1

/****************************************************************

     2

 *

     3

 *  e c _ c o m m a n d . h

     4

 *

     5

 *  Struktur für ein EtherCAT-Kommando.

     6

 *

     7

 *  $Date$

     8

 *  $Author$

     9

 *

    10

 ***************************************************************/

    11

    12

#ifndef _EC_COMMAND_H_

    13

#define _EC_COMMAND_H_

    14

    15

#include "ec_globals.h"

    16

    17

/**

    18

   Status eines EtherCAT-Kommandos.

    19

*/

    20

    21

typedef enum

    22

{

    23

  ECAT_CS_READY, ECAT_CS_SENT, ECAT_CS_RECEIVED

    24

}

    25

EtherCAT_command_state_t;

    26

    27

/**

    28

   EtherCAT-Adresse.

    29

    30

   Im EtherCAT-Rahmen sind 4 Bytes für die Adresse reserviert, die

    31

   ja nach Kommandoty eine andere bedeutung haben: Bei Autoinkrement-

    32

   befehlen sind die ersten zwei Bytes die (negative)

    33

   Autoinkrement-Adresse, bei Knoten-adressierten Befehlen entsprechen

    34

   sie der Knotenadresse. Das dritte und vierte Byte entspricht in

    35

   diesen Fällen der physikalischen Speicheradresse auf dem Slave.

    36

   Bei einer logischen Adressierung entsprechen alle vier Bytes

    37

   der logischen Adresse.

    38

*/

    39

    40

typedef union

    41

{

    42

  struct

    43

  {

    44

    union

    45

    {

    46

      short pos; /**< (Negative) Ring-Position des Slaves */

    47

      unsigned short node; /**< Konfigurierte Knotenadresse */

    48

    }

    49

    dev;

    50

    51

    unsigned short mem; /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */

    52

  }

    53

  phy;

    54

    55

  unsigned long logical; /**< Logische Adresse */

    56

  unsigned char raw[4]; /**< Rohdaten für die Generierung des Frames */

    57

}

    58

EtherCAT_address_t;

    59

    60

/***************************************************************/

    61

    62

/**

    63

   EtherCAT-Kommando.

    64

*/

    65

    66

typedef struct EtherCAT_command

    67

{

    68

  EtherCAT_cmd_type_t type; /**< Typ des Kommandos (APRD, NPWR, etc...) */

    69

  EtherCAT_address_t address; /**< Adresse des/der Empfänger */

    70

  unsigned int data_length; /**< Länge der zu sendenden und/oder empfangenen Daten */

    71

    72

  EtherCAT_command_state_t state; /**< Zustand des Kommandos (bereit, gesendet, etc...) */

    73

  unsigned char index; /**< Kommando-Index, mit der das Kommando gesendet wurde (wird

    74

                            vom Master beim Senden gesetzt. */

    75

  unsigned int working_counter; /**< Working-Counter bei Empfang (wird vom Master gesetzt) */

    76

    77

  unsigned char data[ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE]; /**< Kommandodaten */

    78

}

    79

EtherCAT_command_t;

    80

    81

/***************************************************************/

    82

    83

void EtherCAT_command_init(EtherCAT_command_t *);

    84

void EtherCAT_command_clear(EtherCAT_command_t *);

    85

    86

void EtherCAT_command_read(EtherCAT_command_t *,

    87

                           unsigned short,

    88

                           unsigned short,

    89

                           unsigned int);

    90

void EtherCAT_command_write(EtherCAT_command_t *,

    91

                            unsigned short,

    92

                            unsigned short,

    93

                            unsigned int,

    94

                            const unsigned char *);

    95

void EtherCAT_command_position_read(EtherCAT_command_t *,

    96

                                    short,

    97

                                    unsigned short,

    98

                                    unsigned int);

    99

void EtherCAT_command_position_write(EtherCAT_command_t *,

   100

                                     short,

   101

                                     unsigned short,

   102

                                     unsigned int,

   103

                                     const unsigned char *);

   104

void EtherCAT_command_broadcast_read(EtherCAT_command_t *,

   105

                                     unsigned short,

   106

                                     unsigned int);

   107

void EtherCAT_command_broadcast_write(EtherCAT_command_t *,

   108

                                      unsigned short,

   109

                                      unsigned int,

   110

                                      const unsigned char *);

   111

void EtherCAT_command_logical_read_write(EtherCAT_command_t *,

   112

                                         unsigned int,

   113

                                         unsigned int,

   114

                                         unsigned char *);

   115

   116

/***************************************************************/

   117

   118

#endif