1

/******************************************************************************

     2

 *

     3

 *  s l a v e . h

     4

 *

     5

 *  Struktur für einen EtherCAT-Slave.

     6

 *

     7

 *  $Id$

     8

 *

     9

 *****************************************************************************/

    10

    11

#ifndef _EC_SLAVE_H_

    12

#define _EC_SLAVE_H_

    13

    14

#include "types.h"

    15

    16

/*****************************************************************************/

    17

    18

/**

    19

   Zustand eines EtherCAT-Slaves.

    20

*/

    21

    22

typedef enum

    23

{

    24

    EC_SLAVE_STATE_UNKNOWN = 0x00, /**< Status unbekannt */

    25

    EC_SLAVE_STATE_INIT = 0x01,    /**< Init-Zustand (Keine Mailbox-

    26

                                      Kommunikation, Kein I/O) */

    27

    EC_SLAVE_STATE_PREOP = 0x02,   /**< Pre-Operational (Mailbox-

    28

                                      Kommunikation, Kein I/O) */

    29

    EC_SLAVE_STATE_SAVEOP = 0x04,  /**< Save-Operational (Mailbox-

    30

                                      Kommunikation und Input Update) */

    31

    EC_SLAVE_STATE_OP = 0x08,      /**< Operational, (Mailbox-

    32

                                      Kommunikation und Input/Output Update) */

    33

    EC_ACK = 0x10                  /**< Acknoledge-Bit beim Zustandswechsel

    34

                                      (dies ist kein eigener Zustand) */

    35

}

    36

ec_slave_state_t;

    37

    38

/*****************************************************************************/

    39

    40

/**

    41

   FMMU-Konfiguration.

    42

*/

    43

    44

typedef struct

    45

{

    46

    const ec_domain_t *domain;

    47

    const ec_sync_t *sync;

    48

    uint32_t logical_start_address;

    49

}

    50

ec_fmmu_t;

    51

    52

/*****************************************************************************/

    53

    54

/**

    55

   EtherCAT-Slave

    56

*/

    57

    58

struct ec_slave

    59

{

    60

    ec_master_t *master; /**< EtherCAT-Master, zu dem der Slave gehört. */

    61

    62

    // Addresses

    63

    uint16_t ring_position; /**< Position des Slaves im Bus */

    64

    uint16_t station_address; /**< Konfigurierte Slave-Adresse */

    65

    66

    // Base data

    67

    uint8_t base_type; /**< Slave-Typ */

    68

    uint8_t base_revision; /**< Revision */

    69

    uint16_t base_build; /**< Build-Nummer */

    70

    uint16_t base_fmmu_count; /**< Anzahl unterstützter FMMUs */

    71

    uint16_t base_sync_count; /**< Anzahl unterstützter Sync-Manager */

    72

    73

    // Slave information interface

    74

    uint32_t sii_vendor_id; /**< Identifikationsnummer des Herstellers */

    75

    uint32_t sii_product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */

    76

    uint32_t sii_revision_number; /**< Revisionsnummer */

    77

    uint32_t sii_serial_number; /**< Seriennummer der Klemme */

    78

    79

    const ec_slave_type_t *type; /**< Zeiger auf die Beschreibung

    80

                                    des Slave-Typs */

    81

    82

    uint8_t registered; /**< Der Slave wurde registriert */

    83

    84

    ec_fmmu_t fmmus[EC_MAX_FMMUS]; /**< FMMU-Konfigurationen */

    85

    uint8_t fmmu_count; /**< Wieviele FMMUs schon benutzt sind. */

    86

};

    87

    88

/*****************************************************************************/

    89

    90

// Slave construction/destruction

    91

void ec_slave_init(ec_slave_t *, ec_master_t *);

    92

void ec_slave_clear(ec_slave_t *);

    93

    94

// Slave control

    95

int ec_slave_fetch(ec_slave_t *);

    96

int ec_slave_sii_read(ec_slave_t *, uint16_t, uint32_t *);

    97

int ec_slave_state_change(ec_slave_t *, uint8_t);

    98

int ec_slave_set_fmmu(ec_slave_t *, const ec_domain_t *, const ec_sync_t *);

    99

   100

// Misc

   101

void ec_slave_print(const ec_slave_t *);

   102

int ec_slave_check_crc(ec_slave_t *);

   103

   104

/*****************************************************************************/

   105

   106

#endif

   107

   108

/* Emacs-Konfiguration

   109

;;; Local Variables: ***

   110

;;; c-basic-offset:4 ***

   111

;;; End: ***

   112

*/