etherlabmaster: master/slave.c@9963537ec776 (annotated)

39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	1	/******************************************************************************
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	2	*
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	3	* s l a v e . c
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	4	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	5	* Methoden für einen EtherCAT-Slave.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	6	*
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	7	* $Id$
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	8	*
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	9	*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	10
24 d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	11	#include <linux/module.h>
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	12	#include <linux/delay.h>
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	13
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	14	#include "globals.h"
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 52 diff changeset	15	#include "slave.h"
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	16	#include "command.h"
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	17	#include "master.h"
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	18
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	19	/*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	20
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	21	/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	22	EtherCAT-Slave-Konstruktor.
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	23	*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	24
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	25	void ec_slave_init(ec_slave_t slave, /< EtherCAT-Slave /
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	26	ec_master_t master /< EtherCAT-Master /
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	27	)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	28	{
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	29	slave->master = master;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	30	slave->base_type = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	31	slave->base_revision = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	32	slave->base_build = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	33	slave->base_fmmu_count = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	34	slave->base_sync_count = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	35	slave->ring_position = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	36	slave->station_address = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	37	slave->sii_vendor_id = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	38	slave->sii_product_code = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	39	slave->sii_revision_number = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	40	slave->sii_serial_number = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	41	slave->type = NULL;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	42	slave->registered = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	43	slave->fmmu_count = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	44	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	45
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	46	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	47
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	48	/**
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	49	EtherCAT-Slave-Destruktor.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	50	*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	51
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	52	void ec_slave_clear(ec_slave_t slave /< EtherCAT-Slave /)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	53	{
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	54	// Nichts freizugeben
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	55	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	56
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	57	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	58
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	59	/**
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	60	Liest alle benötigten Informationen aus einem Slave.
91 0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 89 diff changeset	61
0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 89 diff changeset	62	\return 0 wenn alles ok, < 0 bei Fehler.
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	63	*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	64
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	65	int ec_slave_fetch(ec_slave_t slave /< EtherCAT-Slave /)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	66	{
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	67	ec_command_t command;
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	68
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	69	// Read base data
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	70	ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x0000, 6);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	71	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	72	EC_ERR("Reading base datafrom slave %i failed!\n",
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	73	slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	74	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	75	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	76
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	77	slave->base_type = EC_READ_U8 (command.data);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	78	slave->base_revision = EC_READ_U8 (command.data + 1);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	79	slave->base_build = EC_READ_U16(command.data + 2);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	80	slave->base_fmmu_count = EC_READ_U8 (command.data + 4);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	81	slave->base_sync_count = EC_READ_U8 (command.data + 5);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	82
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	83	if (slave->base_fmmu_count > EC_MAX_FMMUS)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	84	slave->base_fmmu_count = EC_MAX_FMMUS;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	85
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	86	// Read identification from "Slave Information Interface" (SII)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	87
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	88	if (unlikely(ec_slave_sii_read(slave, 0x0008, &slave->sii_vendor_id))) {
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	89	EC_ERR("Could not read SII vendor id!\n");
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	90	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	91	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	92
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	93	if (unlikely(ec_slave_sii_read(slave, 0x000A, &slave->sii_product_code))) {
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	94	EC_ERR("Could not read SII product code!\n");
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	95	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	96	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	97
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	98	if (unlikely(ec_slave_sii_read(slave, 0x000C,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	99	&slave->sii_revision_number))) {
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	100	EC_ERR("Could not read SII revision number!\n");
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	101	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	102	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	103
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	104	if (unlikely(ec_slave_sii_read(slave, 0x000E,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	105	&slave->sii_serial_number))) {
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	106	EC_ERR("Could not read SII serial number!\n");
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	107	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	108	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	109
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	110	return 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	111	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	112
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	113	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	114
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	115	/**
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	116	Liest Daten aus dem Slave-Information-Interface
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	117	eines EtherCAT-Slaves.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	118
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	119	\return 0 bei Erfolg, sonst < 0
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	120	*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	121
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	122	int ec_slave_sii_read(ec_slave_t *slave,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	123	/*< EtherCAT-Slave /
