author | Florian Pose <fp@igh-essen.com> |
Thu, 26 Jan 2006 09:12:09 +0000 | |
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likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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/****************************************************************************** |
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* |
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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3 |
* g l o b a l s . h |
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* |
5 |
* Globale Definitionen und Makros für das EtherCAT-Protokoll. |
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* |
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likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
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* $Id$ |
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* |
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likely/unlikely, Fehlermeldungen in zyklischem Code begrenzt und Kommentare ge??ndert.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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9 |
*****************************************************************************/ |
0 | 10 |
|
11 |
#ifndef _EC_GLOBALS_ |
|
12 |
#define _EC_GLOBALS_ |
|
13 |
||
41 | 14 |
/*****************************************************************************/ |
15 |
||
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/** |
17 |
Maximale Größe eines EtherCAT-Frames |
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18 |
*/ |
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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#define EC_FRAME_SIZE 1500 |
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/** |
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Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Maximale Anzahl der Prozessdatendomänen in einem Master |
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
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*/ |
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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#define EC_MAX_DOMAINS 10 |
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Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
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a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
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|
26 |
/** |
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NULL-Define, falls noch nicht definiert. |
28 |
*/ |
|
29 |
||
30 |
#ifndef NULL |
|
31 |
#define NULL ((void *) 0) |
|
32 |
#endif |
|
33 |
||
41 | 34 |
/*****************************************************************************/ |
35 |
||
0 | 36 |
/** |
37 |
EtherCAT-Kommando-Typ |
|
38 |
*/ |
|
39 |
||
40 |
typedef enum |
|
41 |
{ |
|
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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EC_COMMAND_NONE = 0x00, /**< Dummy */ |
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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EC_COMMAND_APRD = 0x01, /**< Auto-increment physical read */ |
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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EC_COMMAND_APWR = 0x02, /**< Auto-increment physical write */ |
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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EC_COMMAND_NPRD = 0x04, /**< Node-addressed physical read */ |
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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EC_COMMAND_NPWR = 0x05, /**< Node-addressed physical write */ |
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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EC_COMMAND_BRD = 0x07, /**< Broadcast read */ |
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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EC_COMMAND_BWR = 0x08, /**< Broadcast write */ |
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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EC_COMMAND_LRW = 0x0C /**< Logical read/write */ |
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} |
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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ec_command_type_t; |
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|
41 | 53 |
/*****************************************************************************/ |
54 |
||
0 | 55 |
/** |
56 |
Zustand eines EtherCAT-Slaves |
|
57 |
*/ |
|
58 |
||
59 |
typedef enum |
|
60 |
{ |
|
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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EC_SLAVE_STATE_UNKNOWN = 0x00, /**< Status unbekannt */ |
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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EC_SLAVE_STATE_INIT = 0x01, /**< Init-Zustand (Keine Mailbox- |
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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Kommunikation, Kein I/O) */ |
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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EC_SLAVE_STATE_PREOP = 0x02, /**< Pre-Operational (Mailbox- |
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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Kommunikation, Kein I/O) */ |
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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42
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EC_SLAVE_STATE_SAVEOP = 0x04, /**< Save-Operational (Mailbox- |
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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Kommunikation und Input Update) */ |
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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EC_SLAVE_STATE_OP = 0x08, /**< Operational, (Mailbox- |
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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Kommunikation und Input/Output Update) */ |
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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EC_ACK = 0x10 /**< Acknoledge-Bit beim Zustandswechsel |
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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(dies ist kein eigener Zustand) */ |
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} |
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Vereinheitlichte Schnittstellen, Include-Verzeichnis und Module getrennt.
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ec_slave_state_t; |
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Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
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a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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41
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|
75 |
/*****************************************************************************/ |
a22a202d0f42
Domains, Warten beim Senden, 10kHz.
Florian Pose <fp@igh-essen.com>
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41
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