mini/ec_mini.c
author Florian Pose <fp@igh-essen.com>
Fri, 23 Dec 2005 08:23:35 +0000
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Schoenheitskorrekturen.
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 * ec_mini.c
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 *
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 * Minimalmodul für EtherCAT
13
db0742533c10 Simple Send/Receive Funktionen.
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 *
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 * $Id$
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 *
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 ******************************************************************************/
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#include <linux/delay.h>
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e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#include <linux/timer.h>
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#include "../drivers/ec_master.h"
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#include "../drivers/ec_module.h"
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    22
// Auskommentieren, wenn keine zyklischen Daten erwuenscht
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#define ECAT_CYCLIC_DATA
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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/******************************************************************************/
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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static EtherCAT_master_t *ecat_master = NULL;
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    29
static EtherCAT_slave_t ecat_slaves[] =
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    // Block 1
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EK1100),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
24
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102),
24
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102),
24
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102),
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#if 1
22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    // Block 2
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    53
    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EK1100),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL4102),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    55
    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    56
    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3162),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    57
    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL3102),
24
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    59
    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    60
    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    61
    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    63
    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    // Block 3
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    66
    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EK1100),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    70
    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    71
    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    72
    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    73
    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    75
    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL2004),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    77
    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014),
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    78
    ECAT_INIT_SLAVE(Beckhoff_EL1014)
24
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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22
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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struct timer_list timer;
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unsigned long last_start_jiffies;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *
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 * Function: next2004
05c992bf5847 trunk, tags und branches
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 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
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 *****************************************************************************/
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6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
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e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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static int next2004(int *wrap)
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{
22
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    unsigned int j = 0;
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
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    *wrap = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    for (j = 0; j < ECAT_SLAVES_COUNT; j++)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    {
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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        i++;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
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e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   113
        i %= ECAT_SLAVES_COUNT;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   114
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   115
        if (i == 0) *wrap = 1;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   116
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   117
        if (ecat_slaves[i].desc == Beckhoff_EL2004)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   118
        {
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   119
            return i;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   120
        }
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   121
    }
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   122
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   123
    return -1;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   124
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   125
#endif
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   126
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   127
/******************************************************************************
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   128
 *
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   129
 * Function: run
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   130
 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   131
 * Beschreibung: Zyklischer Prozess
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   132
 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   133
 *****************************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   134
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   135
#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   136
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   137
static void run(unsigned long data)
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
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   138
{
22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   139
    static int ms = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   140
    static int cnt = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   141
    static unsigned long int k = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   142
    static int firstrun = 1;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   143
24
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
   144
    static int klemme = 0;
22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   145
    static int kanal = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   146
    static int up_down = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   147
    int wrap = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   148
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   149
    ms++;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   150
    ms %= 1000;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   151
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   152
#if 0
22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   153
    ecat_tx_delay = ((unsigned int) (100000 / HZ) * (ecat_master->dev->tx_time-k))
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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   154
        / (current_cpu_data.loops_per_jiffy / 10);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   155
    ecat_rx_delay = ((unsigned int) (100000 / HZ) * (ecat_master->dev->rx_time-k))
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   156
        / (current_cpu_data.loops_per_jiffy / 10);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   157
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   158
    rx_intr = ecat_master->dev->rx_intr_cnt;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   159
    tx_intr = ecat_master->dev->tx_intr_cnt;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   160
    total_intr = ecat_master->dev->intr_cnt;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
   161
#endif
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   162
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   163
    // Prozessdaten lesen
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   164
    if (!firstrun)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   165
    {
24
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
   166
        EtherCAT_read_process_data(ecat_master);
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
   167
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
   168
        // Daten lesen und skalieren
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
   169
//        value = EtherCAT_read_value(&ecat_master->slaves[5], 0) / 3276; //.7; FIXME kein FP im Kernel ohne Schutz !!
