author | Florian Pose <fp@igh-essen.com> |
Fri, 16 Dec 2005 14:16:54 +0000 | |
branch | kernel2.6 |
changeset 34 | c1e8d61fa395 |
parent 33 | f4171b8aadf8 |
child 36 | 6e9de6fbf74c |
permissions | -rw-r--r-- |
0 | 1 |
/****************************************************************************** |
2 |
* |
|
3 |
* ec_mini.c |
|
4 |
* |
|
5 |
* Minimalmodul für EtherCAT |
|
13
db0742533c10
Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
5
diff
changeset
|
6 |
* |
0 | 7 |
* $Id$ |
8 |
* |
|
9 |
******************************************************************************/ |
|
10 |
||
11 |
#include <linux/module.h> |
|
24
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
12 |
#include <linux/delay.h> |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
13 |
#include <linux/timer.h> |
0 | 14 |
|
15 |
#include "../drivers/ec_master.h" |
|
16 |
#include "../drivers/ec_device.h" |
|
17 |
#include "../drivers/ec_types.h" |
|
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
18 |
#include "../drivers/ec_module.h" |
0 | 19 |
|
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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0
diff
changeset
|
20 |
/******************************************************************************/ |
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
21 |
|
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
22 |
// Auskommentieren, wenn keine zyklischen Daten erwuenscht |
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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0
diff
changeset
|
23 |
#define ECAT_CYCLIC_DATA |
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
24 |
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
25 |
/******************************************************************************/ |
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
26 |
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
27 |
static EtherCAT_master_t *ecat_master = NULL; |
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
28 |
|
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
29 |
static EtherCAT_slave_t ecat_slaves[] = |
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
30 |
{ |
0 | 31 |
#if 0 |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
32 |
// Block 1 |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
33 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EK1100), |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
34 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102), |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
35 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162), |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
36 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014), |
24
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
37 |
|
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
38 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102), |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
39 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102), |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
40 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102), |
24
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
41 |
|
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
42 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162), |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
43 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162), |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
44 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162), |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
45 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102), |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
46 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102), |
24
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
47 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102), |
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
48 |
|
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
49 |
#endif |
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
50 |
|
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
51 |
#if 1 |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
52 |
// Block 2 |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
53 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EK1100), |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
54 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102), |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
55 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014), |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
56 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162), |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
57 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004), |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
58 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102), |
24
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
59 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004), |
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
60 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004), |
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
61 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004), |
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
62 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004), |
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
63 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004), |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
64 |
|
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
65 |
// Block 3 |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
66 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EK1100), |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
67 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014), |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
68 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014), |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
69 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014), |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
70 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014), |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
71 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014), |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
72 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004), |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
73 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004), |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
74 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004), |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
75 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004), |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
76 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014), |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
77 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014), |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
78 |
ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014) |
24
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
79 |
#endif |
0 | 80 |
}; |
81 |
||
82 |
#define ECAT_SLAVES_COUNT (sizeof(ecat_slaves) / sizeof(EtherCAT_slave_t)) |
|
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
83 |
|
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
84 |
#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
85 |
|
24
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
86 |
int value; |
0 | 87 |
int dig1; |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
88 |
|
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
89 |
struct timer_list timer; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
90 |
unsigned long last_start_jiffies; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
91 |
|
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
92 |
#endif // ECAT_CYCLIC_DATA |
