etherlabmaster: master/command.h@7c986b717411 (annotated)

39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 25 diff changeset	1	/******************************************************************************
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	2	*
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 41 diff changeset	3	* c o m m a n d . h
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	4	*
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	5	* Struktur für ein EtherCAT-Kommando.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	6	*
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 25 diff changeset	7	* $Id$
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	8	*
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 25 diff changeset	9	*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	10
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	11	#ifndef _EC_COMMAND_H_
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	12	#define _EC_COMMAND_H_
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	13
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 41 diff changeset	14	#include "globals.h"
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41 42c66194c0c8 Schoenheitskorrekturen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	16	/*****************************************************************************/
42c66194c0c8 Schoenheitskorrekturen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	17
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	18	/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	19	Status eines EtherCAT-Kommandos.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	20	*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	21
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	22	typedef enum
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	23	{
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 41 diff changeset	24	EC_COMMAND_STATE_READY, EC_COMMAND_STATE_SENT, EC_COMMAND_STATE_RECEIVED
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	25	}
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 41 diff changeset	26	ec_command_state_t;
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41 42c66194c0c8 Schoenheitskorrekturen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	28	/*****************************************************************************/
42c66194c0c8 Schoenheitskorrekturen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 39 diff changeset	29
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	30	/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	31	EtherCAT-Adresse.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	32
68 a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	33	Im EtherCAT-Rahmen sind 4 Bytes für die Adresse reserviert, die je nach
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	34	Kommandotyp, eine andere Bedeutung haben können: Bei Autoinkrementbefehlen
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	35	sind die ersten zwei Bytes die (negative) Autoinkrement-Adresse, bei Knoten-
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	36	adressierten Befehlen entsprechen sie der Knotenadresse. Das dritte und
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	37	vierte Byte entspricht in diesen Fällen der physikalischen Speicheradresse
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	38	auf dem Slave. Bei einer logischen Adressierung entsprechen alle vier Bytes
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	39	der logischen Adresse.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	40	*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	41
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	42	typedef union
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	43	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	44	struct
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	45	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	46	union
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	47	{
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	48	short pos; /*< (Negative) Ring-Position des Slaves /
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	49	unsigned short node; /*< Konfigurierte Knotenadresse /
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	50	}
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	51	dev;
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	52
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	53	unsigned short mem; /*< Physikalische Speicheradresse im Slave /
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	54	}
68 a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	55	phy; /*< Physikalische Adresse /
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	56
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	57	unsigned long logical; /*< Logische Adresse /
13 db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 2 diff changeset	58	unsigned char raw[4]; /*< Rohdaten für die Generierung des Frames /
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	59	}
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 41 diff changeset	60	ec_address_t;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	61
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 25 diff changeset	62	/*****************************************************************************/
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	63
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	64	/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	65	EtherCAT-Kommando.
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	66	*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	67
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 41 diff changeset	68	typedef struct ec_command
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	69	{
68 a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	70	ec_command_type_t type; /*< Typ des Kommandos (APRD, NPWR, etc) /
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 41 diff changeset	71	ec_address_t address; /*< Adresse des/der Empfänger /
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 25 diff changeset	72	unsigned int data_length; /**< Länge der zu sendenden und/oder
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 25 diff changeset	73	empfangenen Daten */
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 41 diff changeset	74	ec_command_state_t state; /**< Zustand des Kommandos
68 a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 54 diff changeset	75	(bereit, gesendet, etc) */
39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 25 diff changeset	76	unsigned char index; /**< Kommando-Index, mit der das Kommando gesendet
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 25 diff changeset	77	wurde (wird vom Master beim Senden gesetzt. */
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 25 diff changeset	78	unsigned int working_counter; /**< Working-Counter bei Empfang (wird
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 25 diff changeset	79	vom Master gesetzt) */
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 41 diff changeset	80	unsigned char data[EC_FRAME_SIZE]; /*< Kommandodaten /
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	81	}
54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 41 diff changeset	82	ec_command_t;
0 05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	83
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54 7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 41 diff changeset	86	void ec_command_read(ec_command_t *, unsigned short, unsigned short,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 41 diff changeset	87	unsigned int);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 41 diff changeset	88	void ec_command_write(ec_command_t *, unsigned short, unsigned short,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 41 diff changeset	89	unsigned int, const unsigned char *);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 41 diff changeset	90	void ec_command_position_read(ec_command_t *, short, unsigned short,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 41 diff changeset	91	unsigned int);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 41 diff changeset	92	void ec_command_position_write(ec_command_t *, short, unsigned short,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 41 diff changeset	93	unsigned int, const unsigned char *);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 41 diff changeset	94	void ec_command_broadcast_read(ec_command_t *, unsigned short, unsigned int);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 41 diff changeset	95	void ec_command_broadcast_write(ec_command_t *, unsigned short, unsigned int,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 41 diff changeset	96	const unsigned char *);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 41 diff changeset	97	void ec_command_logical_read_write(ec_command_t *, unsigned int, unsigned int,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 41 diff changeset	98	unsigned char *);
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39 6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert. Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: 25 diff changeset	100	/*****************************************************************************/
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05c992bf5847 trunk, tags und branches Florian Pose <fp@igh-essen.com> parents: diff changeset	102	#endif

author	Florian Pose <fp@igh-essen.com>
	Wed, 22 Feb 2006 17:36:28 +0000
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