101 b0c19892145a MERGE branches/async -r243:244 -> trunk (intypes). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	124	uint16_t offset,
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	125	/*< Adresse des zu lesenden SII-Registers /
101 b0c19892145a MERGE branches/async -r243:244 -> trunk (intypes). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	126	uint32_t *target
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	127	/**< Zeiger auf einen 4 Byte großen Speicher zum Ablegen
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	128	der Daten */
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	129	)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	130	{
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	131	ec_command_t command;
101 b0c19892145a MERGE branches/async -r243:244 -> trunk (intypes). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	132	uint8_t data[10];
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	133	cycles_t start, end, timeout;
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	134
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	135	// Initiate read operation
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	136
77 677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 74 diff changeset	137	EC_WRITE_U8 (data, 0x00);
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 74 diff changeset	138	EC_WRITE_U8 (data + 1, 0x01);
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 74 diff changeset	139	EC_WRITE_U16(data + 2, offset);
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 74 diff changeset	140	EC_WRITE_U16(data + 4, 0x0000);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	141
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	142	ec_command_init_npwr(&command, slave->station_address, 0x502, 6, data);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	143	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	144	EC_ERR("SII-read failed on slave %i!\n", slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	145	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	146	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	147
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	148	// Der Slave legt die Informationen des Slave-Information-Interface
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	149	// in das Datenregister und löscht daraufhin ein Busy-Bit. Solange
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	150	// den Status auslesen, bis das Bit weg ist.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	151
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	152	start = get_cycles();
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	153	timeout = cpu_khz; // 1ms
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	154
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	155	do
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	156	{
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	157	ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x502, 10);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	158	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	159	EC_ERR("Getting SII-read status failed on slave %i!\n",
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	160	slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	161	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	162	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	163
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	164	end = get_cycles();
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	165
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	166	if (likely((EC_READ_U8(command.data + 1) & 0x81) == 0)) {
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	167	memcpy(target, command.data + 6, 4);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	168	break;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	169	}
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	170	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	171	while (likely((end - start) < timeout));
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	172
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	173	if (unlikely((end - start) >= timeout)) {
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	174	EC_ERR("SSI-read. Slave %i timed out!\n", slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	175	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	176	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	177
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	178	return 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	179	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	180
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	181	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	182
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	183	/**
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	184	Bestätigt einen Fehler beim Zustandswechsel.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	185
91 0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 89 diff changeset	186	\todo Funktioniert noch nicht...
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	187	*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	188
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	189	void ec_slave_state_ack(ec_slave_t *slave,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	190	/*< Slave, dessen Zustand geändert werden soll /
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	191	uint8_t state
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	192	/*< Alter Zustand /
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	193	)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	194	{
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	195	ec_command_t command;
101 b0c19892145a MERGE branches/async -r243:244 -> trunk (intypes). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	196	uint8_t data[2];
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	197	cycles_t start, end, timeout;
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	198
77 677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 74 diff changeset	199	EC_WRITE_U16(data, state \| EC_ACK);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	200
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	201	ec_command_init_npwr(&command, slave->station_address, 0x0120, 2, data);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	202	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	203	EC_WARN("State %02X acknowledge failed on slave %i!\n",
e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	204	state, slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	205	return;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	206	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	207
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	208	start = get_cycles();
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	209	timeout = cpu_khz; // 1ms
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	210
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	211	do
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	212	{
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	213	ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x0130, 2);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	214	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	215	EC_WARN("State %02X acknowledge checking failed on slave %i!\n",
e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	216	state, slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	217	return;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	218	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	219
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	220	end = get_cycles();
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	221
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	222	if (unlikely(EC_READ_U8(command.data) != state)) {
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	223	EC_WARN("Could not acknowledge state %02X on slave %i (code"
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	224	" %02X)!\n", state, slave->ring_position,
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	225	EC_READ_U8(command.data));
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	226	return;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	227	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	228
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	229	if (likely(EC_READ_U8(command.data) == state)) {
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	230	EC_INFO("Acknowleged state %02X on slave %i.\n", state,
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	231	slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	232	return;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	233	}
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	234	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	235	while (likely((end - start) < timeout));
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	236
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	237	if (unlikely((end - start) >= timeout)) {
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	238	EC_WARN("Could not check state acknowledgement %02X of slave %i -"
