1

/******************************************************************************

     2

 *

     3

 *  ec_module.c

     4

 *

     5

 *  EtherCAT-Master-Treiber

     6

 *

     7

 *  Autoren: Wilhelm Hagemeister, Florian Pose

     8

 *

     9

 *  $Id$

    10

 *

    11

 *  (C) Copyright IgH 2005

    12

 *  Ingenieurgemeinschaft IgH

    13

 *  Heinz-Bäcker Str. 34

    14

 *  D-45356 Essen

    15

 *  Tel.: +49 201/61 99 31

    16

 *  Fax.: +49 201/61 98 36

    17

 *  E-mail: sp@igh-essen.com

    18

 *

    19

 ******************************************************************************/

    20

    21

#include <linux/module.h>

    22

#include <linux/kernel.h>

    23

#include <linux/init.h>

    24

    25

#include "ec_module.h"

    26

    27

/******************************************************************************/

    28

    29

#define SUBVERSION_ID "$Id$"

    30

    31

int ecat_master_count = 1;

    32

EtherCAT_master_t *ecat_masters = NULL;

    33

    34

/******************************************************************************/

    35

    36

MODULE_AUTHOR ("Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com>, Florian Pose <fp@igh-essen.com>");

    37

MODULE_DESCRIPTION ("EtherCAT master driver module");

    38

MODULE_LICENSE("GPL");

    39

MODULE_VERSION(SUBVERSION_ID);

    40

    41

module_param(ecat_master_count, int, 1);

    42

MODULE_PARM_DESC(ecat_master_count, "Number of EtherCAT master to initialize.");

    43

    44

module_init(ecat_init_module);

    45

module_exit(ecat_cleanup_module);

    46

    47

EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_master);

    48

    49

/******************************************************************************/

    50

    51

/**

    52

   Init-Funktion des EtherCAT-Master-Treibermodules

    53

    54

   Initialisiert soviele Master, wie im Parameter ecat_master_count

    55

   angegeben wurde (Default ist 1).

    56

    57

   @returns 0, wenn alles o.k., -1 bei ungueltiger Anzahl Master

    58

            oder zu wenig Speicher.

    59

*/

    60

    61

int __init ecat_init_module(void)

    62

{

    63

  unsigned int i;

    64

    65

  printk(KERN_ERR "EtherCAT: Master driver %s\n", SUBVERSION_ID);

    66

    67

  if (ecat_master_count < 1)

    68

  {

    69

    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Error - Illegal ecat_master_count: %i\n",

    70

           ecat_master_count);

    71

    return -1;

    72

  }

    73

    74

  printk(KERN_ERR "EtherCAT: Initializing %i EtherCAT master(s)...\n",

    75

         ecat_master_count);

    76

    77

  if ((ecat_masters = (EtherCAT_master_t *) kmalloc(sizeof(EtherCAT_master_t)

    78

                                                    * ecat_master_count,

    79

                                                    GFP_KERNEL)) == NULL)

    80

  {

    81

    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not allocate memory for EtherCAT master(s)!\n");

    82

    return -1;

    83

  }

    84

    85

  for (i = 0; i < ecat_master_count; i++)

    86

  {

    87

    EtherCAT_master_init(&ecat_masters[i]);

    88

  }

    89

    90

  printk(KERN_ERR "EtherCAT: Master driver initialized.\n");

    91

    92

  return 0;

    93

}

    94

    95

/******************************************************************************/

    96

    97

/**

    98

   Cleanup-Funktion des EtherCAT-Master-Treibermoduls

    99

   100

   Entfernt alle Master-Instanzen.

   101

*/

   102

   103

void __exit ecat_cleanup_module(void)

   104

{

   105

  unsigned int i;

   106

   107

  printk(KERN_ERR "EtherCAT: Cleaning up master driver...\n");

   108

   109

  if (ecat_masters)

   110

  {

   111

    for (i = 0; i < ecat_master_count; i++)

   112

    {

   113

      EtherCAT_master_clear(&ecat_masters[i]);

   114

    }

   115

   116

    kfree(ecat_masters);

   117

  }

   118

   119

  printk(KERN_ERR "EtherCAT: Master driver cleaned up.\n");

   120

}

   121

   122

/******************************************************************************/

   123

   124

/**

   125

   Gibt einen Zeiger auf einen bestimmten EtherCAT-Master zurueck.

   126

   127

   @param index Index des gewuenschten Masters

   128

   @returns Zeiger auf EtherCAT-Master oder NULL, wenn Parameter ungueltig.

   129

*/

   130

   131

EtherCAT_master_t *EtherCAT_master(int index)

   132

{

   133

  if (index < 0 || index >= ecat_master_count)

   134

  {

   135

    printk(KERN_ERR "EtherCAT: Master %i does not exist!\n", index);

   136

    return NULL;

   137

  }

   138

   139

  return &ecat_masters[index];

   140

}

   141

   142

/******************************************************************************/