| author | Florian Pose <fp@igh-essen.com> |
| Fri, 16 Dec 2005 15:41:49 +0000 | |
| changeset 37 | 481faf8a5f93 |
| parent 33 | f4171b8aadf8 |
| child 39 | 6965c23a6826 |
| permissions | -rw-r--r-- |
| 0 | 1 |
/**************************************************************** |
2 |
* |
|
3 |
* e c _ d e v i c e . c |
|
4 |
* |
|
5 |
* Methoden für ein EtherCAT-Gerät. |
|
6 |
* |
|
7 |
* $Date$ |
|
8 |
* $Author$ |
|
9 |
* |
|
10 |
***************************************************************/ |
|
11 |
||
|
24
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
12 |
#include <linux/module.h> |
| 0 | 13 |
#include <linux/skbuff.h> |
14 |
#include <linux/if_ether.h> |
|
15 |
#include <linux/netdevice.h> |
|
|
2
b0a7a4745bf9
?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
16 |
#include <linux/delay.h> |
| 0 | 17 |
|
18 |
#include "ec_device.h" |
|
19 |
||
20 |
/***************************************************************/ |
|
21 |
||
22 |
/** |
|
23 |
EtherCAT-Geräte-Konstuktor. |
|
|
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
24 |
|
| 0 | 25 |
Initialisiert ein EtherCAT-Gerät, indem es die Variablen |
26 |
in der Struktur auf die Default-Werte setzt. |
|
27 |
||
28 |
@param ecd Zu initialisierendes EtherCAT-Gerät |
|
29 |
*/ |
|
30 |
||
31 |
void EtherCAT_device_init(EtherCAT_device_t *ecd) |
|
32 |
{
|
|
33 |
ecd->dev = NULL; |
|
34 |
ecd->tx_skb = NULL; |
|
35 |
ecd->rx_skb = NULL; |
|
36 |
ecd->tx_time = 0; |
|
37 |
ecd->rx_time = 0; |
|
38 |
ecd->tx_intr_cnt = 0; |
|
39 |
ecd->rx_intr_cnt = 0; |
|
40 |
ecd->intr_cnt = 0; |
|
41 |
ecd->state = ECAT_DS_READY; |
|
42 |
ecd->rx_data_length = 0; |
|
|
25
7d124bfba3ce
IF's im rtl8139too-Treiber vereinfacht und kein Polling mehr.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
24
diff
changeset
|
43 |
ecd->isr = NULL; |
|
33
f4171b8aadf8
Master-Reservierung und Use-Count f?r NIC-Treiber.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
27
diff
changeset
|
44 |
ecd->module = NULL; |
| 0 | 45 |
} |
46 |
||
47 |
/***************************************************************/ |
|
48 |
||
49 |
/** |
|
50 |
EtherCAT-Geräte-Destuktor. |
|
|
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
51 |
|
| 0 | 52 |
Gibt den dynamisch allozierten Speicher des |
53 |
EtherCAT-Gerätes (die beiden Socket-Buffer) wieder frei. |
|
54 |
||
55 |
@param ecd EtherCAT-Gerät |
|
56 |
*/ |
|
57 |
||
58 |
void EtherCAT_device_clear(EtherCAT_device_t *ecd) |
|
59 |
{
|
|
60 |
ecd->dev = NULL; |
|
61 |
||
62 |
if (ecd->tx_skb) |
|
63 |
{
|
|
64 |
dev_kfree_skb(ecd->tx_skb); |
|
65 |
ecd->tx_skb = NULL; |
|
66 |
} |
|
67 |
||
68 |
if (ecd->rx_skb) |
|
69 |
{
|
|
70 |
dev_kfree_skb(ecd->rx_skb); |
|
71 |
ecd->rx_skb = NULL; |
|
72 |
} |
|
73 |
} |
|
74 |
||
75 |
/***************************************************************/ |
|
76 |
||
77 |
/** |
|
78 |
Weist einem EtherCAT-Gerät das entsprechende net_device zu. |
|
|
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
79 |
|
| 0 | 80 |
Prüft das net_device, allokiert Socket-Buffer in Sende- und |
81 |
Empfangsrichtung und weist dem EtherCAT-Gerät und den |
|
82 |
Socket-Buffern das net_device zu. |
|
83 |
||
84 |
@param ecd EtherCAT-Device |
|
85 |
@param dev net_device |
|
86 |
||
87 |
@return 0: Erfolg, < 0: Konnte Socket-Buffer nicht allozieren. |
|
88 |
*/ |
|
89 |
||
90 |
int EtherCAT_device_assign(EtherCAT_device_t *ecd, |
|
91 |
struct net_device *dev) |
|
92 |
{
|
|
93 |
if (!dev) |
|
94 |
{
|
|
| 26 | 95 |
printk("EtherCAT: Device is NULL!\n");
|
| 0 | 96 |
return -1; |
97 |
} |
|
98 |
||
99 |
if ((ecd->tx_skb = dev_alloc_skb(ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE)) == NULL) |
|
100 |
{
|
|
| 26 | 101 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not allocate device tx socket buffer!\n"); |
| 0 | 102 |