0 | 93 |
|
94 |
/****************************************************************************** |
|
95 |
* |
|
96 |
* Function: next2004 |
|
97 |
* |
|
98 |
*****************************************************************************/ |
|
99 |
||
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
100 |
#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
101 |
|
0 | 102 |
static int next2004(int *wrap) |
103 |
{ |
|
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
104 |
static int i = 0; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
105 |
unsigned int j = 0; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
106 |
|
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
107 |
*wrap = 0; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
108 |
|
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
109 |
for (j = 0; j < ECAT_SLAVES_COUNT; j++) |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
110 |
{ |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
111 |
i++; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
112 |
|
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
113 |
i %= ECAT_SLAVES_COUNT; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
114 |
|
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
115 |
if (i == 0) *wrap = 1; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
116 |
|
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
117 |
if (ecat_slaves[i].desc == Beckhoff_EL2004) |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
118 |
{ |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
119 |
return i; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
120 |
} |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
121 |
} |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
122 |
|
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
123 |
return -1; |
0 | 124 |
} |
125 |
#endif |
|
126 |
||
127 |
/****************************************************************************** |
|
128 |
* |
|
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
129 |
* Function: run |
0 | 130 |
* |
131 |
* Beschreibung: Zyklischer Prozess |
|
132 |
* |
|
133 |
*****************************************************************************/ |
|
134 |
||
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
135 |
#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
136 |
|
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
137 |
static void run(unsigned long data) |
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
138 |
{ |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
139 |
static int ms = 0; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
140 |
static int cnt = 0; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
141 |
static unsigned long int k = 0; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
142 |
static int firstrun = 1; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
143 |
|
24
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
144 |
static int klemme = 0; |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
145 |
static int kanal = 0; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
146 |
static int up_down = 0; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
147 |
int wrap = 0; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
148 |
|
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
149 |
ms++; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
150 |
ms %= 1000; |
0 | 151 |
|
152 |
#if 0 |
|
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
153 |
ecat_tx_delay = ((unsigned int) (100000 / HZ) * (ecat_master->dev->tx_time-k)) |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
154 |
/ (current_cpu_data.loops_per_jiffy / 10); |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
155 |
ecat_rx_delay = ((unsigned int) (100000 / HZ) * (ecat_master->dev->rx_time-k)) |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
156 |
/ (current_cpu_data.loops_per_jiffy / 10); |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
157 |
|
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
158 |
rx_intr = ecat_master->dev->rx_intr_cnt; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
159 |
tx_intr = ecat_master->dev->tx_intr_cnt; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
160 |
total_intr = ecat_master->dev->intr_cnt; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
161 |
#endif |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
162 |
|
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
163 |
// Prozessdaten lesen |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
164 |
if (!firstrun) |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
165 |
{ |
24
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
166 |
EtherCAT_read_process_data(ecat_master); |
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
167 |
|
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
168 |
// Daten lesen und skalieren |
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
169 |
// value = EtherCAT_read_value(&ecat_master->slaves[5], 0) / 3276; //.7; FIXME kein FP im Kernel ohne Schutz !! |
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
170 |
// dig1 = EtherCAT_read_value(&ecat_master->slaves[3], 0); |
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
171 |
} |
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
172 |
else |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
173 |
klemme = next2004(&wrap); |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
174 |
|
0 | 175 |
|
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
176 |
#if 0 |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
177 |
// Daten schreiben |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
178 |
EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 0, ms > 500 ? 1 : 0); |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
179 |
EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 1, ms > 500 ? 0 : 1); |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
180 |
EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 2, ms > 500 ? 0 : 1); |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
181 |
EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 3, ms > 500 ? 1 : 0); |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
182 |
#endif |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
183 |
|
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
184 |
if (cnt++ > 20) |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
185 |
{ |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
186 |
cnt = 0; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
187 |
|
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
188 |
if (++kanal > 3) |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
189 |
{ |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
190 |
kanal = 0; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
191 |
klemme = next2004(&wrap); |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
192 |
|
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
193 |
if (wrap == 1) |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
194 |
{ |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
195 |
if (up_down == 1) up_down = 0; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
196 |
else up_down = 1; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
197 |
} |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
198 |
} |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
199 |
} |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
200 |
|
24
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
201 |
if (klemme >= 0) { |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
202 |
EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[klemme], kanal,up_down); |
24
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
203 |
//printk("ECAT write: Klemme: %d, Kanal: %d, Wert: %d\n",klemme,kanal,up_down); |
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
204 |
} |
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
205 |
