1

/******************************************************************************

     2

 *

     3

 *  g l o b a l s . h

     4

 *

     5

 *  Globale Definitionen und Makros für das EtherCAT-Protokoll.

     6

 *

     7

 *  $Id$

     8

 *

     9

 *****************************************************************************/

    10

    11

#ifndef _EC_GLOBALS_

    12

#define _EC_GLOBALS_

    13

    14

/*****************************************************************************/

    15

    16

// EtherCAT-Protokoll

    17

#define EC_MAX_FRAME_SIZE 1500 /**< Maximale Größe eines EtherCAT-Frames ohne

    18

                                  Ethernet-II-Header und -Prüfsumme*/

    19

#define EC_MIN_FRAME_SIZE 46 /** Minimale Größe, s. o. */

    20

#define EC_FRAME_HEADER_SIZE 2 /**< Größe des EtherCAT-Frame-Headers */

    21

#define EC_COMMAND_HEADER_SIZE 10 /**< Größe eines EtherCAT-Kommando-Headers */

    22

#define EC_COMMAND_FOOTER_SIZE 2 /**< Größe eines EtherCAT-Kommando-Footers */

    23

#define EC_SYNC_SIZE 8 /**< Größe einer Sync-Manager-Konfigurationsseite */

    24

#define EC_FMMU_SIZE 16 /**< Größe einer FMMU-Konfigurationsseite */

    25

#define EC_MAX_FMMUS 16 /**< Maximale Anzahl FMMUs pro Slave */

    26

    27

#define EC_MASTER_MAX_DOMAINS 10 /**< Maximale Anzahl Domänen eines Masters */

    28

    29

#ifndef NULL

    30

#define NULL ((void *) 0) /**< NULL-Define, falls noch nicht definiert. */

    31

#endif

    32

    33

/*****************************************************************************/

    34

    35

/**

    36

   Zustand eines EtherCAT-Slaves

    37

*/

    38

    39

typedef enum

    40

{

    41

    EC_SLAVE_STATE_UNKNOWN = 0x00, /**< Status unbekannt */

    42

    EC_SLAVE_STATE_INIT = 0x01,    /**< Init-Zustand (Keine Mailbox-

    43

                                      Kommunikation, Kein I/O) */

    44

    EC_SLAVE_STATE_PREOP = 0x02,   /**< Pre-Operational (Mailbox-

    45

                                      Kommunikation, Kein I/O) */

    46

    EC_SLAVE_STATE_SAVEOP = 0x04,  /**< Save-Operational (Mailbox-

    47

                                      Kommunikation und Input Update) */

    48

    EC_SLAVE_STATE_OP = 0x08,      /**< Operational, (Mailbox-

    49

                                      Kommunikation und Input/Output Update) */

    50

    EC_ACK = 0x10                  /**< Acknoledge-Bit beim Zustandswechsel

    51

                                      (dies ist kein eigener Zustand) */

    52

}

    53

ec_slave_state_t;

    54

    55

/*****************************************************************************/

    56

    57

#endif

    58

    59

/* Emacs-Konfiguration

    60

;;; Local Variables: ***

    61

;;; c-basic-offset:4 ***

    62

;;; End: ***

    63

*/