etherlabmaster: mini/ec_mini.c@8c16582f2394 (annotated)

0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	1	/******************************************************************************
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	2	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	3	* ec_mini.c
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	4	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	5	* Minimalmodul für EtherCAT
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 5 diff changeset	6	*
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	7	* $Id$
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	8	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	9	******************************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	10
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	11	#include <linux/module.h>
24 d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	12	#include <linux/delay.h>
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	13	#include <linux/timer.h>
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	14
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	15	#include "../drivers/ec_master.h"
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	16	#include "../drivers/ec_device.h"
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	17	#include "../drivers/ec_types.h"
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	18	#include "../drivers/ec_module.h"
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	19
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	20	/******************************************************************************/
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	21
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	22	// Auskommentieren, wenn keine zyklischen Daten erwuenscht
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	23	#define ECAT_CYCLIC_DATA
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	24
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	25	/******************************************************************************/
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	26
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	27	static EtherCAT_master_t *ecat_master = NULL;
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	28
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	29	static EtherCAT_slave_t ecat_slaves[] =
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	30	{
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	31	#if 0
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	32	// Block 1
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	33	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EK1100),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	34	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	35	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	36	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
24 d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	37
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	38	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	39	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	40	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102),
24 d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	41
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	42	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	43	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	44	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	45	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	46	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102),
24 d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	47	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102),
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	48
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	49	#endif
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	50
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	51	#if 1
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	52	// Block 2
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	53	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EK1100),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	54	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	55	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	56	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	57	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	58	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102),
24 d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	59	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	60	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	61	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	62	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	63	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	64
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	65	// Block 3
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	66	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EK1100),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	67	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	68	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	69	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	70	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	71	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	72	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	73	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	74	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	75	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	76	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	77	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	78	ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014)
24 d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	79	#endif
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	80	};
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	81
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	82	#define ECAT_SLAVES_COUNT (sizeof(ecat_slaves) / sizeof(EtherCAT_slave_t))
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	83
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	84	#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	85
24 d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	86	int value;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	87	int dig1;
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	88
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	89	struct timer_list timer;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	90	unsigned long last_start_jiffies;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	91
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	92	#endif // ECAT_CYCLIC_DATA
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	93
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	94	/******************************************************************************
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	95	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	96	* Function: next2004
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	97	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	98	*****************************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	99
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	100	#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	101
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	102	static int next2004(int *wrap)
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	103	{
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	104	static int i = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	105	unsigned int j = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	106
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	107	*wrap = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	108
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	109	for (j = 0; j < ECAT_SLAVES_COUNT; j++)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	110	{
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	111	i++;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	112
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	113	i %= ECAT_SLAVES_COUNT;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	114
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	115	if (i == 0) *wrap = 1;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	116
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	117	if (ecat_slaves[i].desc == Beckhoff_EL2004)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	118	{
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	119	return i;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	120	}
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	121	}
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	122
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	123	return -1;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	124	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	125	#endif
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	126
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	127	/******************************************************************************
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	128	*
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	129	* Function: run
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	130	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	131	* Beschreibung: Zyklischer Prozess
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	132	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	133	*****************************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	134
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	135	#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	136
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	137	static void run(unsigned long data)
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	138	{
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	139	static int ms = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	140	static int cnt = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	141	static unsigned long int k = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	142	static int firstrun = 1;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	143
24 d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	144	static int klemme = 0;
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	145	static int kanal = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	146	static int up_down = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	147	int wrap = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	148
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	149	ms++;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	150	ms %= 1000;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	151
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	152	#if 0
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	153	ecat_tx_delay = ((unsigned int) (100000 / HZ) * (ecat_master->dev->tx_time-k))
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	154	/ (current_cpu_data.loops_per_jiffy / 10);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	155	ecat_rx_delay = ((unsigned int) (100000 / HZ) * (ecat_master->dev->rx_time-k))
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	156	/ (current_cpu_data.loops_per_jiffy / 10);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	157
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	158	rx_intr = ecat_master->dev->rx_intr_cnt;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	159	tx_intr = ecat_master->dev->tx_intr_cnt;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	160	total_intr = ecat_master->dev->intr_cnt;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	161	#endif
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	162
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	163	// Prozessdaten lesen
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	164	if (!firstrun)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	165	{
24 d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	166	EtherCAT_read_process_data(ecat_master);
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	167
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	168	// Daten lesen und skalieren
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	169	// value = EtherCAT_read_value(&ecat_master->slaves[5], 0) / 3276; //.7; FIXME kein FP im Kernel ohne Schutz !!
