| author | Florian Pose <fp@igh-essen.com> |
| Fri, 11 Nov 2005 10:55:22 +0000 | |
| changeset 10 | 67c739ece5d5 |
| parent 7 | a5c18da4e781 |
| child 11 | e58d78234412 |
| permissions | -rw-r--r-- |
| 0 | 1 |
/**************************************************************** |
2 |
* |
|
3 |
* e c _ d e v i c e . c |
|
4 |
* |
|
5 |
* Methoden für ein EtherCAT-Gerät. |
|
6 |
* |
|
7 |
* $Date$ |
|
8 |
* $Author$ |
|
9 |
* |
|
10 |
***************************************************************/ |
|
11 |
||
12 |
#include <linux/skbuff.h> |
|
13 |
#include <linux/if_ether.h> |
|
14 |
#include <linux/netdevice.h> |
|
|
2
b0a7a4745bf9
?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
15 |
#include <linux/delay.h> |
| 0 | 16 |
|
17 |
#include "ec_device.h" |
|
18 |
#include "ec_dbg.h" |
|
19 |
||
20 |
/***************************************************************/ |
|
21 |
||
22 |
/** |
|
23 |
EtherCAT-Geräte-Konstuktor. |
|
|
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
24 |
|
| 0 | 25 |
Initialisiert ein EtherCAT-Gerät, indem es die Variablen |
26 |
in der Struktur auf die Default-Werte setzt. |
|
27 |
||
28 |
@param ecd Zu initialisierendes EtherCAT-Gerät |
|
29 |
*/ |
|
30 |
||
31 |
void EtherCAT_device_init(EtherCAT_device_t *ecd) |
|
32 |
{
|
|
33 |
ecd->dev = NULL; |
|
34 |
ecd->tx_skb = NULL; |
|
35 |
ecd->rx_skb = NULL; |
|
36 |
ecd->tx_time = 0; |
|
37 |
ecd->rx_time = 0; |
|
38 |
ecd->tx_intr_cnt = 0; |
|
39 |
ecd->rx_intr_cnt = 0; |
|
40 |
ecd->intr_cnt = 0; |
|
41 |
ecd->state = ECAT_DS_READY; |
|
42 |
ecd->rx_data_length = 0; |
|
43 |
ecd->lock = NULL; |
|
44 |
} |
|
45 |
||
46 |
/***************************************************************/ |
|
47 |
||
48 |
/** |
|
49 |
EtherCAT-Geräte-Destuktor. |
|
|
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
50 |
|
| 0 | 51 |
Gibt den dynamisch allozierten Speicher des |
52 |
EtherCAT-Gerätes (die beiden Socket-Buffer) wieder frei. |
|
53 |
||
54 |
@param ecd EtherCAT-Gerät |
|
55 |
*/ |
|
56 |
||
57 |
void EtherCAT_device_clear(EtherCAT_device_t *ecd) |
|
58 |
{
|
|
59 |
ecd->dev = NULL; |
|
60 |
||
61 |
if (ecd->tx_skb) |
|
62 |
{
|
|
63 |
dev_kfree_skb(ecd->tx_skb); |
|
64 |
ecd->tx_skb = NULL; |
|
65 |
} |
|
66 |
||
67 |
if (ecd->rx_skb) |
|
68 |
{
|
|
69 |
dev_kfree_skb(ecd->rx_skb); |
|
70 |
ecd->rx_skb = NULL; |
|
71 |
} |
|
72 |
} |
|
73 |
||
74 |
/***************************************************************/ |
|
75 |
||
76 |
/** |
|
77 |
Weist einem EtherCAT-Gerät das entsprechende net_device zu. |
|
|
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
78 |
|
| 0 | 79 |
Prüft das net_device, allokiert Socket-Buffer in Sende- und |
80 |
Empfangsrichtung und weist dem EtherCAT-Gerät und den |
|
81 |
Socket-Buffern das net_device zu. |
|
82 |
||
83 |
@param ecd EtherCAT-Device |
|
84 |
@param dev net_device |
|
85 |
||
86 |
@return 0: Erfolg, < 0: Konnte Socket-Buffer nicht allozieren. |
|
87 |
*/ |
|
88 |
||
89 |
int EtherCAT_device_assign(EtherCAT_device_t *ecd, |
|
90 |
struct net_device *dev) |
|
91 |
{
|
|
92 |
if (!dev) |
|
93 |
{
|
|
94 |
EC_DBG("EtherCAT: Device is NULL!\n");
|
|
95 |
return -1; |
|
96 |
} |
|
97 |
||
98 |
if ((ecd->tx_skb = dev_alloc_skb(ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE)) == NULL) |
|
99 |
{
|
|
100 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not allocate device tx socket buffer!\n"); |