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	239	" Timeout while checking!\n", state, slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	240	return;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	241	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	242	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	243
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	244	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	245
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	246	/**
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	247	Ändert den Zustand eines Slaves.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	248
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	249	\return 0 bei Erfolg, sonst < 0
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	250	*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	251
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	252	int ec_slave_state_change(ec_slave_t *slave,
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	253	/*< Slave, dessen Zustand geändert werden soll /
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	254	uint8_t state
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	255	/*< Neuer Zustand /
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	256	)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	257	{
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	258	ec_command_t command;
101 b0c19892145a MERGE branches/async -r243:244 -> trunk (intypes). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 98 diff changeset	259	uint8_t data[2];
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	260	cycles_t start, end, timeout;
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	261
77 677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 74 diff changeset	262	EC_WRITE_U16(data, state);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	263
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	264	ec_command_init_npwr(&command, slave->station_address, 0x0120, 2, data);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	265	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	266	EC_ERR("Failed to set state %02X on slave %i!\n",
e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	267	state, slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	268	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	269	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	270
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	271	start = get_cycles();
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	272	timeout = cpu_khz; // 1ms
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	273
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	274	do
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	275	{
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	276	udelay(100); // Dem Slave etwas Zeit lassen...
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	277
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	278	ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x0130, 2);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	279	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	280	EC_ERR("Failed to check state %02X on slave %i!\n",
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	281	state, slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	282	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	283	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	284
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	285	end = get_cycles();
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	286
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	287	if (unlikely(EC_READ_U8(command.data) & 0x10)) { // State change error
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	288	EC_ERR("Could not set state %02X - Slave %i refused state change"
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	289	" (code %02X)!\n", state, slave->ring_position,
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	290	EC_READ_U8(command.data));
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	291	ec_slave_state_ack(slave, EC_READ_U8(command.data) & 0x0F);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	292	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	293	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	294
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	295	if (likely(EC_READ_U8(command.data) == (state & 0x0F))) {
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	296	// State change successful
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	297	break;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	298	}
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	299	}
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	300	while (likely((end - start) < timeout));
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	301
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	302	if (unlikely((end - start) >= timeout)) {
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	303	EC_ERR("Could not check state %02X of slave %i - Timeout!\n", state,
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	304	slave->ring_position);
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	305	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	306	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	307
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	308	return 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	309	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	310
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	311	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	312
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	313	/**
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	314	Merkt eine FMMU-Konfiguration vor.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	315
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	316	Die FMMU wird so konfiguriert, dass sie den gesamten Datenbereich des
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	317	entsprechenden Sync-Managers abdeckt. Für jede Domäne werden separate
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	318	FMMUs konfiguriert.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	319
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	320	Wenn die entsprechende FMMU bereits konfiguriert ist, wird dies als
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	321	Erfolg zurückgegeben.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	322
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	323	\return 0 bei Erfolg, sonst < 0
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	324	*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	325
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	326	int ec_slave_set_fmmu(ec_slave_t slave, /< EtherCAT-Slave /
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	327	const ec_domain_t domain, /< Domäne /
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	328	const ec_sync_t sync /< Sync-Manager /
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	329	)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	330	{
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	331	unsigned int i;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	332
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	333	// FMMU schon vorgemerkt?
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	334	for (i = 0; i < slave->fmmu_count; i++)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	335	if (slave->fmmus[i].domain == domain && slave->fmmus[i].sync == sync)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	336	return 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	337
91 0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 89 diff changeset	338	// Neue FMMU reservieren...
0120d6214948 Code-Dokumentation angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 89 diff changeset	339
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	340	if (slave->fmmu_count >= slave->base_fmmu_count) {
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	341	EC_ERR("Slave %i FMMU limit reached!\n", slave->ring_position);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	342	return -1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	343	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	344
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	345	slave->fmmus[slave->fmmu_count].domain = domain;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	346	slave->fmmus[slave->fmmu_count].sync = sync;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	347	slave->fmmus[slave->fmmu_count].logical_start_address = 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	348	slave->fmmu_count++;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	349	slave->registered = 1;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	350
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	351	return 0;
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	352	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	353
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	354	/*****************************************************************************/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	355
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	356	/**
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	357	Gibt alle Informationen über einen EtherCAT-Slave aus.
