addr_len); // Broadcast address
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   235
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   236
  rdtscl(ecd->tx_time); // Get CPU cycles
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   237
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   238
  // Start sending of frame
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   239
  ecd->state = ECAT_DS_SENT;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   240
  ecd->dev->hard_start_xmit(ecd->tx_skb, ecd->dev);
2
b0a7a4745bf9 ?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   241
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   242
  return 0;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   243
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   244
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   245
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   246
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   247
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   248
   Holt einen empfangenen Rahmen von der Netzwerkkarte.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   249
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   250
   Zuerst wird geprüft, ob überhaupt ein Rahmen empfangen
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   251
   wurde. Wenn ja, wird diesem mit Hilfe eines Spin-Locks
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   252
   in den angegebenen Speicherbereich kopiert.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   253
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   254
   @param ecd EtherCAT-Gerät
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   255
   @param data Zeiger auf den Speicherbereich, in den die
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   256
               empfangenen Daten kopiert werden sollen
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   257
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   258
   @return Anzahl der kopierten Bytes bei Erfolg, sonst < 0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   259
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   260
11
e58d78234412 EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 7
diff changeset
   261
int EtherCAT_device_receive(EtherCAT_device_t *ecd,
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   262
                            unsigned char *data)
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   263
{
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   264
  if (ecd->state != ECAT_DS_RECEIVED)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   265
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   266
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: receive - Nothing received!\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   267
    return -1;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   268
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   269
19
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   270
  if (ecd->rx_data_length > ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE)
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   271
  {
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   272
    EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: receive - Reveived frame too long (%i Bytes)!\n",
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   273
           ecd->rx_data_length);
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   274
    return -1;
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   275
  }
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   276
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   277
  memcpy(data, ecd->rx_data, ecd->rx_data_length);
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   278
a51289e6cb2d Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 17
diff changeset
   279
  return ecd->rx_data_length;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   280
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   281
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   282
/***************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   283
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   284
/**
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 2
diff changeset
   285
   Ruft manuell die Interrupt-Routine der Netzwerkkarte auf.
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 2
diff changeset
   286
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 2
diff changeset
   287
   @param ecd EtherCAT-Gerät
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 2
diff changeset
   288
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 2
diff changeset
   289
   @return Anzahl der kopierten Bytes bei Erfolg, sonst < 0
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 2
diff changeset
   290
*/
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 2
diff changeset
   291
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 2
diff changeset
   292
void EtherCAT_device_call_isr(EtherCAT_device_t *ecd)
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 2
diff changeset
   293
{
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 2
diff changeset
   294
  rtl8139_interrupt(0, ecd->dev, NULL);
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 2
diff changeset
   295
}
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 2
diff changeset
   296
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 2
diff changeset
   297
/***************************************************************/
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 2
diff changeset
   298
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 2
diff changeset
   299
/**
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   300
   Gibt alle Informationen über das Device-Objekt aus.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   301
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   302
   @param ecd EtherCAT-Gerät
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   303
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   304
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   305
void EtherCAT_device_debug(EtherCAT_device_t *ecd)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   306
{
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   307
  EC_DBG(KERN_DEBUG "---EtherCAT device information begin---\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   308
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   309
  if (ecd)
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   310
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   311
    EC_DBG(KERN_DEBUG "Assigned net_device: %X\n", (unsigned) ecd->dev);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   312
    EC_DBG(KERN_DEBUG "Transmit socket buffer: %X\n", (unsigned) ecd->tx_skb);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   313
    EC_DBG(KERN_DEBUG "Receive socket buffer: %X\n", (unsigned) ecd->rx_skb);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   314
    EC_DBG(KERN_DEBUG "Time of last transmission: %u\n", (unsigned) ecd->tx_time);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   315
    EC_DBG(KERN_DEBUG "Time of last receive: %u\n", (unsigned) ecd->rx_time);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   316
    EC_DBG(KERN_DEBUG "Number of transmit interrupts: %u\n", (unsigned) ecd->tx_intr_cnt);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   317
    EC_DBG(KERN_DEBUG "Number of receive interrupts: %u\n", (unsigned) ecd->rx_intr_cnt);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   318
    EC_DBG(KERN_DEBUG "Total Number of interrupts: %u\n", (unsigned) ecd->intr_cnt);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   319
    EC_DBG(KERN_DEBUG "Actual device state: %i\n", (int) ecd->state);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   320
    EC_DBG(KERN_DEBUG "Receive buffer: %X\n", (unsigned) ecd->rx_data);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   321
    EC_DBG(KERN_DEBUG "Receive buffer fill state: %u/%u\n",
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   322
           (unsigned) ecd->rx_data_length, ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   323
    EC_DBG(KERN_DEBUG "Lock: %X\n", (unsigned) ecd->lock);
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   324
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   325
  else
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   326
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   327
    EC_DBG(KERN_DEBUG "Device is NULL!\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   328
  }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   329
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   330
  EC_DBG(KERN_DEBUG "---EtherCAT device information end---\n");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   331
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   332
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   333
/***************************************************************/