|
101 |
return -1; |
|
102 |
} |
|
103 |
||
104 |
if ((ecd->rx_skb = dev_alloc_skb(ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE)) == NULL) |
|
105 |
{
|
|
106 |
dev_kfree_skb(ecd->tx_skb); |
|
107 |
ecd->tx_skb = NULL; |
|
108 |
||
109 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Could not allocate device rx socket buffer!\n"); |
|
110 |
return -1; |
|
111 |
} |
|
112 |
||
113 |
ecd->dev = dev; |
|
114 |
ecd->tx_skb->dev = dev; |
|
115 |
ecd->rx_skb->dev = dev; |
|
116 |
||
117 |
EC_DBG("EtherCAT: Assigned Device %X.\n", (unsigned) dev);
|
|
118 |
||
119 |
return 0; |
|
120 |
} |
|
121 |
||
122 |
/***************************************************************/ |
|
123 |
||
124 |
/** |
|
125 |
Führt die open()-Funktion des Netzwerktreibers aus. |
|
126 |
||
127 |
Dies entspricht einem "ifconfig up". Vorher wird der Zeiger |
|
128 |
auf das EtherCAT-Gerät auf Gültigkeit geprüft und der |
|
129 |
Gerätezustand zurückgesetzt. |
|
130 |
||
131 |
@param ecd EtherCAT-Gerät |
|
132 |
||
133 |
@return 0 bei Erfolg, < 0: Ungültiger Zeiger, oder open() |
|
134 |
fehlgeschlagen |
|
135 |
*/ |
|
136 |
||
137 |
int EtherCAT_device_open(EtherCAT_device_t *ecd) |
|
138 |
{
|
|
139 |
if (!ecd) |
|
140 |
{
|
|
141 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: Trying to open a NULL device!\n"); |
|
142 |
return -1; |
|
143 |
} |
|
144 |
||
145 |
if (!ecd->dev) |
|
146 |
{
|
|
147 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: No device to open!\n"); |
|
148 |
return -1; |
|
149 |
} |
|
150 |
||
151 |
// Reset old device state |
|
152 |
ecd->state = ECAT_DS_READY; |
|
153 |
ecd->tx_intr_cnt = 0; |
|
154 |
ecd->rx_intr_cnt = 0; |
|
155 |
||
156 |
return ecd->dev->open(ecd->dev); |
|
157 |
} |
|
158 |
||
159 |
/***************************************************************/ |
|
160 |
||
161 |
/** |
|
162 |
Führt die stop()-Funktion des net_devices aus. |
|
163 |
||
164 |
@param ecd EtherCAT-Gerät |
|
165 |
||
166 |
@return 0 bei Erfolg, < 0: Kein Gerät zum Schliessen |
|
167 |
*/ |
|
168 |
||
169 |
int EtherCAT_device_close(EtherCAT_device_t *ecd) |
|
170 |
{
|
|
171 |
if (!ecd->dev) |
|
172 |
{
|
|
173 |
EC_DBG("EtherCAT: No device to close!\n");
|
|
174 |
return -1; |
|
175 |
} |
|
176 |
||
177 |
EC_DBG("EtherCAT: txcnt: %u, rxcnt: %u\n",
|
|
178 |
(unsigned int) ecd->tx_intr_cnt, |
|
179 |
(unsigned int) ecd->rx_intr_cnt); |
|
180 |
||
181 |
EC_DBG("EtherCAT: Stopping device at 0x%X\n",
|
|
182 |
(unsigned int) ecd->dev); |
|
183 |
||
184 |
return ecd->dev->stop(ecd->dev); |
|
185 |
} |
|
186 |
||
187 |
/***************************************************************/ |
|
188 |
||
189 |
/** |
|
190 |
Sendet einen Rahmen über das EtherCAT-Gerät. |
|
191 |
||
192 |
Kopiert die zu sendenden Daten in den statischen Socket- |
|
193 |
Buffer, fügt den Ethernat-II-Header hinzu und ruft die |
|
194 |
start_xmit()-Funktion der Netzwerkkarte auf. |
|
195 |
||
196 |
@param ecd EtherCAT-Gerät |
|
197 |
@param data Zeiger auf die zu sendenden Daten |
|
198 |
@param length Länge der zu sendenden Daten |
|
199 |
||
200 |
@return 0 bei Erfolg, < 0: Vorheriger Rahmen noch |
|
201 |
nicht empfangen, oder kein Speicher mehr vorhanden |
|
202 |
*/ |
|
203 |
||
204 |
int EtherCAT_device_send(EtherCAT_device_t *ecd, |
|
205 |
unsigned char *data, |
|
206 |
unsigned int length) |
|
207 |
{
|
|
208 |
unsigned char *frame_data; |
|
209 |
