master/slave.h
author Florian Pose <fp@igh-essen.com>
Fri, 24 Feb 2006 13:54:27 +0000
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Buskoppler werden jetzt gesondert behandelt.
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 *  Struktur für einen EtherCAT-Slave.
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   FMMU-Konfiguration.
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    const ec_domain_t *domain;
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    const ec_sync_t *sync;
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    uint32_t logical_start_address;
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   EtherCAT-Slave
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struct ec_slave
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    ec_master_t *master; /**< EtherCAT-Master, zu dem der Slave gehört. */
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    // Addresses
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    uint16_t ring_position; /**< Position des Slaves im Bus */
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    uint16_t station_address; /**< Konfigurierte Slave-Adresse */
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    // Base data
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    uint8_t base_type; /**< Slave-Typ */
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    uint8_t base_revision; /**< Revision */
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    uint16_t base_build; /**< Build-Nummer */
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    uint16_t base_fmmu_count; /**< Anzahl unterstützter FMMUs */
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    uint16_t base_sync_count; /**< Anzahl unterstützter Sync-Manager */
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    // Slave information interface
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    uint32_t sii_vendor_id; /**< Identifikationsnummer des Herstellers */
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    uint32_t sii_product_code; /**< Herstellerspezifischer Produktcode */
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    uint32_t sii_revision_number; /**< Revisionsnummer */
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    uint32_t sii_serial_number; /**< Seriennummer der Klemme */
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    const ec_slave_type_t *type; /**< Zeiger auf die Beschreibung
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                                    des Slave-Typs */
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    uint8_t registered; /**< Der Slave wurde registriert */
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    ec_fmmu_t fmmus[EC_MAX_FMMUS]; /**< FMMU-Konfigurationen */
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    uint8_t fmmu_count; /**< Wieviele FMMUs schon benutzt sind. */
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};
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// Slave construction/destruction
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void ec_slave_init(ec_slave_t *, ec_master_t *);
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void ec_slave_clear(ec_slave_t *);
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// Slave control
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int ec_slave_fetch(ec_slave_t *);
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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int ec_slave_sii_read(ec_slave_t *, unsigned short, unsigned int *);
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    75
int ec_slave_state_change(ec_slave_t *, uint8_t);
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    76
int ec_slave_set_fmmu(ec_slave_t *, const ec_domain_t *, const ec_sync_t *);
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
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9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    78
// Misc
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
    79
void ec_slave_print(const ec_slave_t *);
74
9bf603942791 Neues Slave-Interface, CRC-Pr?fung und mehrfaches Scannen nun ungef?hrlich.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 73
diff changeset
    80
int ec_slave_check_crc(ec_slave_t *);
0
05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    81
39
6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    82
/*****************************************************************************/
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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diff changeset
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    84
#endif
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
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a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    86
/* Emacs-Konfiguration
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    87
;;; Local Variables: ***
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 55
diff changeset
    88
;;; c-basic-offset:4 ***
42
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    89
;;; End: ***
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
parents: 39
diff changeset
    90
*/