1

/******************************************************************************

     2

 *

     3

 *  s l a v e . h

     4

 *

     5

 *  Struktur für einen EtherCAT-Slave.

     6

 *

     7

 *  $Id$

     8

 *

     9

 *****************************************************************************/

    10

    11

#ifndef _EC_SLAVE_H_

    12

#define _EC_SLAVE_H_

    13

    14

#include "types.h"

    15

    16

/*****************************************************************************/

    17

    18

/**

    19

   FMMU-Konfiguration.

    20

*/

    21

    22

typedef struct

    23

{

    24

    const ec_domain_t *domain;

    25

    const ec_sync_t *sync;

    26

    uint32_t logical_start_address;

    27

}

    28

ec_fmmu_t;

    29

    30

/*****************************************************************************/

    31

    32

/**

    33

   EtherCAT-Slave

    34

*/

    35

    36

struct ec_slave

    37

{

    38

    ec_master_t *master; /**< EtherCAT-Master, zu dem der Slave gehört. */

    39

    40

    // Addresses

    41

    uint16_t ring_position; /**< Position des Slaves im Bus */

    42

    uint16_t station_address; /**< Konfigurierte Slave-Adresse */

    43

    44

    // Base data

    45

    uint8_t base_type; /**< Slave-Typ */

    46

    uint8_t base_revision; /**< Revision */

    47

    uint16_t base_build; /**< Build-Nummer */

    48

    uint16_t base_fmmu_count; /**< Anzahl unterstützter FMMUs */

    49

    uint16_t base_sync_count; /**< Anzahl unterstützter Sync-Manager */

    50

    51

    // Slave information interface

    52

    uint32_t sii_vendor_id; /**< Identifikationsnummer des Herstellers */

    53

    uint32_t sii_product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */

    54

    uint32_t sii_revision_number; /**< Revisionsnummer */

    55

    uint32_t sii_serial_number; /**< Seriennummer der Klemme */

    56

    57

    const ec_slave_type_t *type; /**< Zeiger auf die Beschreibung

    58

                                    des Slave-Typs */

    59

    60

    uint8_t registered; /**< Der Slave wurde registriert */

    61

    62

    ec_fmmu_t fmmus[EC_MAX_FMMUS]; /**< FMMU-Konfigurationen */

    63

    uint8_t fmmu_count; /**< Wieviele FMMUs schon benutzt sind. */

    64

};

    65

    66

/*****************************************************************************/

    67

    68

// Slave construction/destruction

    69

void ec_slave_init(ec_slave_t *, ec_master_t *);

    70

void ec_slave_clear(ec_slave_t *);

    71

    72

// Slave control

    73

int ec_slave_fetch(ec_slave_t *);

    74

int ec_slave_sii_read(ec_slave_t *, unsigned short, unsigned int *);

    75

int ec_slave_state_change(ec_slave_t *, uint8_t);

    76

int ec_slave_set_fmmu(ec_slave_t *, const ec_domain_t *, const ec_sync_t *);

    77

    78

// Misc

    79

void ec_slave_print(const ec_slave_t *);

    80

int ec_slave_check_crc(ec_slave_t *);

    81

    82

/*****************************************************************************/

    83

    84

#endif

    85

    86

/* Emacs-Konfiguration

    87

;;; Local Variables: ***

    88

;;; c-basic-offset:4 ***

    89

;;; End: ***

    90

*/