return -1; |
103 |
} |
|
104 |
||
105 |
if ((ecd->rx_skb = dev_alloc_skb(ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE)) == NULL) |
|
106 |
{
|
|
107 |
dev_kfree_skb(ecd->tx_skb); |
|
108 |
ecd->tx_skb = NULL; |
|
109 |
||
| 26 | 110 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not allocate device rx socket buffer!\n"); |
| 0 | 111 |
return -1; |
112 |
} |
|
113 |
||
114 |
ecd->dev = dev; |
|
115 |
ecd->tx_skb->dev = dev; |
|
116 |
ecd->rx_skb->dev = dev; |
|
117 |
||
| 26 | 118 |
printk("EtherCAT: Assigned Device %X.\n", (unsigned) dev);
|
| 0 | 119 |
|
120 |
return 0; |
|
121 |
} |
|
122 |
||
123 |
/***************************************************************/ |
|
124 |
||
125 |
/** |
|
126 |
Führt die open()-Funktion des Netzwerktreibers aus. |
|
127 |
||
128 |
Dies entspricht einem "ifconfig up". Vorher wird der Zeiger |
|
129 |
auf das EtherCAT-Gerät auf Gültigkeit geprüft und der |
|
130 |
Gerätezustand zurückgesetzt. |
|
131 |
||
132 |
@param ecd EtherCAT-Gerät |
|
133 |
||
134 |
@return 0 bei Erfolg, < 0: Ungültiger Zeiger, oder open() |
|
135 |
fehlgeschlagen |
|
136 |
*/ |
|
137 |
||
138 |
int EtherCAT_device_open(EtherCAT_device_t *ecd) |
|
139 |
{
|
|
140 |
if (!ecd) |
|
141 |
{
|
|
| 26 | 142 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: Trying to open a NULL device!\n"); |
| 0 | 143 |
return -1; |
144 |
} |
|
145 |
||
146 |
if (!ecd->dev) |
|
147 |
{
|
|
|
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
148 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: No net_device to open!\n"); |
| 0 | 149 |
return -1; |
150 |
} |
|
151 |
||
152 |
// Reset old device state |
|
153 |
ecd->state = ECAT_DS_READY; |
|
154 |
ecd->tx_intr_cnt = 0; |
|
155 |
ecd->rx_intr_cnt = 0; |
|
156 |
||
157 |
return ecd->dev->open(ecd->dev); |
|
158 |
} |
|
159 |
||
160 |
/***************************************************************/ |
|
161 |
||
162 |
/** |
|
163 |
Führt die stop()-Funktion des net_devices aus. |
|
164 |
||
165 |
@param ecd EtherCAT-Gerät |
|
166 |
||
167 |
@return 0 bei Erfolg, < 0: Kein Gerät zum Schliessen |
|
168 |
*/ |
|
169 |
||
170 |
int EtherCAT_device_close(EtherCAT_device_t *ecd) |
|
171 |
{
|
|
172 |
if (!ecd->dev) |
|
173 |
{
|
|
| 26 | 174 |
printk("EtherCAT: No device to close!\n");
|
175 |
return -1; |
|
176 |
} |
|
177 |
||
|
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
178 |
printk("EtherCAT: Stopping device (txcnt: %u, rxcnt: %u)\n",
|
| 0 | 179 |
(unsigned int) ecd->tx_intr_cnt, |
180 |
(unsigned int) ecd->rx_intr_cnt); |
|
181 |
||
182 |
return ecd->dev->stop(ecd->dev); |
|
183 |
} |
|
184 |
||
185 |
/***************************************************************/ |
|
186 |
||
187 |
/** |
|
188 |
Sendet einen Rahmen über das EtherCAT-Gerät. |
|
189 |
||
190 |
Kopiert die zu sendenden Daten in den statischen Socket- |
|
191 |
Buffer, fügt den Ethernat-II-Header hinzu und ruft die |
|
192 |
start_xmit()-Funktion der Netzwerkkarte auf. |
|
193 |
||
194 |
@param ecd EtherCAT-Gerät |
|
195 |
@param data Zeiger auf die zu sendenden Daten |
|
196 |
@param length Länge der zu sendenden Daten |
|
197 |
||
198 |
@return 0 bei Erfolg, < 0: Vorheriger Rahmen noch |
|
199 |
nicht empfangen, oder kein Speicher mehr vorhanden |
|
200 |
*/ |
|
201 |
||
202 |
int EtherCAT_device_send(EtherCAT_device_t *ecd, |
|
203 |
unsigned char *data, |
|
204 |
unsigned int length) |
|
205 |
{
|
|
206 |
unsigned char *frame_data; |
|
207 |
struct ethhdr *eth; |
|
208 |
||
209 |
if (ecd->state == ECAT_DS_SENT) |
|
210 |
{
|
|
| 26 | 211 |
printk(KERN_WARNING "EtherCAT: Trying to send frame while last was not received!\n"); |
| 0 | 212 |
} |
213 |
||
214 |
skb_trim(ecd->tx_skb, 0); // Clear transmit socket buffer |
|
215 |
skb_reserve(ecd->tx_skb, ETH_HLEN); // Reserve space for Ethernet-II header |
|
