1

/******************************************************************************

     2

 *

     3

 *  g l o b a l s . h

     4

 *

     5

 *  Globale Definitionen und Makros für das EtherCAT-Protokoll.

     6

 *

     7

 *  $Id$

     8

 *

     9

 *****************************************************************************/

    10

    11

#ifndef _EC_GLOBALS_

    12

#define _EC_GLOBALS_

    13

    14

/*****************************************************************************/

    15

    16

// EtherCAT-Protokoll

    17

#define EC_MAX_FRAME_SIZE 1500 /**< Maximale Größe eines EtherCAT-Frames ohne

    18

                                  Ethernet-II-Header und -Prüfsumme*/

    19

#define EC_MIN_FRAME_SIZE 46 /** Minimale Größe, s. o. */

    20

#define EC_FRAME_HEADER_SIZE 2 /**< Größe des EtherCAT-Frame-Headers */

    21

#define EC_COMMAND_HEADER_SIZE 10 /**< Größe eines EtherCAT-Kommando-Headers */

    22

#define EC_COMMAND_FOOTER_SIZE 2 /**< Größe eines EtherCAT-Kommando-Footers */

    23

#define EC_SYNC_SIZE 8 /**< Größe einer Sync-Manager-Konfigurationsseite */

    24

#define EC_FMMU_SIZE 16 /**< Größe einer FMMU-Konfigurationsseite */

    25

#define EC_MAX_FMMUS 16 /**< Maximale Anzahl FMMUs pro Slave */

    26

    27

#define EC_MASTER_MAX_DOMAINS 10 /**< Maximale Anzahl Domänen eines Masters */

    28

    29

#ifndef NULL

    30

#define NULL ((void *) 0) /**< NULL-Define, falls noch nicht definiert. */

    31

#endif

    32

    33

#define EC_INFO(fmt, args...) \

    34

    printk(KERN_INFO "EtherCAT: " fmt, ##args)

    35

#define EC_ERR(fmt, args...) \

    36

    printk(KERN_ERR "EtherCAT ERROR: " fmt, ##args)

    37

#define EC_WARN(fmt, args...) \

    38

    printk(KERN_WARNING "EtherCAT WARNING: " fmt, ##args)

    39

#define EC_DBG(fmt, args...) \

    40

    printk(KERN_DEBUG "EtherCAT DEBUG: " fmt, ##args)

    41

    42

/*****************************************************************************/

    43

    44

/**

    45

   Zustand eines EtherCAT-Slaves

    46

*/

    47

    48

typedef enum

    49

{

    50

    EC_SLAVE_STATE_UNKNOWN = 0x00, /**< Status unbekannt */

    51

    EC_SLAVE_STATE_INIT = 0x01,    /**< Init-Zustand (Keine Mailbox-

    52

                                      Kommunikation, Kein I/O) */

    53

    EC_SLAVE_STATE_PREOP = 0x02,   /**< Pre-Operational (Mailbox-

    54

                                      Kommunikation, Kein I/O) */

    55

    EC_SLAVE_STATE_SAVEOP = 0x04,  /**< Save-Operational (Mailbox-

    56

                                      Kommunikation und Input Update) */

    57

    EC_SLAVE_STATE_OP = 0x08,      /**< Operational, (Mailbox-

    58

                                      Kommunikation und Input/Output Update) */

    59

    EC_ACK = 0x10                  /**< Acknoledge-Bit beim Zustandswechsel

    60

                                      (dies ist kein eigener Zustand) */

    61

}

    62

ec_slave_state_t;

    63

    64

/*****************************************************************************/

    65

    66

#endif

    67

    68

/* Emacs-Konfiguration

    69

;;; Local Variables: ***

    70

;;; c-basic-offset:4 ***

    71

;;; End: ***

    72

*/