1

/******************************************************************************

     2

 *

     3

 *  e c _ c o m m a n d . h

     4

 *

     5

 *  Struktur für ein EtherCAT-Kommando.

     6

 *

     7

 *  $Id$

     8

 *

     9

 *****************************************************************************/

    10

    11

#ifndef _EC_COMMAND_H_

    12

#define _EC_COMMAND_H_

    13

    14

#include "ec_globals.h"

    15

    16

/*****************************************************************************/

    17

    18

/**

    19

   Status eines EtherCAT-Kommandos.

    20

*/

    21

    22

typedef enum

    23

{

    24

  ECAT_CS_READY, ECAT_CS_SENT, ECAT_CS_RECEIVED

    25

}

    26

EtherCAT_command_state_t;

    27

    28

/*****************************************************************************/

    29

    30

/**

    31

   EtherCAT-Adresse.

    32

    33

   Im EtherCAT-Rahmen sind 4 Bytes für die Adresse reserviert, die

    34

   ja nach Kommandoty eine andere bedeutung haben: Bei Autoinkrement-

    35

   befehlen sind die ersten zwei Bytes die (negative)

    36

   Autoinkrement-Adresse, bei Knoten-adressierten Befehlen entsprechen

    37

   sie der Knotenadresse. Das dritte und vierte Byte entspricht in

    38

   diesen Fällen der physikalischen Speicheradresse auf dem Slave.

    39

   Bei einer logischen Adressierung entsprechen alle vier Bytes

    40

   der logischen Adresse.

    41

*/

    42

    43

typedef union

    44

{

    45

  struct

    46

  {

    47

    union

    48

    {

    49

      short pos; /**< (Negative) Ring-Position des Slaves */

    50

      unsigned short node; /**< Konfigurierte Knotenadresse */

    51

    }

    52

    dev;

    53

    54

    unsigned short mem; /**< Physikalische Speicheradresse im Slave */

    55

  }

    56

  phy;

    57

    58

  unsigned long logical; /**< Logische Adresse */

    59

  unsigned char raw[4]; /**< Rohdaten für die Generierung des Frames */

    60

}

    61

EtherCAT_address_t;

    62

    63

/*****************************************************************************/

    64

    65

/**

    66

   EtherCAT-Kommando.

    67

*/

    68

    69

typedef struct EtherCAT_command

    70

{

    71

  EtherCAT_cmd_type_t type; /**< Typ des Kommandos (APRD, NPWR, etc...) */

    72

  EtherCAT_address_t address; /**< Adresse des/der Empfänger */

    73

  unsigned int data_length; /**< Länge der zu sendenden und/oder

    74

                               empfangenen Daten */

    75

    76

  EtherCAT_command_state_t state; /**< Zustand des Kommandos

    77

                                     (bereit, gesendet, etc...) */

    78

  unsigned char index; /**< Kommando-Index, mit der das Kommando gesendet

    79

                          wurde (wird vom Master beim Senden gesetzt. */

    80

  unsigned int working_counter; /**< Working-Counter bei Empfang (wird

    81

                                   vom Master gesetzt) */

    82

    83

  unsigned char data[ECAT_FRAME_BUFFER_SIZE]; /**< Kommandodaten */

    84

}

    85

EtherCAT_command_t;

    86

    87

/*****************************************************************************/

    88

    89

void EtherCAT_command_init(EtherCAT_command_t *);

    90

void EtherCAT_command_clear(EtherCAT_command_t *);

    91

    92

void EtherCAT_command_read(EtherCAT_command_t *,

    93

                           unsigned short,

    94

                           unsigned short,

    95

                           unsigned int);

    96

void EtherCAT_command_write(EtherCAT_command_t *,

    97

                            unsigned short,

    98

                            unsigned short,

    99

                            unsigned int,

   100

                            const unsigned char *);

   101

void EtherCAT_command_position_read(EtherCAT_command_t *,

   102

                                    short,

   103

                                    unsigned short,

   104

                                    unsigned int);

   105

void EtherCAT_command_position_write(EtherCAT_command_t *,

   106

                                     short,

   107

                                     unsigned short,

   108

                                     unsigned int,

   109

                                     const unsigned char *);

   110

void EtherCAT_command_broadcast_read(EtherCAT_command_t *,

   111

                                     unsigned short,

   112

                                     unsigned int);

   113

void EtherCAT_command_broadcast_write(EtherCAT_command_t *,

   114

                                      unsigned short,

   115

                                      unsigned int,

   116

                                      const unsigned char *);

   117

void EtherCAT_command_logical_read_write(EtherCAT_command_t *,

   118

                                         unsigned int,

   119

                                         unsigned int,

   120

                                         unsigned char *);

   121

   122

/*****************************************************************************/

   123

   124

#endif