struct ethhdr *eth; |
|
210 |
||
211 |
if (ecd->state == ECAT_DS_SENT) |
|
212 |
{
|
|
|
7
a5c18da4e781
Doppeltes Senden ist kein Fehler mehr.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
6
diff
changeset
|
213 |
EC_DBG(KERN_WARNING "EtherCAT: Trying to send frame while last was not received!\n"); |
| 0 | 214 |
} |
215 |
||
216 |
skb_trim(ecd->tx_skb, 0); // Clear transmit socket buffer |
|
217 |
skb_reserve(ecd->tx_skb, ETH_HLEN); // Reserve space for Ethernet-II header |
|
218 |
||
219 |
// Copy data to socket buffer |
|
220 |
frame_data = skb_put(ecd->tx_skb, length); |
|
221 |
memcpy(frame_data, data, length); |
|
222 |
||
223 |
// Add Ethernet-II-Header |
|
224 |
if ((eth = (struct ethhdr *) skb_push(ecd->tx_skb, ETH_HLEN)) == NULL) |
|
225 |
{
|
|
226 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: device_send - Could not allocate Ethernet-II header!\n"); |
|
227 |
return -1; |
|
228 |
} |
|
229 |
||
230 |
eth->h_proto = htons(0x88A4); // Protocol type |
|
231 |
memcpy(eth->h_source, ecd->dev->dev_addr, ecd->dev->addr_len); // Hardware address |
|
232 |
memset(eth->h_dest, 0xFF, ecd->dev->addr_len); // Broadcast address |
|
233 |
||
234 |
rdtscl(ecd->tx_time); // Get CPU cycles |
|
235 |
||
236 |
// Start sending of frame |
|
237 |
ecd->state = ECAT_DS_SENT; |
|
238 |
ecd->dev->hard_start_xmit(ecd->tx_skb, ecd->dev); |
|
|
2
b0a7a4745bf9
?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
239 |
|
| 0 | 240 |
return 0; |
241 |
} |
|
242 |
||
243 |
/***************************************************************/ |
|
244 |
||
245 |
/** |
|
246 |
Holt einen empfangenen Rahmen von der Netzwerkkarte. |
|
247 |
||
248 |
Zuerst wird geprüft, ob überhaupt ein Rahmen empfangen |
|
249 |
wurde. Wenn ja, wird diesem mit Hilfe eines Spin-Locks |
|
250 |
in den angegebenen Speicherbereich kopiert. |
|
251 |
||
252 |
@param ecd EtherCAT-Gerät |
|
253 |
@param data Zeiger auf den Speicherbereich, in den die |
|
254 |
empfangenen Daten kopiert werden sollen |
|
255 |
@param size Größe des angegebenen Speicherbereichs |
|
256 |
||
257 |
@return Anzahl der kopierten Bytes bei Erfolg, sonst < 0 |
|
258 |
*/ |
|
259 |
||
260 |
int EtherCAT_device_receive(EtherCAT_device_t *ecd, |
|
261 |
unsigned char *data, |
|
262 |
unsigned int size) |
|
263 |
{
|
|
264 |
int cnt; |
|
|
2
b0a7a4745bf9
?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
265 |
|
| 0 | 266 |
if (ecd->state != ECAT_DS_RECEIVED) |
267 |
{
|
|
268 |
EC_DBG(KERN_ERR "EtherCAT: receive - Nothing received!\n"); |
|
269 |
return -1; |
|
270 |
} |
|
271 |
||
272 |
cnt = min(ecd->rx_data_length, size); |
|
273 |
memcpy(data,ecd->rx_data, cnt); |
|
274 |
||
275 |
return cnt; |
|
276 |
} |
|
277 |
||
278 |
/***************************************************************/ |
|
279 |
||
280 |
/** |
|
|
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
281 |
Ruft manuell die Interrupt-Routine der Netzwerkkarte auf. |
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
282 |
|
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
283 |
@param ecd EtherCAT-Gerät |
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
284 |
|
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
285 |
@return Anzahl der kopierten Bytes bei Erfolg, sonst < 0 |
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
286 |
*/ |
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
287 |
|
