master/command.h
author Florian Pose <fp@igh-essen.com>
Mon, 20 Feb 2006 08:36:03 +0000
changeset 71 79d7b9cfdeb9
parent 68 a452700db994
permissions -rw-r--r--
Slave interface und Makefile ge?ndert.
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     1
/******************************************************************************
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     2
 *
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     3
 *  c o m m a n d . h
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     4
 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     5
 *  Struktur für ein EtherCAT-Kommando.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     6
 *
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     7
 *  $Id$
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     8
 *
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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     9
 *****************************************************************************/
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    10
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#ifndef _EC_COMMAND_H_
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#define _EC_COMMAND_H_
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#include "globals.h"
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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41
42c66194c0c8 Schoenheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    16
/*****************************************************************************/
42c66194c0c8 Schoenheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   Status eines EtherCAT-Kommandos.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    20
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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typedef enum
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    23
{
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    24
  EC_COMMAND_STATE_READY, EC_COMMAND_STATE_SENT, EC_COMMAND_STATE_RECEIVED
0
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    25
}
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    26
ec_command_state_t;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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42c66194c0c8 Schoenheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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/*****************************************************************************/
42c66194c0c8 Schoenheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    29
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    31
   EtherCAT-Adresse.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    32
68
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    33
   Im EtherCAT-Rahmen sind 4 Bytes für die Adresse reserviert, die je nach
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    34
   Kommandotyp, eine andere Bedeutung haben können: Bei Autoinkrementbefehlen
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
diff changeset
    35
   sind die ersten zwei Bytes die (negative) Autoinkrement-Adresse, bei Knoten-
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    36
   adressierten Befehlen entsprechen sie der Knotenadresse. Das dritte und
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
diff changeset
    37
   vierte Byte entspricht in diesen Fällen der physikalischen Speicheradresse
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 54
diff changeset
    38
   auf dem Slave. Bei einer logischen Adressierung entsprechen alle vier Bytes
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    39
   der logischen Adresse.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    40
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    41
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    42
typedef union
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    43
{
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    44
  struct
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    45
  {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    46
    union
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    47
    {
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    48
      short pos; /**< (Negative) Ring-Position des Slaves */
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    49
      unsigned short node; /**< Konfigurierte Knotenadresse */
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    50
    }
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    51
    dev;
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    52
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    53
    unsigned short mem; /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    54
  }
68
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    55
  phy; /**< Physikalische Adresse */
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    56
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    57
  unsigned long logical; /**< Logische Adresse */
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    58
  unsigned char raw[4]; /**< Rohdaten für die Generierung des Frames */
0
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    59
}
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    60
ec_address_t;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    62
/*****************************************************************************/
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    63
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    64
/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    65
   EtherCAT-Kommando.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    66
*/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    67
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    68
typedef struct ec_command
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    69
{
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a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    70
  ec_command_type_t type; /**< Typ des Kommandos (APRD, NPWR, etc) */
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    71
  ec_address_t address; /**< Adresse des/der Empfänger */
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    72
  unsigned int data_length; /**< Länge der zu sendenden und/oder
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    73
                               empfangenen Daten */
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    74
  ec_command_state_t state; /**< Zustand des Kommandos
68
a452700db994 Neue ASCII-Adressierung und Code-Dokumantation.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    75
                           (bereit, gesendet, etc) */
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    76
  unsigned char index; /**< Kommando-Index, mit der das Kommando gesendet
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 25
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    77
                          wurde (wird vom Master beim Senden gesetzt. */
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 25
diff changeset
    78
  unsigned int working_counter; /**< Working-Counter bei Empfang (wird
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 25
diff changeset
    79
                                   vom Master gesetzt) */
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    80
  unsigned char data[EC_FRAME_SIZE]; /**< Kommandodaten */
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    81
}
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 41
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    82
ec_command_t;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    83
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    84
/*****************************************************************************/
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
    85
54
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 41
diff changeset
    86
void ec_command_read(ec_command_t *, unsigned short, unsigned short,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 41
diff changeset
    87
                     unsigned int);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 41
diff changeset
    88
void ec_command_write(ec_command_t *, unsigned short, unsigned short,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 41
diff changeset
    89
                      unsigned int, const unsigned char *);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 41
diff changeset
    90
void ec_command_position_read(ec_command_t *, short, unsigned short,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 41
diff changeset
    91
                              unsigned int);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 41
diff changeset
    92
void ec_command_position_write(ec_command_t *, short, unsigned short,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 41
diff changeset
    93
                               unsigned int, const unsigned char *);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 41
diff changeset
    94
void ec_command_broadcast_read(ec_command_t *, unsigned short, unsigned int);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 41
diff changeset
    95
void ec_command_broadcast_write(ec_command_t *, unsigned short, unsigned int,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 41
diff changeset
    96
                                const unsigned char *);
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 41
diff changeset
    97
void ec_command_logical_read_write(ec_command_t *, unsigned int, unsigned int,
7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 41
diff changeset
    98
                                   unsigned char *);
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 2
diff changeset
    99
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 25
diff changeset
   100
/*****************************************************************************/
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   101
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   102
#endif