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
206 |
#if 0 |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
207 |
EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[13], 1, ms > 500 ? 0 : 1); |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
208 |
EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[14], 2, ms > 500 ? 0 : 1); |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
209 |
EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[15], 3, ms > 500 ? 1 : 0); |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
210 |
#endif |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
211 |
|
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
212 |
// Prozessdaten schreiben |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
213 |
rdtscl(k); |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
214 |
EtherCAT_write_process_data(ecat_master); |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
215 |
firstrun = 0; |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
216 |
|
24
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
217 |
timer.expires += HZ / 1000; |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
218 |
add_timer(&timer); |
0 | 219 |
} |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
220 |
|
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
221 |
#endif // ECAT_CYCLIC_DATA |
0 | 222 |
|
223 |
/****************************************************************************** |
|
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
224 |
* |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
225 |
* Function: init |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
226 |
* |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
227 |
******************************************************************************/ |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
228 |
|
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
229 |
int __init init_module() |
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
230 |
{ |
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
231 |
printk(KERN_INFO "=== Starting Minimal EtherCAT environment... ===\n"); |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
232 |
|
33
f4171b8aadf8
Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
28
diff
changeset
|
233 |
if ((ecat_master = EtherCAT_request(0)) == NULL) |
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
234 |
{ |
33
f4171b8aadf8
Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
28
diff
changeset
|
235 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT master 0 not available!\n"); |
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
236 |
return -1; |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
237 |
} |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
238 |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
239 |
printk("Checking EtherCAT slaves.\n"); |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
240 |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
241 |
if (EtherCAT_check_slaves(ecat_master, ecat_slaves, ECAT_SLAVES_COUNT) != 0) |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
242 |
{ |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
243 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not init slaves!\n"); |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
244 |
return -1; |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
245 |
} |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
246 |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
247 |
printk("Activating all EtherCAT slaves.\n"); |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
248 |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
249 |
if (EtherCAT_activate_all_slaves(ecat_master) != 0) |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
250 |
{ |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
251 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not activate slaves!\n"); |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
252 |
return -1; |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
253 |
} |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
254 |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
255 |
#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
256 |
printk("Starting cyclic sample thread.\n"); |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
257 |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
258 |
init_timer(&timer); |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
259 |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
260 |
timer.function = run; |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
261 |
timer.data = 0; |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
262 |
timer.expires = jiffies+10; // Das erste Mal sofort feuern |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
263 |
last_start_jiffies = timer.expires; |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
264 |
add_timer(&timer); |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
265 |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
266 |
printk("Initialised sample thread.\n"); |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
267 |
#endif |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
268 |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
269 |
printk(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment started. ===\n"); |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
270 |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
271 |
return 0; |
0 | 272 |
} |
273 |
||
274 |
/****************************************************************************** |
|
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
275 |
* |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
276 |
* Function: cleanup |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
277 |
* |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
278 |
******************************************************************************/ |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
279 |
|
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
280 |
void __exit cleanup_module() |
0 | 281 |
{ |
26 | 282 |
printk(KERN_INFO "=== Stopping Minimal EtherCAT environment... ===\n"); |
0 | 283 |
|
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
284 |
if (ecat_master) |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
285 |
{ |
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
286 |
#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
287 |
del_timer_sync(&timer); |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
288 |
EtherCAT_clear_process_data(ecat_master); |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
289 |
#endif // ECAT_CYCLIC_DATA |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
290 |
|
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
291 |
printk(KERN_INFO "Deactivating slaves.\n"); |
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
292 |
EtherCAT_deactivate_all_slaves(ecat_master); |
33
f4171b8aadf8
Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
28
diff
changeset
|
293 |
|
f4171b8aadf8
Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
28
diff
changeset
|
294 |
EtherCAT_release(ecat_master); |
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
295 |
} |
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
296 |
|
26 | 297 |
printk(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment stopped. ===\n"); |
0 | 298 |
} |
299 |
||
300 |
/*****************************************************************************/ |
|
301 |
||
302 |
MODULE_LICENSE("GPL"); |
|
303 |
MODULE_AUTHOR ("Florian Pose <fp@igh-essen.com>"); |
|
304 |
MODULE_DESCRIPTION ("Minimal EtherCAT environment"); |
|
305 |
||
22
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
306 |
module_init(init_module); |
e8c2cd004e0b
Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
13
diff
changeset
|
307 |
module_exit(cleanup_module); |
0 | 308 |
|
309 |
/*****************************************************************************/ |