master/command.h
author Florian Pose <fp@igh-essen.com>
Mon, 13 Feb 2006 14:11:33 +0000
changeset 66 cab9cc6a2721
parent 54 7506e67dd122
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permissions -rw-r--r--
SSI-Klemmen-Interface und kleinere ?nderungen.
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *  c o m m a n d . h
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *  Struktur für ein EtherCAT-Kommando.
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   Status eines EtherCAT-Kommandos.
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42c66194c0c8 Schoenheitskorrekturen.
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   Im EtherCAT-Rahmen sind 4 Bytes für die Adresse reserviert, die
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   ja nach Kommandoty eine andere bedeutung haben: Bei Autoinkrement-
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   befehlen sind die ersten zwei Bytes die (negative)
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   Autoinkrement-Adresse, bei Knoten-adressierten Befehlen entsprechen
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   sie der Knotenadresse. Das dritte und vierte Byte entspricht in
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   diesen Fällen der physikalischen Speicheradresse auf dem Slave.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
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   Bei einer logischen Adressierung entsprechen alle vier Bytes
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   der logischen Adresse.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    union
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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      short pos; /**< (Negative) Ring-Position des Slaves */
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      unsigned short node; /**< Konfigurierte Knotenadresse */
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    }
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    dev;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    unsigned short mem; /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  phy;
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  unsigned long logical; /**< Logische Adresse */
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db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
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  unsigned char raw[4]; /**< Rohdaten für die Generierung des Frames */
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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/**
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   EtherCAT-Kommando.
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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typedef struct ec_command
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  ec_command_type_t type; /**< Typ des Kommandos (APRD, NPWR, etc...) */
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  ec_address_t address; /**< Adresse des/der Empfänger */
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  unsigned int data_length; /**< Länge der zu sendenden und/oder
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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                               empfangenen Daten */
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  ec_command_state_t state; /**< Zustand des Kommandos
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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                           (bereit, gesendet, etc...) */
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  unsigned char index; /**< Kommando-Index, mit der das Kommando gesendet
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                          wurde (wird vom Master beim Senden gesetzt. */
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  unsigned int working_counter; /**< Working-Counter bei Empfang (wird
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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                                   vom Master gesetzt) */
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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  unsigned char data[EC_FRAME_SIZE]; /**< Kommandodaten */
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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}
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
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6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
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/*****************************************************************************/
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
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void ec_command_read(ec_command_t *, unsigned short, unsigned short,
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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                     unsigned int);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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void ec_command_write(ec_command_t *, unsigned short, unsigned short,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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                      unsigned int, const unsigned char *);
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void ec_command_position_read(ec_command_t *, short, unsigned short,
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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                              unsigned int);
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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void ec_command_position_write(ec_command_t *, short, unsigned short,
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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                               unsigned int, const unsigned char *);
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    95
void ec_command_broadcast_read(ec_command_t *, unsigned short, unsigned int);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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void ec_command_broadcast_write(ec_command_t *, unsigned short, unsigned int,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    97
                                const unsigned char *);
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    98
void ec_command_logical_read_write(ec_command_t *, unsigned int, unsigned int,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    99
                                   unsigned char *);
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   100
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   101
/*****************************************************************************/
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   102
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   103
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