1

/****************************************************************

     2

 *

     3

 *  e c _ s l a v e . c

     4

 *

     5

 *  Methoden für einen EtherCAT-Slave.

     6

 *

     7

 *  $Date$

     8

 *  $Author$

     9

 *

    10

 ***************************************************************/

    11

    12

#include <linux/module.h>

    13

    14

#include "ec_globals.h"

    15

#include "ec_slave.h"

    16

    17

/***************************************************************/

    18

    19

/**

    20

   EtherCAT-Slave-Konstruktor.

    21

    22

   Initialisiert einen EtherCAT-Slave.

    23

    24

   @param slave Zeiger auf den zu initialisierenden Slave

    25

*/

    26

    27

void EtherCAT_slave_init(EtherCAT_slave_t *slave)

    28

{

    29

  slave->type = 0;

    30

  slave->revision = 0;

    31

  slave->build = 0;

    32

    33

  slave->ring_position = 0;

    34

  slave->station_address = 0;

    35

    36

  slave->vendor_id = 0;

    37

  slave->product_code = 0;

    38

  slave->revision_number = 0;

    39

  slave->serial_number = 0;

    40

    41

  slave->desc = 0;

    42

    43

  slave->logical_address0 = 0;

    44

    45

  slave->current_state = ECAT_STATE_UNKNOWN;

    46

  slave->requested_state = ECAT_STATE_UNKNOWN;

    47

}

    48

    49

/***************************************************************/

    50

    51

/**

    52

   EtherCAT-Slave-Destruktor.

    53

    54

   Im Moment ohne Funktionalität.

    55

    56

   @param slave Zeiger auf den zu zerstörenden Slave

    57

*/

    58

    59

void EtherCAT_slave_clear(EtherCAT_slave_t *slave)

    60

{

    61

  // Nothing yet...

    62

}

    63

    64

/***************************************************************/

    65

    66

/**

    67

   Liest einen bestimmten Kanal des Slaves als Integer-Wert.

    68

    69

   Prüft zuerst, ob der entsprechende Slave eine

    70

   bekannte Beschreibung besitzt, ob dort eine

    71

   read()-Funktion hinterlegt ist und ob die angegebene

    72

   Kanalnummer gültig ist. Wenn ja, wird der dekodierte

    73

   Wert zurückgegeben, sonst ist der Wert 0.

    74

    75

   @param slave EtherCAT-Slave

    76

   @param channel Kanalnummer

    77

    78

   @return Gelesener Wert bzw. 0

    79

*/

    80

    81

int EtherCAT_read_value(EtherCAT_slave_t *slave,

    82

                        unsigned int channel)

    83

{

    84

  if (!slave->desc)

    85

  {

    86

    printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Reading failed on slave %04X (addr %0X)"

    87

           " - Slave has no description.\n",

    88

           slave->station_address, (unsigned int) slave);

    89

    return 0;

    90

  }

    91

    92

  if (!slave->desc->read)

    93

  {

    94

    printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Reading failed on slave %04X (addr %0X)"

    95

           " - Slave type (%s %s) has no read method.\n",

    96

           slave->station_address, (unsigned int) slave,

    97

           slave->desc->vendor_name, slave->desc->product_name);

    98

    return 0;

    99

  }

   100

   101

  if (channel >= slave->desc->channels)

   102

  {

   103

    printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Reading failed on slave %4X (addr %0X)"

   104

           " - Type (%s %s) has no channel %i.\n",

   105

           slave->station_address, (unsigned int) slave,

   106

           slave->desc->vendor_name, slave->desc->product_name,

   107

           channel);

   108

    return 0;

   109

  }

   110

   111

  return slave->desc->read(slave->process_data, channel);

   112

}

   113

   114

/***************************************************************/

   115

   116

/**

   117

   Schreibt einen bestimmten Kanal des Slaves als Integer-Wert .

   118

   119

   Prüft zuerst, ob der entsprechende Slave eine

   120

   bekannte Beschreibung besitzt, ob dort eine

   121

   write()-Funktion hinterlegt ist und ob die angegebene

   122

   Kanalnummer gültig ist. Wenn ja, wird der Wert entsprechend

   123

   kodiert und geschrieben.

   124

   125

   @param slave EtherCAT-Slave

   126

   @param channel Kanalnummer

   127

   @param value Zu schreibender Wert

   128

*/

   129

   130

void EtherCAT_write_value(EtherCAT_slave_t *slave,

   131

                          unsigned int channel,

   132

                          int value)

   133

{

   134

  if (!slave->desc)

   135

  {

   136

    printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Writing failed on slave %04X (addr %0X)"

   137

           " - Slave has no description.\n",

   138

           slave->station_address, (unsigned int) slave);

   139

    return;

   140

  }

   141

   142

  if (!slave->desc->write)

   143

  {

   144

    printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Writing failed on slave %04X (addr %0X)"

   145

           " - Type (%s %s) has no write method.\n",

   146

           slave->station_address, (unsigned int) slave,

   147

           slave->desc->vendor_name, slave->desc->product_name);

   148

    return;

   149

  }

   150

   151

  if (channel >= slave->desc->channels)

   152

  {

   153

    printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Writing failed on slave %4X (addr %0X)"

   154

           " - Type (%s %s) has no channel %i.\n",

   155

           slave->station_address, (unsigned int) slave,

   156

           slave->desc->vendor_name, slave->desc->product_name,

   157

           channel);

   158

    return;

   159

  }

   160

   161

  slave->desc->write(slave->process_data, channel, value);

   162

}

   163

   164

/***************************************************************/

   165

   166

EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_write_value);

   167

EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_read_value);