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	170	// dig1 = EtherCAT_read_value(&ecat_master->slaves[3], 0);
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	171	}
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	172	else
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	173	klemme = next2004(&wrap);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	174
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	175
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	176	#if 0
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	177	// Daten schreiben
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	178	EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 0, ms > 500 ? 1 : 0);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	179	EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 1, ms > 500 ? 0 : 1);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	180	EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 2, ms > 500 ? 0 : 1);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	181	EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 3, ms > 500 ? 1 : 0);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	182	#endif
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	183
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	184	if (cnt++ > 20)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	185	{
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	186	cnt = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	187
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	188	if (++kanal > 3)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	189	{
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	190	kanal = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	191	klemme = next2004(&wrap);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	192
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	193	if (wrap == 1)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	194	{
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	195	if (up_down == 1) up_down = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	196	else up_down = 1;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	197	}
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	198	}
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	199	}
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	200
24 d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	201	if (klemme >= 0) {
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	202	EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[klemme], kanal,up_down);
24 d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	203	//printk("ECAT write: Klemme: %d, Kanal: %d, Wert: %d\n",klemme,kanal,up_down);
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	204	}
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	205
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	206	#if 0
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	207	EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[13], 1, ms > 500 ? 0 : 1);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	208	EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[14], 2, ms > 500 ? 0 : 1);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	209	EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[15], 3, ms > 500 ? 1 : 0);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	210	#endif
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	211
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	212	// Prozessdaten schreiben
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	213	rdtscl(k);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	214	EtherCAT_write_process_data(ecat_master);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	215	firstrun = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	216
24 d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 23 diff changeset	217	timer.expires += HZ / 1000;
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	218	add_timer(&timer);
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	219	}
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	220
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	221	#endif // ECAT_CYCLIC_DATA
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	222
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	223	/******************************************************************************
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	224	*
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	225	* Function: init
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	226	*
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	227	******************************************************************************/
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	228
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	229	int __init init_module()
5 6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 0 diff changeset	230	{
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	231	printk(KERN_INFO "=== Starting Minimal EtherCAT environment... ===\n");
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	232
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	233	if ((ecat_master = EtherCAT_master(0)) == NULL)
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	234	{
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	235	printk(KERN_ERR "No EtherCAT master available!\n");
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	236	return -1;
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	237	}
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	238
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	239	printk("Checking EtherCAT slaves.\n");
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	240
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	241	if (EtherCAT_check_slaves(ecat_master, ecat_slaves, ECAT_SLAVES_COUNT) != 0)
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	242	{
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	243	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not init slaves!\n");
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	244	return -1;
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	245	}
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	246
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	247	printk("Activating all EtherCAT slaves.\n");
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	248
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	249	if (EtherCAT_activate_all_slaves(ecat_master) != 0)
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	250	{
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	251	printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not activate slaves!\n");
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	252	return -1;
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	253	}
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	254
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	255	#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	256	printk("Starting cyclic sample thread.\n");
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	257
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	258	init_timer(&timer);
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	259
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	260	timer.function = run;
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	261	timer.data = 0;
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	262	timer.expires = jiffies+10; // Das erste Mal sofort feuern
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	263	last_start_jiffies = timer.expires;
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	264	add_timer(&timer);
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	265
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	266	printk("Initialised sample thread.\n");
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	267	#endif
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	268
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	269	printk(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment started. ===\n");
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	270
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	271	return 0;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	272	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	273
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	274	/******************************************************************************
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	275	*
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	276	* Function: cleanup
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	277	*
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	278	******************************************************************************/
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	279
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	280	void __exit cleanup_module()
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	281	{
26 60435f959e5c Serial-Debugger entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 24 diff changeset	282	printk(KERN_INFO "=== Stopping Minimal EtherCAT environment... ===\n");
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	283
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	284	if (ecat_master)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	285	{
27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	286	#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	287	del_timer_sync(&timer);
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	288	EtherCAT_clear_process_data(ecat_master);
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	289	#endif // ECAT_CYCLIC_DATA
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27 d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	291	printk(KERN_INFO "Deactivating slaves.\n");
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	292	EtherCAT_deactivate_all_slaves(ecat_master);
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 26 diff changeset	293	}
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	294
26 60435f959e5c Serial-Debugger entfernt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 24 diff changeset	295	printk(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment stopped. ===\n");
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	296	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	297
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	298	/*****************************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	299
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	300	MODULE_LICENSE("GPL");
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	301	MODULE_AUTHOR ("Florian Pose <fp@igh-essen.com>");
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	302	MODULE_DESCRIPTION ("Minimal EtherCAT environment");
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	303
22 e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	304	module_init(init_module);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 13 diff changeset	305	module_exit(cleanup_module);
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author	Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com>
	Fri, 16 Dec 2005 09:04:00 +0000
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