1

/****************************************************************

     2

 *

     3

 *  e c _ g l o b a l s . h

     4

 *

     5

 *  Globale Definitionen und Makros für das EtherCAT-Protokoll.

     6

 *

     7

 *  $Date$

     8

 *  $Author$

     9

 *

    10

 ***************************************************************/

    11

    12

#ifndef _EC_GLOBALS_

    13

#define _EC_GLOBALS_

    14

    15

/**

    16

   Maximale Größe eines EtherCAT-Frames

    17

*/

    18

#define ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE 1500

    19

    20

/**

    21

   NULL-Define, falls noch nicht definiert.

    22

*/

    23

    24

#ifndef NULL

    25

#define NULL ((void *) 0)

    26

#endif

    27

    28

/**

    29

   EtherCAT-Kommando-Typ

    30

*/

    31

    32

typedef enum

    33

{

    34

  ECAT_CMD_NONE = 0x00, /**< Dummy */

    35

  ECAT_CMD_APRD = 0x01, /**< Auto-increment physical read */

    36

  ECAT_CMD_APWR = 0x02, /**< Auto-increment physical write */

    37

  ECAT_CMD_NPRD = 0x04, /**< Node-addressed physical read */

    38

  ECAT_CMD_NPWR = 0x05, /**< Node-addressed physical write */

    39

  ECAT_CMD_BRD = 0x07,  /**< Broadcast read */

    40

  ECAT_CMD_BWR = 0x08,  /**< Broadcast write */

    41

  ECAT_CMD_LRW = 0x0C   /**< Logical read/write */

    42

}

    43

EtherCAT_cmd_type_t;

    44

    45

/**

    46

   Zustand eines EtherCAT-Slaves

    47

*/

    48

    49

typedef enum

    50

{

    51

  ECAT_STATE_UNKNOWN = 0x00, /**< Status unbekannt */

    52

  ECAT_STATE_INIT = 0x01,    /**< Init-Zustand (Keine Mailbox-

    53

                                Kommunikation, Kein I/O) */

    54

  ECAT_STATE_PREOP = 0x02,   /**< Pre-Operational (Mailbox-

    55

                                Kommunikation, Kein I/O) */

    56

  ECAT_STATE_SAVEOP = 0x04,  /**< Save-Operational (Mailbox-

    57

                                Kommunikation und Input Update) */

    58

  ECAT_STATE_OP = 0x08,      /**< Operational, (Mailbox-

    59

                                Kommunikation und Input/Output Update) */

    60

  ECAT_ACK_STATE = 0x10      /**< Acknoledge-Bit beim Zustandswechsel

    61

                                (dies ist kein eigener Zustand) */

    62

}

    63

EtherCAT_state_t;

    64

    65

/***************************************************************/

    66

    67

#endif