1

/******************************************************************************

     2

 *

     3

 *  e c _ c o m m a n d . h

     4

 *

     5

 *  Struktur für ein EtherCAT-Kommando.

     6

 *

     7

 *  $Id$

     8

 *

     9

 *****************************************************************************/

    10

    11

#ifndef _EC_COMMAND_H_

    12

#define _EC_COMMAND_H_

    13

    14

#include "ec_globals.h"

    15

    16

/**

    17

   Status eines EtherCAT-Kommandos.

    18

*/

    19

    20

typedef enum

    21

{

    22

  ECAT_CS_READY, ECAT_CS_SENT, ECAT_CS_RECEIVED

    23

}

    24

EtherCAT_command_state_t;

    25

    26

/**

    27

   EtherCAT-Adresse.

    28

    29

   Im EtherCAT-Rahmen sind 4 Bytes für die Adresse reserviert, die

    30

   ja nach Kommandoty eine andere bedeutung haben: Bei Autoinkrement-

    31

   befehlen sind die ersten zwei Bytes die (negative)

    32

   Autoinkrement-Adresse, bei Knoten-adressierten Befehlen entsprechen

    33

   sie der Knotenadresse. Das dritte und vierte Byte entspricht in

    34

   diesen Fällen der physikalischen Speicheradresse auf dem Slave.

    35

   Bei einer logischen Adressierung entsprechen alle vier Bytes

    36

   der logischen Adresse.

    37

*/

    38

    39

typedef union

    40

{

    41

  struct

    42

  {

    43

    union

    44

    {

    45

      short pos; /**< (Negative) Ring-Position des Slaves */

    46

      unsigned short node; /**< Konfigurierte Knotenadresse */

    47

    }

    48

    dev;

    49

    50

    unsigned short mem; /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */

    51

  }

    52

  phy;

    53

    54

  unsigned long logical; /**< Logische Adresse */

    55

  unsigned char raw[4]; /**< Rohdaten für die Generierung des Frames */

    56

}

    57

EtherCAT_address_t;

    58

    59

/*****************************************************************************/

    60

    61

/**

    62

   EtherCAT-Kommando.

    63

*/

    64

    65

typedef struct EtherCAT_command

    66

{

    67

  EtherCAT_cmd_type_t type; /**< Typ des Kommandos (APRD, NPWR, etc...) */

    68

  EtherCAT_address_t address; /**< Adresse des/der Empfänger */

    69

  unsigned int data_length; /**< Länge der zu sendenden und/oder

    70

                               empfangenen Daten */

    71

    72

  EtherCAT_command_state_t state; /**< Zustand des Kommandos

    73

                                     (bereit, gesendet, etc...) */

    74

  unsigned char index; /**< Kommando-Index, mit der das Kommando gesendet

    75

                          wurde (wird vom Master beim Senden gesetzt. */

    76

  unsigned int working_counter; /**< Working-Counter bei Empfang (wird

    77

                                   vom Master gesetzt) */

    78

    79

  unsigned char data[ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE]; /**< Kommandodaten */

    80

}

    81

EtherCAT_command_t;

    82

    83

/*****************************************************************************/

    84

    85

void EtherCAT_command_init(EtherCAT_command_t *);

    86

void EtherCAT_command_clear(EtherCAT_command_t *);

    87

    88

void EtherCAT_command_read(EtherCAT_command_t *,

    89

                           unsigned short,

    90

                           unsigned short,

    91

                           unsigned int);

    92

void EtherCAT_command_write(EtherCAT_command_t *,

    93

                            unsigned short,

    94

                            unsigned short,

    95

                            unsigned int,

    96

                            const unsigned char *);

    97

void EtherCAT_command_position_read(EtherCAT_command_t *,

    98

                                    short,

    99

                                    unsigned short,

   100

                                    unsigned int);

   101

void EtherCAT_command_position_write(EtherCAT_command_t *,

   102

                                     short,

   103

                                     unsigned short,

   104

                                     unsigned int,

   105

                                     const unsigned char *);

   106

void EtherCAT_command_broadcast_read(EtherCAT_command_t *,

   107

                                     unsigned short,

   108

                                     unsigned int);

   109

void EtherCAT_command_broadcast_write(EtherCAT_command_t *,

   110

                                      unsigned short,

   111

                                      unsigned int,

   112

                                      const unsigned char *);

   113

void EtherCAT_command_logical_read_write(EtherCAT_command_t *,

   114

                                         unsigned int,

   115

                                         unsigned int,

   116

                                         unsigned char *);

   117

   118

/*****************************************************************************/

   119

   120

#endif