216 |
||
217 |
// Copy data to socket buffer |
|
218 |
frame_data = skb_put(ecd->tx_skb, length); |
|
219 |
memcpy(frame_data, data, length); |
|
220 |
||
221 |
// Add Ethernet-II-Header |
|
222 |
if ((eth = (struct ethhdr *) skb_push(ecd->tx_skb, ETH_HLEN)) == NULL) |
|
223 |
{
|
|
| 26 | 224 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: device_send - Could not allocate Ethernet-II header!\n"); |
| 0 | 225 |
return -1; |
226 |
} |
|
227 |
||
228 |
eth->h_proto = htons(0x88A4); // Protocol type |
|
229 |
memcpy(eth->h_source, ecd->dev->dev_addr, ecd->dev->addr_len); // Hardware address |
|
230 |
memset(eth->h_dest, 0xFF, ecd->dev->addr_len); // Broadcast address |
|
231 |
||
232 |
rdtscl(ecd->tx_time); // Get CPU cycles |
|
233 |
||
234 |
// Start sending of frame |
|
235 |
ecd->state = ECAT_DS_SENT; |
|
236 |
ecd->dev->hard_start_xmit(ecd->tx_skb, ecd->dev); |
|
|
2
b0a7a4745bf9
?nderungen an no_rtai r110:110 in drivers gemergt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
0
diff
changeset
|
237 |
|
| 0 | 238 |
return 0; |
239 |
} |
|
240 |
||
241 |
/***************************************************************/ |
|
242 |
||
243 |
/** |
|
244 |
Holt einen empfangenen Rahmen von der Netzwerkkarte. |
|
245 |
||
246 |
Zuerst wird geprüft, ob überhaupt ein Rahmen empfangen |
|
247 |
wurde. Wenn ja, wird diesem mit Hilfe eines Spin-Locks |
|
248 |
in den angegebenen Speicherbereich kopiert. |
|
249 |
||
250 |
@param ecd EtherCAT-Gerät |
|
251 |
@param data Zeiger auf den Speicherbereich, in den die |
|
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
252 |
empfangenen Daten kopiert werden sollen |
| 0 | 253 |
|
254 |
@return Anzahl der kopierten Bytes bei Erfolg, sonst < 0 |
|
255 |
*/ |
|
256 |
||
|
11
e58d78234412
EtherCAT_send_receive_command() zum Senden eines einzelnen Kommandos hinzugef?gt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
7
diff
changeset
|
257 |
int EtherCAT_device_receive(EtherCAT_device_t *ecd, |
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
258 |
unsigned char *data) |
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
259 |
{
|
| 0 | 260 |
if (ecd->state != ECAT_DS_RECEIVED) |
261 |
{
|
|
| 26 | 262 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: receive - Nothing received!\n"); |
| 0 | 263 |
return -1; |
264 |
} |
|
265 |
||
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
266 |
if (ecd->rx_data_length > ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE) |
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
267 |
{
|
| 26 | 268 |
printk(KERN_ERR "EtherCAT: receive - Reveived frame too long (%i Bytes)!\n", |
|
19
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
269 |
ecd->rx_data_length); |
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
270 |
return -1; |
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
271 |
} |
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
272 |
|
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
273 |
memcpy(data, ecd->rx_data, ecd->rx_data_length); |
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
274 |
|
|
a51289e6cb2d
Warten beim Empfangen der Prozessdaten, Bugfix und kleinere Verbesserungen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
17
diff
changeset
|
275 |
return ecd->rx_data_length; |
| 0 | 276 |
} |
277 |
||
278 |
/***************************************************************/ |
|
279 |
||
280 |
/** |
|
|
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
281 |
Ruft manuell die Interrupt-Routine der Netzwerkkarte auf. |
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
282 |
|
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
283 |
@param ecd EtherCAT-Gerät |
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
284 |
|
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
285 |