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
288 |
void EtherCAT_device_call_isr(EtherCAT_device_t *ecd) |
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
289 |
{
|
|
6
e36a85dc2730
ISR-Aufruf in read_process_data
Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com>
parents:
5
diff
changeset
|
290 |
// EC_DBG(KERN_DEBUG "EtherCAT: Calling ISR...\n"); |
|
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
291 |
|
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
292 |
// Manuell die ISR aufrufen |
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
293 |
rtl8139_interrupt(0, ecd->dev, NULL); |
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
294 |
|
|
6
e36a85dc2730
ISR-Aufruf in read_process_data
Wilhelm Hagemeister <hm@igh-essen.com>
parents:
5
diff
changeset
|
295 |
// EC_DBG(KERN_DEBUG "EtherCAT: ISR finished.\n"); |
|
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
296 |
} |
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
297 |
|
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
298 |
/***************************************************************/ |
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
299 |
|
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
300 |
/** |
| 0 | 301 |
Gibt alle Informationen über das Device-Objekt aus. |
302 |
||
303 |
@param ecd EtherCAT-Gerät |
|
304 |
*/ |
|
305 |
||
306 |
void EtherCAT_device_debug(EtherCAT_device_t *ecd) |
|
307 |
{
|
|
308 |
EC_DBG(KERN_DEBUG "---EtherCAT device information begin---\n"); |
|
309 |
||
310 |
if (ecd) |
|
311 |
{
|
|
312 |
EC_DBG(KERN_DEBUG "Assigned net_device: %X\n", (unsigned) ecd->dev); |
|
313 |
EC_DBG(KERN_DEBUG "Transmit socket buffer: %X\n", (unsigned) ecd->tx_skb); |
|
314 |
EC_DBG(KERN_DEBUG "Receive socket buffer: %X\n", (unsigned) ecd->rx_skb); |
|
315 |
EC_DBG(KERN_DEBUG "Time of last transmission: %u\n", (unsigned) ecd->tx_time); |
|
316 |
EC_DBG(KERN_DEBUG "Time of last receive: %u\n", (unsigned) ecd->rx_time); |
|
317 |
EC_DBG(KERN_DEBUG "Number of transmit interrupts: %u\n", (unsigned) ecd->tx_intr_cnt); |
|
318 |
EC_DBG(KERN_DEBUG "Number of receive interrupts: %u\n", (unsigned) ecd->rx_intr_cnt); |
|
319 |
EC_DBG(KERN_DEBUG "Total Number of interrupts: %u\n", (unsigned) ecd->intr_cnt); |
|
320 |
EC_DBG(KERN_DEBUG "Actual device state: %i\n", (int) ecd->state); |
|
321 |
EC_DBG(KERN_DEBUG "Receive buffer: %X\n", (unsigned) ecd->rx_data); |
|
322 |
EC_DBG(KERN_DEBUG "Receive buffer fill state: %u/%u\n", |
|
323 |
(unsigned) ecd->rx_data_length, ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE); |
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324 |
EC_DBG(KERN_DEBUG "Lock: %X\n", (unsigned) ecd->lock); |
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325 |
} |
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326 |
else |
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327 |
{
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328 |
EC_DBG(KERN_DEBUG "Device is NULL!\n"); |
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329 |
} |
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330 |
||
331 |
EC_DBG(KERN_DEBUG "---EtherCAT device information end---\n"); |
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332 |
} |
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333 |
||
334 |
/***************************************************************/ |