master/globals.h
author Florian Pose <fp@igh-essen.com>
Fri, 24 Feb 2006 13:54:27 +0000
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6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *
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7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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 *  g l o b a l s . h
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 *
05c992bf5847 trunk, tags und branches
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 *  Globale Definitionen und Makros für das EtherCAT-Protokoll.
05c992bf5847 trunk, tags und branches
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 *
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6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
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 *  $Id$
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
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 *
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6965c23a6826 likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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 *****************************************************************************/
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
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#ifndef _EC_GLOBALS_
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#define _EC_GLOBALS_
05c992bf5847 trunk, tags und branches
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42c66194c0c8 Schoenheitskorrekturen.
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42c66194c0c8 Schoenheitskorrekturen.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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// EtherCAT-Protokoll
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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#define EC_MAX_FRAME_SIZE 1500 /**< Maximale Größe eines EtherCAT-Frames ohne
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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                                  Ethernet-II-Header und -Prüfsumme*/
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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#define EC_MIN_FRAME_SIZE 46 /** Minimale Größe, s. o. */
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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#define EC_FRAME_HEADER_SIZE 2 /**< Größe des EtherCAT-Frame-Headers */
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#define EC_COMMAND_HEADER_SIZE 10 /**< Größe eines EtherCAT-Kommando-Headers */
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#define EC_COMMAND_FOOTER_SIZE 2 /**< Größe eines EtherCAT-Kommando-Footers */
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#define EC_SYNC_SIZE 8 /**< Größe einer Sync-Manager-Konfigurationsseite */
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#define EC_FMMU_SIZE 16 /**< Größe einer FMMU-Konfigurationsseite */
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#define EC_MAX_FMMUS 16 /**< Maximale Anzahl FMMUs pro Slave */
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#define EC_MASTER_MAX_DOMAINS 10 /**< Maximale Anzahl Domänen eines Masters */
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#define NULL ((void *) 0) /**< NULL-Define, falls noch nicht definiert. */
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42c66194c0c8 Schoenheitskorrekturen.
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/*****************************************************************************/
42c66194c0c8 Schoenheitskorrekturen.
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0
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/**
05c992bf5847 trunk, tags und branches
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   Zustand eines EtherCAT-Slaves
05c992bf5847 trunk, tags und branches
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*/
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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typedef enum
05c992bf5847 trunk, tags und branches
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    EC_SLAVE_STATE_UNKNOWN = 0x00, /**< Status unbekannt */
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    EC_SLAVE_STATE_INIT = 0x01,    /**< Init-Zustand (Keine Mailbox-
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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                                      Kommunikation, Kein I/O) */
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    EC_SLAVE_STATE_PREOP = 0x02,   /**< Pre-Operational (Mailbox-
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                                      Kommunikation, Kein I/O) */
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    EC_SLAVE_STATE_SAVEOP = 0x04,  /**< Save-Operational (Mailbox-
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                                      Kommunikation und Input Update) */
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    EC_SLAVE_STATE_OP = 0x08,      /**< Operational, (Mailbox-
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Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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                                      Kommunikation und Input/Output Update) */
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    EC_ACK = 0x10                  /**< Acknoledge-Bit beim Zustandswechsel
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
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                                      (dies ist kein eigener Zustand) */
0
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7506e67dd122 Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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ec_slave_state_t;
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a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
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a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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/*****************************************************************************/
a22a202d0f42 Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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05c992bf5847 trunk, tags und branches
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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#endif
73
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    59
/* Emacs-Konfiguration
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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;;; Local Variables: ***
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    61
;;; c-basic-offset:4 ***
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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    62
;;; End: ***
9f4ea66d89a3 Dynamische FMMU-Konfiguration, zwei Kopieroperationen eingespart, Einr?ckungen angepasst.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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*/