@return Anzahl der kopierten Bytes bei Erfolg, sonst < 0 |
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
286 |
*/ |
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
287 |
|
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
288 |
void EtherCAT_device_call_isr(EtherCAT_device_t *ecd) |
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
289 |
{
|
|
25
7d124bfba3ce
IF's im rtl8139too-Treiber vereinfacht und kein Polling mehr.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
24
diff
changeset
|
290 |
if (ecd->isr) ecd->isr(0, ecd->dev, NULL); |
|
5
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
291 |
} |
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
292 |
|
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
293 |
/***************************************************************/ |
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
294 |
|
|
6f2508af550c
Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
2
diff
changeset
|
295 |
/** |
| 0 | 296 |
Gibt alle Informationen über das Device-Objekt aus. |
297 |
||
298 |
@param ecd EtherCAT-Gerät |
|
299 |
*/ |
|
300 |
||
301 |
void EtherCAT_device_debug(EtherCAT_device_t *ecd) |
|
302 |
{
|
|
| 26 | 303 |
printk(KERN_DEBUG "---EtherCAT device information begin---\n"); |
| 0 | 304 |
|
305 |
if (ecd) |
|
306 |
{
|
|
| 26 | 307 |
printk(KERN_DEBUG "Assigned net_device: %X\n", (unsigned) ecd->dev); |
308 |
printk(KERN_DEBUG "Transmit socket buffer: %X\n", (unsigned) ecd->tx_skb); |
|
309 |
printk(KERN_DEBUG "Receive socket buffer: %X\n", (unsigned) ecd->rx_skb); |
|
310 |
printk(KERN_DEBUG "Time of last transmission: %u\n", (unsigned) ecd->tx_time); |
|
311 |
printk(KERN_DEBUG "Time of last receive: %u\n", (unsigned) ecd->rx_time); |
|
312 |
printk(KERN_DEBUG "Number of transmit interrupts: %u\n", (unsigned) ecd->tx_intr_cnt); |
|
313 |
printk(KERN_DEBUG "Number of receive interrupts: %u\n", (unsigned) ecd->rx_intr_cnt); |
|
314 |
printk(KERN_DEBUG "Total Number of interrupts: %u\n", (unsigned) ecd->intr_cnt); |
|
315 |
printk(KERN_DEBUG "Actual device state: %i\n", (int) ecd->state); |
|
316 |
printk(KERN_DEBUG "Receive buffer: %X\n", (unsigned) ecd->rx_data); |
|
317 |
printk(KERN_DEBUG "Receive buffer fill state: %u/%u\n", |
|
| 0 | 318 |
(unsigned) ecd->rx_data_length, ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE); |
319 |
} |
|
320 |
else |
|
321 |
{
|
|
| 26 | 322 |
printk(KERN_DEBUG "Device is NULL!\n"); |
323 |
} |
|
324 |
||
325 |
printk(KERN_DEBUG "---EtherCAT device information end---\n"); |
|
| 0 | 326 |
} |
327 |
||
|
24
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
328 |
/***************************************************************/ |
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d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
329 |
|
|
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
330 |
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_device_init); |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
331 |
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_device_clear); |
|
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
332 |
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_device_assign); |
|
24
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
333 |
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_device_open); |
|
d417dd9bdc2f
Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
23
diff
changeset
|
334 |
EXPORT_SYMBOL(EtherCAT_device_close); |
|
27
d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
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335 |
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d75ef6b46e33
EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
26
diff
changeset
|
336 |
/***************************************************************/ |