include/EtherCAT_si.h
author Florian Pose <fp@igh-essen.com>
Tue, 14 Feb 2006 14:50:20 +0000
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Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation.
59
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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 *
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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 *  E t h e r C A T _ s i . h
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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 *
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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 *  EtherCAT Slave-Interface.
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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 *  $Id$
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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#define EC_PROC_DATA(SLAVE) ((unsigned char *) ((SLAVE)->process_data))
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#define EC_READ_EL10XX(SLAVE, CHANNEL) \
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    ((EC_PROC_DATA(SLAVE)[0] >> (CHANNEL)) & 0x01)
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#define EC_WRITE_EL20XX(SLAVE, CHANNEL, VALUE) \
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        if (VALUE) EC_PROC_DATA(SLAVE)[0] |=  (1 << (CHANNEL)); \
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        else       EC_PROC_DATA(SLAVE)[0] &= ~(1 << (CHANNEL)); \
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    } while (0)
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c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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#define EC_WRITE_EL41XX(SLAVE, CHANNEL, VALUE) \
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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        EC_PROC_DATA(SLAVE)[(CHANNEL) * 3 + 1] = ((VALUE) & 0xFF00) >> 8; \
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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        EC_PROC_DATA(SLAVE)[(CHANNEL) * 3 + 2] =  (VALUE) & 0xFF; \
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c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#define EC_READ_EL5001_STATE(SLAVE) \
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    ((unsigned char) EC_PROC_DATA(SLAVE)[0])
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#define EC_READ_EL5001_VALUE(SLAVE) \
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cab9cc6a2721 SSI-Klemmen-Interface und kleinere ?nderungen.
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    ((unsigned int) (EC_PROC_DATA(SLAVE)[1] | \
cab9cc6a2721 SSI-Klemmen-Interface und kleinere ?nderungen.
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                     (EC_PROC_DATA(SLAVE)[2] << 8) | \
cab9cc6a2721 SSI-Klemmen-Interface und kleinere ?nderungen.
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                     (EC_PROC_DATA(SLAVE)[3] << 16) | \
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                     (EC_PROC_DATA(SLAVE)[4] << 24)))
cab9cc6a2721 SSI-Klemmen-Interface und kleinere ?nderungen.
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    ((unsigned char) EC_PROC_DATA(SLAVE)[0])
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#define EC_READ_EL5101_VALUE(SLAVE) \
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    ((unsigned int) (EC_PROC_DATA(SLAVE)[1] | \
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                     (EC_PROC_DATA(SLAVE)[2] << 8)))
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#define EC_READ_EL5101_LATCH(SLAVE) \
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    ((unsigned int) (EC_PROC_DATA(SLAVE)[3] | \
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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                     (EC_PROC_DATA(SLAVE)[4] << 8)))
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cab9cc6a2721 SSI-Klemmen-Interface und kleinere ?nderungen.
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/* Emacs-Konfiguration
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;;; Local Variables: ***
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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;;; c-basic-offset:4 ***
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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;;; End: ***
c8bd4fe3b38c EtherCAT-Slave-Interface als Makros implementiert.
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*/