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
   170
//        dig1 = EtherCAT_read_value(&ecat_master->slaves[3], 0);
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
   171
    }
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
   172
    else
22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   173
        klemme = next2004(&wrap);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   174
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   175
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   176
#if 0
22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   177
    // Daten schreiben
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   178
    EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 0, ms > 500 ? 1 : 0);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   179
    EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 1, ms > 500 ? 0 : 1);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   180
    EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 2, ms > 500 ? 0 : 1);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   181
    EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[4], 3, ms > 500 ? 1 : 0);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   182
#endif
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   183
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   184
    if (cnt++ > 20)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   185
    {
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   186
        cnt = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   187
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   188
        if (++kanal > 3)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   189
        {
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   190
            kanal = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   191
            klemme = next2004(&wrap);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   192
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   193
            if (wrap == 1)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   194
            {
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   195
                if (up_down == 1) up_down = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   196
                else up_down = 1;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   197
            }
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   198
        }
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   199
    }
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   200
24
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
   201
    if (klemme >= 0) {
22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   202
        EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[klemme], kanal,up_down);
24
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
   203
	//printk("ECAT write: Klemme: %d, Kanal: %d, Wert: %d\n",klemme,kanal,up_down); 
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
   204
    }
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   205
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   206
#if 0
22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   207
    EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[13], 1, ms > 500 ? 0 : 1);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   208
    EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[14], 2, ms > 500 ? 0 : 1);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   209
    EtherCAT_write_value(&ecat_master->slaves[15], 3, ms > 500 ? 1 : 0);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   210
#endif
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   211
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   212
    // Prozessdaten schreiben
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   213
    rdtscl(k);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   214
    EtherCAT_write_process_data(ecat_master);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   215
    firstrun = 0;
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   216
24
d417dd9bdc2f Wilhelms ?nderungen ?bernommen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 23
diff changeset
   217
    timer.expires += HZ / 1000;
22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   218
    add_timer(&timer);
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   219
}
22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   220
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   221
#endif // ECAT_CYCLIC_DATA
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   222
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   223
/******************************************************************************
22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   224
 *
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   225
 * Function: init
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   226
 *
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   227
 ******************************************************************************/
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   228
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   229
int __init init_module()
5
6f2508af550c Alle ?nderungen aus den Branches no_rtai und no_int nach Trunk portiert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 0
diff changeset
   230
{
36
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   231
    printk(KERN_INFO "=== Starting Minimal EtherCAT environment... ===\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   232
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   233
    if ((ecat_master = EtherCAT_request(0)) == NULL) {
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   234
        printk(KERN_ERR "EtherCAT master 0 not available!\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   235
        goto out_return;
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   236
    }
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   237
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   238
    printk("Checking EtherCAT slaves.\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   239
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   240
    if (EtherCAT_check_slaves(ecat_master, ecat_slaves, ECAT_SLAVES_COUNT) != 0) {
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   241
        printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not init slaves!\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   242
        goto out_release_master;
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   243
    }
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   244
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   245
    printk("Activating all EtherCAT slaves.\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   246
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   247
    if (EtherCAT_activate_all_slaves(ecat_master) != 0)
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   248
    {
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   249
        printk(KERN_ERR "EtherCAT: Could not activate slaves!\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   250
        goto out_release_master;
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   251
    }
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   252
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   253
#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   254
    printk("Starting cyclic sample thread.\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   255
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   256
    init_timer(&timer);
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   257
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   258
    timer.function = run;
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   259
    timer.data = 0;
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   260
    timer.expires = jiffies+10; // Das erste Mal sofort feuern
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   261
    last_start_jiffies = timer.expires;
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   262
    add_timer(&timer);
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   263
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   264
    printk("Initialised sample thread.\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   265
#endif
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   266
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   267
    printk(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment started. ===\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   268
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   269
    return 0;
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   270
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   271
 out_release_master:
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   272
  EtherCAT_release(ecat_master);
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   273
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   274
 out_return:
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   275
  return -1;
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   276
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   277
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   278
/******************************************************************************
22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   279
 *
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   280
 * Function: cleanup
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   281
 *
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   282
 ******************************************************************************/
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   283
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   284
void __exit cleanup_module()
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   285
{
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   286
    printk(KERN_INFO "=== Stopping Minimal EtherCAT environment... ===\n");
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   287
22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   288
    if (ecat_master)
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   289
    {
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   290
#ifdef ECAT_CYCLIC_DATA
36
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   291
        del_timer_sync(&timer);
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   292
        EtherCAT_clear_process_data(ecat_master);
22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   293
#endif // ECAT_CYCLIC_DATA
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   294
36
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   295
        printk(KERN_INFO "Deactivating slaves.\n");
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   296
        EtherCAT_deactivate_all_slaves(ecat_master);
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   297
6e9de6fbf74c EtherCAT_release() im Fehlerfall beim Laden von Modulen mini und rt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 33
diff changeset
   298
        EtherCAT_release(ecat_master);
27
d75ef6b46e33 EtherCAT-Master in eigenes Modul ausgelagert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 26
diff changeset
   299
    }
22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   300
26
60435f959e5c Serial-Debugger entfernt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 24
diff changeset
   301
    printk(KERN_INFO "=== Minimal EtherCAT environment stopped. ===\n");
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   302
}
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   303
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   304
/*****************************************************************************/
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   305
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   306
MODULE_LICENSE("GPL");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   307
MODULE_AUTHOR ("Florian Pose <fp@igh-essen.com>");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   308
MODULE_DESCRIPTION ("Minimal EtherCAT environment");
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   309
22
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   310
module_init(init_module);
e8c2cd004e0b Portierung der Module in drivers/ und mini/ nach Kernel 2.6.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 13
diff changeset
   311
module_exit(cleanup_module);
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   312
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents:
diff changeset
   313
/*****************************************************************************/