author | Florian Pose <fp@igh-essen.com> |
Fri, 06 Jan 2006 10:17:35 +0000 | |
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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/****************************************************************************** |
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* |
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* e c _ c o m m a n d . h |
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4 |
* |
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* Struktur für ein EtherCAT-Kommando. |
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* |
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likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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* $Id$ |
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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*****************************************************************************/ |
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#ifndef _EC_COMMAND_H_ |
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12 |
#define _EC_COMMAND_H_ |
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||
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#include "ec_globals.h" |
|
15 |
||
41 | 16 |
/*****************************************************************************/ |
17 |
||
0 | 18 |
/** |
19 |
Status eines EtherCAT-Kommandos. |
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*/ |
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21 |
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22 |
typedef enum |
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23 |
{ |
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24 |
ECAT_CS_READY, ECAT_CS_SENT, ECAT_CS_RECEIVED |
|
25 |
} |
|
26 |
EtherCAT_command_state_t; |
|
27 |
||
41 | 28 |
/*****************************************************************************/ |
29 |
||
0 | 30 |
/** |
31 |
EtherCAT-Adresse. |
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32 |
||
33 |
Im EtherCAT-Rahmen sind 4 Bytes für die Adresse reserviert, die |
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34 |
ja nach Kommandoty eine andere bedeutung haben: Bei Autoinkrement- |
|
35 |
befehlen sind die ersten zwei Bytes die (negative) |
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36 |
Autoinkrement-Adresse, bei Knoten-adressierten Befehlen entsprechen |
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sie der Knotenadresse. Das dritte und vierte Byte entspricht in |
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diesen Fällen der physikalischen Speicheradresse auf dem Slave. |
|
39 |
Bei einer logischen Adressierung entsprechen alle vier Bytes |
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40 |
der logischen Adresse. |
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41 |
*/ |
|
42 |
||
43 |
typedef union |
|
44 |
{ |
|
45 |
struct |
|
46 |
{ |
|
47 |
union |
|
48 |
{ |
|
49 |
short pos; /**< (Negative) Ring-Position des Slaves */ |
|
50 |
unsigned short node; /**< Konfigurierte Knotenadresse */ |
|
51 |
} |
|
52 |
dev; |
|
53 |
||
54 |
unsigned short mem; /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */ |
|
55 |
} |
|
56 |
phy; |
|
57 |
||
58 |
unsigned long logical; /**< Logische Adresse */ |
|
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Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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unsigned char raw[4]; /**< Rohdaten für die Generierung des Frames */ |
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EtherCAT_address_t; |
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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/*****************************************************************************/ |
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65 |
/** |
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66 |
EtherCAT-Kommando. |
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67 |
*/ |
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68 |
||
69 |
typedef struct EtherCAT_command |
|
70 |
{ |
|
71 |
EtherCAT_cmd_type_t type; /**< Typ des Kommandos (APRD, NPWR, etc...) */ |
|
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EtherCAT_address_t address; /**< Adresse des/der Empfänger */ |
|
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unsigned int data_length; /**< Länge der zu sendenden und/oder |
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empfangenen Daten */ |
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EtherCAT_command_state_t state; /**< Zustand des Kommandos |
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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(bereit, gesendet, etc...) */ |
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unsigned char index; /**< Kommando-Index, mit der das Kommando gesendet |
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wurde (wird vom Master beim Senden gesetzt. */ |
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unsigned int working_counter; /**< Working-Counter bei Empfang (wird |
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vom Master gesetzt) */ |
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unsigned char data[ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE]; /**< Kommandodaten */ |
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} |
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EtherCAT_command_t; |
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likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
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/*****************************************************************************/ |
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void EtherCAT_command_init(EtherCAT_command_t *); |
|
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void EtherCAT_command_clear(EtherCAT_command_t *); |
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Simple Send/Receive Funktionen.
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void EtherCAT_command_read(EtherCAT_command_t *, |
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Simple Send/Receive Funktionen.
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void EtherCAT_command_position_read(EtherCAT_command_t *, |
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void EtherCAT_command_logical_read_write(EtherCAT_command_t *, |
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Simple Send/Receive Funktionen.
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Simple Send/Receive Funktionen.
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Simple Send/Receive Funktionen.
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Simple Send/Receive Funktionen.
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