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	358	*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	359
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	360	void ec_slave_print(const ec_slave_t slave /< EtherCAT-Slave /)
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	361	{
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	362	EC_INFO("--- EtherCAT slave information ---\n");
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	363
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	364	if (slave->type) {
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	365	EC_INFO(" Vendor \"%s\", Product \"%s\": %s\n",
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	366	slave->type->vendor_name, slave->type->product_name,
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	367	slave->type->description);
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	368	}
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	369	else {
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	370	EC_INFO(" * This slave has no type information! *\n");
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	371	}
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	372
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	373	EC_INFO(" Ring position: %i, Station address: 0x%04X\n",
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	374	slave->ring_position, slave->station_address);
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	375
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	376	EC_INFO(" Base information:\n");
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	377	EC_INFO(" Type %u, Revision %i, Build %i\n",
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	378	slave->base_type, slave->base_revision, slave->base_build);
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	379	EC_INFO(" Supported FMMUs: %i, Sync managers: %i\n",
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	380	slave->base_fmmu_count, slave->base_sync_count);
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	381
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	382	EC_INFO(" Slave information interface:\n");
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	383	EC_INFO(" Vendor-ID: 0x%08X, Product code: 0x%08X\n",
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	384	slave->sii_vendor_id, slave->sii_product_code);
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	385	EC_INFO(" Revision number: 0x%08X, Serial number: 0x%08X\n",
b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	386	slave->sii_revision_number, slave->sii_serial_number);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	387	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	388
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	389	/*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	390
74 9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	391	/**
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	392	Gibt die Zählerstände der CRC-Fault-Counter aus und setzt diese zurück.
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	393
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	394	\return 0 bei Erfolg, sonst < 0
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	395	*/
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	396
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	397	int ec_slave_check_crc(ec_slave_t slave /< EtherCAT-Slave /)
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	398	{
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	399	ec_command_t command;
74 9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	400	uint8_t data[4];
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	401
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	402	ec_command_init_nprd(&command, slave->station_address, 0x0300, 4);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	403	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	404	EC_WARN("Reading CRC fault counters failed on slave %i!\n",
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	405	slave->ring_position);
74 9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	406	return -1;
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	407	}
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	408
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	409	// No CRC faults.
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	410	if (!EC_READ_U16(command.data) && !EC_READ_U16(command.data + 2)) return 0;
74 9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	411
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	412	EC_WARN("CRC faults on slave %i. A: %i, B: %i\n", slave->ring_position,
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	413	EC_READ_U16(command.data), EC_READ_U16(command.data + 2));
74 9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	414
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	415	// Reset CRC counters
77 677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 74 diff changeset	416	EC_WRITE_U16(data, 0x0000);
677967864795 EC_READ/WRITE-Makros verwenden Makros aud asm/byteorder.h und werden konsequent verwendet. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 74 diff changeset	417	EC_WRITE_U16(data + 2, 0x0000);
98 f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	418	ec_command_init_npwr(&command, slave->station_address, 0x0300, 4, data);
f564d0929292 MERGE branches/async 222:233 -> trunk (Kommando-Warteschlangen). Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 91 diff changeset	419	if (unlikely(ec_master_simple_io(slave->master, &command))) {
89 e91ef35c36db Wiederholtes Senden, wenn keine Antwort. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 84 diff changeset	420	EC_WARN("Resetting CRC fault counters failed on slave %i!\n",
84 b4ae98855cea printk durch Makros ersetzt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 77 diff changeset	421	slave->ring_position);
74 9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	422	return -1;
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	423	}
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	424
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	425	return 0;
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	426	}
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	427
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	428	/*****************************************************************************/
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 73 diff changeset	429
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	430	/* Emacs-Konfiguration
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	431	;;; Local Variables: ***
73 9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 55 diff changeset	432	;;; c-basic-offset:4 ***
42 a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	433	;;; End: ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	434	*/

author	Florian Pose <fp@igh-essen.com>
	Mon, 20 Mar 2006 11:02:39 +0000
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